INGENIERÍA EJECUCIÓN

MANTENCIÓN INDUSTRIAL

LABORATORIO 3

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

ASIGNATURA: CONTROL AUTOMÁTICO

INTEGRANTES:

PABLO CUELLAR

VICTOR CUELLAR

PROFESOR: JUAN MADRIGAL

“23 DE ENERO DE 2023”

ÍNDICE DE CONTENIDOS
INTRODUCCIÓN ............................................................................................. 4
OBJETIVOS ...................................................................................................... 6
DESARROLLO ................................................................................................. 7
PRIMERA FUNCIÓN ....................................................................................... 7
SEGUNDO PASO ............................................................................................. 7
TERCER PASO ............................................................................................... 8
CUARTO PASO ................................................................................................ 8
QUINTO PASO ................................................................................................. 8
SEXTO PASO ................................................................................................... 8
PASO SIETE ..................................................................................................... 9
PASO OCHO ..................................................................................................... 9
GRÁFICA MANUAL ..................................................................................... 10
PRIMER PASO ............................................................................................... 11
.......................................................................................................................... 11
SEGUNDA FUNCIÓN.................................................................................... 11
SEGUNDO PASO ........................................................................................... 11
TERCER PASO ............................................................................................. 12
CUARTO PASO .............................................................................................. 12
QUINTO PASO ............................................................................................... 12
SEXTO PASO ................................................................................................. 12
PASO SIETE ................................................................................................... 13
PASO OCHO ................................................................................................... 13
GRÁFICA MANUAL ..................................................................................... 14
PRIMER PASO ............................................................................................... 15
.......................................................................................................................... 15
TERCERA FUNCIÓN .................................................................................... 15
SEGUNDO PASO ........................................................................................... 15
TERCER PASO ............................................................................................. 16
CUARTO PASO .............................................................................................. 16
QUINTO PASO ............................................................................................... 16
 SEXTO PASO ................................................................................................. 16
PASO SIETE ................................................................................................... 17
PASO OCHO ................................................................................................... 17
GRÁFICA MANUAL ..................................................................................... 18
PRIMER PASO ............................................................................................... 19
.......................................................................................................................... 19
CUARTA FUNCIÓN ...................................................................................... 19
SEGUNDO PASO ........................................................................................... 19
TERCER PASO ............................................................................................... 20
.......................................................................................................................... 20
CUARTO PASO .............................................................................................. 20
QUINTO PASO ............................................................................................... 20
SEXTO PASO ................................................................................................. 20
PASO SIETE ................................................................................................... 21
PASO OCHO ................................................................................................... 21
GRÁFICA MANUAL ..................................................................................... 22
CONCLUSIÓN ................................................................................................ 23
 INTRODUCCIÓN

El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño

para la estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control (Evans, 1948,
1950). Consiste en una representación gráfica de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del
sistema.
Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el
punto de vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran
medida de las matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica
gráfica que nos da esa descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema
de control que estamos diseñando. Además, también sirve como una poderosa
herramienta cuantitativa que produce más información que los métodos ya
discutidos, debido a que no sólo puede servir para encontrar la solución de
sistemas de primero y segundo orden, sino que también es de utilidad para
solucionar sistemas de orden mayor a dos.
Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el
comportamiento del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a
medida que se varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo
de asentamiento y el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser
verificada mediante el análisis cuantitativo.
- Este método permite ver cómo se mueven los polos en lazo cerrado en el
plano s conforme varía un parámetro (que en general en la ganancia k de
lazo variando de 0 a ∞)
- Permite predecir la respuesta del sistema en lazo cerrado al variar el valor
de la ganancia de lazo k, lo que facilita:
o El análisis del sistema (respuesta transitoria, estabilidad en régimen
permanente)
o El diseño del sistema para que se cumplan unas especificaciones
dadas.
 OBJETIVOS

Realizar los 8 pasos para desarrollar las ecuaciones y llegar a graficar el lugar
geométrico de las raíces y luego comparar estas 4 funciones con las graficadas
por MATLAB.

Las 4 funciones, se desagregan de:

1.-

2.-

3.-

4.-
 DESARROLLO

R(S) C(S)
G

H
Las 4 funciones, se desagregan de:

PRIMER PASO Se omite el K.

