FASE 2 – UNIDAD 2

ANÁLISIS DE LGR Y DISEÑO DE COMPENSADOR

CONTROL ANÁLOGO

Presentado por:

Oscar Augusto Cabrera Romero

Presentado a:

Manuel Enrique Wagner

Director del Curso

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CEAD FUSAGASUGÁ
MARZO DE 2019
 1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo. El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar
con el sistema siguiente:

- GRUPO # 7

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝐺𝑠 𝐻𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)

s=tf('s'); %%Definición de la variable s

G=((s+2)*(s+3))/s*(s+1);
rlocus(G);
title('Lugar Geométrico - Oscar Cabrera')

- Polos en lazo abierto

𝑠 = 0, 𝑠=1

- Ceros en lazo abierto

𝑠 = −2, 𝑠 = −3
- Asíntotas
2𝑖 + 1
𝜑𝑖 =
|𝑛 − 𝑚 |
𝜋 = 180°, (𝑖 = 0,1)
2(0) + 1
𝜑0 = = 180°
|2 − 2|
2(1) + 1
𝜑1 = = 540° = −180°
|2 − 2|

- Punto de intersección con el eje real

1 + 𝐺𝑠 𝐻𝑠 = 0
𝐺𝑠 𝐻𝑠 = −1
(0, −1)

- Punto de ruptura o desplazamiento

1 + 𝐺𝑠 𝐻𝑠 = 0
𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
1+ =0
𝑠(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠 𝑠2 + 𝑠
𝐾=− = 2 = 2
(𝑠 − 2)(𝑠 − 3) 𝑠 − 3𝑠 − 2𝑠 + 6 𝑠 − 5𝑠 + 6
𝑑𝐾 2𝑠 + 1
=
𝑑𝑠 2𝑠 − 5
2𝑠 − 5 = 0
5
𝑠=
2
Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando
palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

- ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Es el lugar donde se encuentran los polos y ceros permitiendo determinar sus

posiciones por medio de la función de transferencia para un lazo cerrado a
partir de un lazo abierto todo esto variando la ganancia del sistema K en un
determinado intervalo.

- ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?

Influye en la variación que tienen los polos del sistema haciendo modificar
cada uno de los valores presentados en la respuesta del sistema según sea
proporcionado el cambio de salida con el cambio de entrada.

- ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar
las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

Si queremos un compensador de solo ganancia la única forma sería

cambiando los polos a la parte real del plano cambiando así el punto de
intersección con el eje real pero si observamos el sistema quedaría inestable.