UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS

POTOSÍ

FACULTAD DE INGENIERIA

MATERIA: ROBOTICA

UNIDAD 01 – TRABAJO EN EQUIPO

Presenta:

Emmanuel Juárez Rodríguez

Carlos Osiel González Martínez
Guillermo García Mendieta

Maestro
o:
Omar Vital Ochoa

Semestre: 2022-2023/II

San Luis Potosí, S.L.P., Febrero de 2023

 Preguntas
I.-Mencione algunas aplicaciones en el hogar donde crea
que puede usarse la tecnología robótica.

1._ Limpieza automatizada

Uno de los ejemplos de robótica en el hogar más populares en la actualidad

son los robots que realizan las labores de limpieza, ahorrando tiempo y
energía a los habitantes de esta.

Dependiendo de sus modelos, estos robots son capaces de barrer, aspirar

y pasar la mopa con sistemas de navegación avanzada que permiten no
dañar el inmobiliario.

Pero la limpieza automatizada no solo aplica para los pisos del hogar. En
la actualidad, existen también robots creados para limpiar piscinas,
cristales y barbacoas, atacando las tareas que suelen ser más tediosas.

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2._ Preparación de alimentos

A muchas personas les encanta la experiencia de cocinar, por lo que este

tipo de robots no son para todo el mundo. Sin embargo, la robótica ya no
solo limpia sino también puede cocinar por ti.

Existen varios modelos de robots en el mercado que pueden cocinar

comidas completas. La única labor del usuario es decidir el plato y colocar
los ingredientes.

Además, alimentos que podían parecer difíciles de preparar, como el pan

en casa, ya están al alcance de todos, con los populares panificadores que
permiten al usuario tener pan fresco cada día, con tan solo ingresar los
ingredientes.

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3._ Mantenimiento de jardines

El diseño de robots para apoyar a los humanos en su día a día también se

ha manifestado en las tareas de regado de jardines, aspersores y cortadores
de césped.

De esta forma, la inteligencia artificial ayuda al ser humano a mantener el

exterior de sus hogares en las condiciones deseadas realizando el mínimo
esfuerzo.

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II.- ¿Qué elementos principales conforman un robot?

En un robot podemos distinguir los siguientes sistemas:

Sistema mecánico: Está formado por los componentes que hacen posible
el movimiento del robot. Encontramos los siguientes componentes:

• Los motores o actuadores, que transforman la energía eléctrica en

mecánica.

• Las articulaciones, que unen dos piezas móviles del robot.

• Las piezas auxiliares, como los engranajes, poleas, tubos y ruedas.

• La estructura interna y externa que puede ser de diferentes

materiales, como el plástico y metales.

Sistema eléctrico: almacena y envía energía eléctrica a todos los

componentes que la requieran. Está formado por baterías y cableado
eléctrico.
Sistema de control: conjunto de circuitos electrónicos que indican a cada
parte del robot cómo y cuándo funcionar. El componente principal es el
procesador o unidad central de procesamiento (CPU).

Sistema sensorial: recibe información del entorno y equivale a los sentidos

del ser humano. Sus componentes son los sensores. Dependiendo del
trabajo que realice el robot, podemos encontrar diferentes tipos de sensores.
Los más comunes son:

• Sensores de sonido, que permiten detectar al robot las ondas sonoras.

• Sensores de distancia, que permiten determinar la proximidad o lejanía
de un objeto.
• Sensores de contacto, que se activan cuando un objeto los toca.

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 • Sensores de luz, capaces de detectar un aumento o disminución de
luminosidad o incluso color.
• Sensores de temperatura, que recogen datos de temperatura ambiente
o de un objeto.

III.- Utilizando analogías con el cuerpo humano, cuales

serían las analogías en un sistema robotizad?
- ANALOGÍA ENTRE ROBOTICA Y CUERPO HUMANO

• SISTEMAS SENSORIALES VS LOS SENTIDOS

Los seres humanos adquirimos información del mundo real a través de los
cinco sentidos: tacto, gusto, olfato, oído y vista. De la misma manera un robot
debe obtener información del medio, y esto es posible por medio de los
sensores, existen sensores de todo tipo: temperatura, posición, presión,
aceleración, etc.

• SISTEMA DE CONTROL VS CEREBRO

Día con día, debemos tomar decisiones con base en la información que
obtenemos del medio, nuestro cerebro recibe millones de datos que debe
procesar a una velocidad asombrosa y en tiempo real, y así, mandar

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determinadas acciones a nuestro cuerpo. Análogamente todo robot, dispone
de una unidad de procesamiento que le permite analizar y operar sobre los
datos obtenidos a través de los sensores, para poder tomar decisiones
basándose en la estructura de su programación.

• SISTEMA MECÁNICO VS CUERPO HUMANO

Una de las partes más importantes del ser humano, es el cuerpo, pues es la
estructura integrada por músculos, huesos, articulaciones, etc. Y que hacen
posible tener libertad de movimiento, de lo contrario solo seriamos seres
inanimados. De la misma manera todo robot posee una estructura que le
permite tener un soporte rígido y hace posible su movimiento, los
motores, actuadores lineales como pistones y engranes para la transmisión
de movimiento son algunos ejemplos de componentes que integran el
sistema mecánico.