PRIMERA FUNCIÓN

SEGUNDO PASO

POLOS: n=3 CEROS: m=1

S= 0 S= -1
S= -4
S= -7

7
 TERCER PASO

CUARTO PASO
Número de ramas = n = 3

QUINTO PASO
N° Asíntotas = n-m = 3 - 1 = 2

SEXTO PASO
K=0 hasta n-m-1=1 k=0,1

180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 0 + 1)
∢ 1° = = = 90°
𝑛−𝑚 2
180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 1 + 1)
∢ 2° = = = 270° 𝑜 − 90°
𝑛−𝑚 2

8
PASO SIETE
Centro de gravedad

(𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) − (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) (0 − 4 − 7) − (−1) −11 + 1 10

𝐶. 𝐺. = = = =− = −5
𝑛−𝑚 3−1 2 2

PASO OCHO
Punto de ruptura

1 1 1 1
𝑆𝐸 𝑃𝑈𝐸𝐷𝐸 𝐸𝑋𝑃𝑅𝐸𝑆𝐴𝑅 = + +
(𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 4) (𝑠 + 7)
1 (𝑠 + 4)(𝑠 + 7) + 𝑠(𝑠 + 7) + 𝑠(𝑠 + 4)
𝑆𝐴𝐶𝐴𝑀𝑂𝑆 𝑀𝐶𝑀 =
(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 7)
𝐷𝐸𝑁𝑂𝑀𝐼𝑁𝐴𝐷𝑂𝑅𝐸𝑆 𝑀𝑈𝐿𝑇𝐼𝑃𝐿𝐼𝐶𝐴𝑁𝐷𝑂 𝒔(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟕) = (𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟕)(𝒔 + 𝟏) + 𝒔(𝒔 + 𝟕)(𝒔 + 𝟏) + 𝒔(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟏)

𝑅𝐸𝑆𝑂𝐿𝑉𝐸𝑀𝑂𝑆 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝟖𝒔 = 𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝟗𝒔 + 𝟐𝟖 + 𝒔𝟑 + 𝟖𝒔𝟐 + 𝟕𝒔 + 𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔

𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝟐𝒔𝟑 + 𝟏𝟒𝒔𝟐 + 𝟐𝟐𝒔 + 𝟐𝟖

𝑇𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎:
𝑿𝟏 = −𝟓, 𝟒𝟓𝟑𝟕
𝑋2 = −0,7731 + 1,40332177𝑖
𝑋3 = −0,7731 − 1,40332177𝑖

9
GRÁFICA MANUAL

GRÁFICA EN MATLAB
>> num= [1 1];
>> den= [1 11 28 0];
>> rlocus(num,den)

10
PRIMER PASO Se omite el K.

SEGUNDA FUNCIÓN

SEGUNDO PASO

POLOS: n=3 CEROS: m=1

S= -1 S= 0
S= -4
S= -7

11
 TERCER PASO

CUARTO PASO
Número de ramas = n = 3

QUINTO PASO
N° Asíntotas = n-m = 3 - 1 = 2

SEXTO PASO
K=0 hasta n-m-1=1 k=0,1

180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 0 + 1)
∢ 1° = = = 90°
𝑛−𝑚 2
180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 1 + 1)
∢ 2° = = = 270° 𝑜 − 90°
𝑛−𝑚 2
12
PASO SIETE
Centro de gravedad

(𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) − (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) (−1 − 4 − 7) − (0) −12

𝐶. 𝐺. = = = = −6
𝑛−𝑚 3−1 2

PASO OCHO
Punto de ruptura

1 1 1 1
𝑆𝐸 𝑃𝑈𝐸𝐷𝐸 𝐸𝑋𝑃𝑅𝐸𝑆𝐴𝑅 = + +
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 4) (𝑠 + 7)
1 (𝑠 + 4)(𝑠 + 7) + (𝑠 + 1)(𝑠 + 7) + (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
𝑆𝐴𝐶𝐴𝑀𝑂𝑆 𝑀𝐶𝑀 =
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 7)
𝐷𝐸𝑁𝑂𝑀𝐼𝑁𝐴𝐷𝑂𝑅𝐸𝑆 𝑀𝑈𝐿𝑇𝐼𝑃𝐿𝐼𝐶𝐴𝑁𝐷𝑂 (𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟕) = 𝒔(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟕) + 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟕) + 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒)

𝑅𝐸𝑆𝑂𝐿𝑉𝐸𝑀𝑂𝑆 𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝟗𝒔 + 𝟐𝟖 = 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝟖𝒔 + 𝒔𝟑 + 𝟖𝒔𝟐 + 𝟕𝒔 + 𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔

𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝟐𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 − 𝟐𝟖

𝑇𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎:
𝑿𝟏 = −𝟓, 𝟓𝟒𝟒𝟔
𝑋2 = 1,3775
𝑋3 = −1,8329

13
GRÁFICA MANUAL

C.G
.

GRÁFICA EN MATLAB
>> num= [1 0];
>> den= [1 12 39 28];
>> rlocus(num,den)

14
PRIMER PASO Se omite el K.

TERCERA FUNCIÓN

SEGUNDO PASO

POLOS: n=3 CEROS: m=1

S= 0 S= -4
S= -1
S= -7

15
 TERCER PASO

CUARTO PASO
Número de ramas = n = 3

QUINTO PASO
N° Asíntotas = n-m = 3 - 1 = 2

SEXTO PASO
K=0 hasta n-m-1=1 k=0,1

180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 0 + 1)
∢ 1° = = = 90°
𝑛−𝑚 2
180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 1 + 1)
∢ 2° = = = 270° 𝑜 − 90°
𝑛−𝑚 2
16
PASO SIETE
Centro de gravedad

(𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) − (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) (0 − 1 − 7) − (−4) −4

𝐶. 𝐺. = = = = −2
𝑛−𝑚 3−1 2

PASO OCHO
Punto de ruptura

1 1 1 1
𝑆𝐸 𝑃𝑈𝐸𝐷𝐸 𝐸𝑋𝑃𝑅𝐸𝑆𝐴𝑅 = + +
(𝑠 + 4) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 7)
1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 7) + 𝑠(𝑠 + 7) + 𝑠(𝑠 + 1)
𝑆𝐴𝐶𝐴𝑀𝑂𝑆 𝑀𝐶𝑀 =
(𝑠 + 4) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 7)
𝐷𝐸𝑁𝑂𝑀𝐼𝑁𝐴𝐷𝑂𝑅𝐸𝑆 𝑀𝑈𝐿𝑇𝐼𝑃𝐿𝐼𝐶𝐴𝑁𝐷𝑂 𝑠(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟕) = (𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟕)(𝒔 + 𝟒) + 𝒔(𝒔 + 𝟕)(𝒔 + 𝟒) + 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒)

𝑅𝐸𝑆𝑂𝐿𝑉𝐸𝑀𝑂𝑆 𝒔𝟑 + 𝟖𝒔𝟐 + 𝟕𝒔 = 𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝟗𝒔 + 𝟐𝟖 + 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝟖𝒔 + 𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔

𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝟐𝒔𝟑 + 𝟐𝟎𝒔𝟐 + 𝟔𝟒𝒔 + 𝟐𝟖

𝑇𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎:
𝑿𝟏 = −𝟎, 𝟓𝟏𝟔𝟔
𝑋2 = −4,7417 + 2,148770672𝑖
𝑋3 = −4,7417 − 2,148770672𝑖

17
GRÁFICA MANUAL

GRÁFICA EN MATLAB
>> num= [1 4];
>> den= [1 8 7 0];
>> rlocus(num,den)

18
PRIMER PASO Se omite el K.

CUARTA FUNCIÓN

SEGUNDO PASO

POLOS: n=3 CEROS: m=1

S= 0 S= -7
S= -1
S= -4

19
 TERCER PASO

CUARTO PASO
Número de ramas = n = 3

QUINTO PASO
N° Asíntotas = n-m = 3 - 1 = 2

SEXTO PASO
K=0 hasta n-m-1=1 k=0,1

180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 0 + 1)
∢ 1° = = = 90°
𝑛−𝑚 2
180(2 ∗ 𝑘 + 1) 180(2 ∗ 1 + 1)
∢ 2° = = = 270° 𝑜 − 90°
𝑛−𝑚 2
20
PASO SIETE
Centro de gravedad

(𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) − (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) (0 − 1 − 4) − (−7) 2

𝐶. 𝐺. = = = =1
𝑛−𝑚 3−1 2

PASO OCHO
Punto de ruptura

1 1 1 1
𝑆𝐸 𝑃𝑈𝐸𝐷𝐸 𝐸𝑋𝑃𝑅𝐸𝑆𝐴𝑅 = + +
(𝑠 + 7) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 4)
1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4) + 𝑠(𝑠 + 4) + 𝑠(𝑠 + 1)
𝑆𝐴𝐶𝐴𝑀𝑂𝑆 𝑀𝐶𝑀 =
(𝑠 + 7) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
𝐷𝐸𝑁𝑂𝑀𝐼𝑁𝐴𝐷𝑂𝑅𝐸𝑆 𝑀𝑈𝐿𝑇𝐼𝑃𝐿𝐼𝐶𝐴𝑁𝐷𝑂 𝑠(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒) = (𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟕) + 𝒔(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟕) + 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟕)

𝑅𝐸𝑆𝑂𝐿𝑉𝐸𝑀𝑂𝑆 𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 = 𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝟗𝒔 + 𝟐𝟖 + 𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝟖𝒔 + 𝒔𝟑 + 𝟖𝒔𝟐 + 𝟕𝒔

𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝟐𝒔𝟑 + 𝟐𝟔𝒔𝟐 + 𝟕𝟎𝒔 + 𝟐𝟖

𝑇𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎:
𝑿𝟏 = −𝟗, 𝟒𝟓𝟒𝟕
𝑋2 = −0,4836
𝑋3 = −3,0615

21
GRÁFICA MANUAL

GRÁFICA EN MATLAB
>> num= [1 7];
>> den= [1 5 4 0];
>> rlocus(num,den)

22
 CONCLUSIÓN

La teoría se acerca muchísimo al resultado entregado por el gráfico de

MATLAB. Sin embargo, hay que ser muy cuidadoso para interpretar de forma
correcta el gráfico manual. Las diferencias se aprecian bien en este aspecto, pero
le da algo de naturalidad en el error humano.

23