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VI.- ¿Que es un sistema retroalimentado y que tipo de
robots lo utiliza?

La retroalimentación indica un método de control de sistemas, a través del

cual, los resultados derivados de una actividad se reintroducen de nuevo en el
sistema con el objetivo de mantener un control y una optimización de su
comportamiento.

Los sistemas de realimentación del motor proporcionan en la robótica los

datos sobre la velocidad y la posición, así como sobre el estado de los
accionamientos al regulador y el control. De este modo, constituyen la base
sensorial de todos los movimientos del robot, como los robots de brazo.

V.- ¿Cuáles son las ventajas y desventajas en usar motores

de CD, de pasos y de CA?

VENTAJAS E INCONVENIENTES DEL MOTOR DC

Ventajas:

• El par de giro (momento torsor) de arranque es más alto que en los

motores de corriente alterna y varía de forma lineal con la velocidad,
además este par de giro es proporcional a la intensidad ya que a mayor
intensidad, mayor flujo magnético.
• Se pueden alimentar con energía almacenada en baterías o mediante
energía fotovoltaica.
• La regulación de la velocidad es sencilla y más económica que en los
motores de corriente alterna.
• Se pueden usar con reductoras para multitud de aplicaciones de tal
forma que consiguen tener más fuerza de giro
• Sólo llevan dos cables.
• Pueden trabajar a bajas velocidades.

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Inconvenientes:

• La construcción es más costosa

• El momento torsor es más estable en función de la velocidad por debajo
de la velocidad nominal en motores de corriente alterna.
• Si la energía proviene de la red estándar de corriente alterna, para
funcionar necesitará una fuente de alimentación que pase de alterna a
continua.
• El voltaje de trabajo es bajo por lo que para la misma potencia que en
alterna, necesitan cableado más grueso.

VENTAJAS E INCONVENIENTES DE PASOS

Ventajas:

Las principales ventajas del motor paso a paso son un funcionamiento preciso,
un fácil control de la posición del rotor y su velocidad de rotación. Esto se
puede lograr con una estructura relativamente simple y un bajo costo de la
solución terminada. El par motor es muy alto a baja velocidad. No hay
escobillas en la construcción del motor, lo que se traduce en una alta
durabilidad mecánica y una mayor fiabilidad. Otra característica importante
es el fácil control del motor: arranque rápido gracias a un par elevado, parada
fácil gracias al par de retención elevado y la capacidad de cambiar
rápidamente el sentido de giro. En muchas aplicaciones, la facilidad para
configurar las características de inicio y parada también es de gran
importancia.

Inconvenientes:

Una de las desventajas más importantes del motor paso a paso es su

requerimiento de energía. El motor requiere energía tanto cuando está en
movimiento como cuando está parado. El par motor es mayor a rpm
relativamente bajas y disminuye a altas rpm. Como se mencionó
anteriormente, está fuertemente relacionado con la corriente a través de las
bobinas, que a su vez depende de su impedancia, que aumenta al aumentar la

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frecuencia de conmutación. Esta es la razón por la que es imposible obtener
una alta velocidad de rotación mientras se mantiene el par y la capacidad del
motor para "soportar" la carga establecida.

VENTAJAS E INCONVENIENTES DEL MOTOR CA

Ventajas:

Durabilidad

Los motores eléctricos AC son extremadamente duraderos porque, a

diferencia de la mayoría de los motores DC, no tienen escobillas. Las
escobillas pueden desgastarse con facilidad, lo que hace necesario un
mantenimiento más regular. Como los motores AC no tienen este problema,
suelen tener una larga vida útil y son los preferidos por quienes buscan una
solución extremadamente duradera.

Baja potencia requerida para el arranque

La baja potencia necesaria para el arranque significa que los motores AC

pueden distribuir su potencia de forma más uniforme y mantener un nivel de
potencia constante durante su funcionamiento. También disminuye la
posibilidad de que se quemen, lo que puede ocurrir cuando un motor DC se
sobrecarga durante el arranque.

Aceleración controlada

La aceleración controlada de los motores AC significa que permiten un

movimiento constante y controlado, lo que es clave para muchas aplicaciones.
También reduce el desgaste, ya que las velocidades no aumentan ni
disminuyen bruscamente, lo que supone una menor presión para el motor AC.
La aceleración controlada es especialmente importante para una aplicación
como los motorreductores de caravanas, en los que la velocidad debe
permanecer estable y constante para garantizar su rendimiento.

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Alta velocidad

Los motores AC son conocidos por ser capaces de soportar y ofrecer altas
velocidades, lo que los hace adecuados para una serie de aplicaciones
industriales muy exigentes.

Inconvenientes:

Control de velocidad

La principal desventaja de los motores de corriente alterna, en comparación

con motores de corriente continua, es que su velocidad es más difícil de
controlar. Motores de corriente alterna pueden equiparse con unidades de
frecuencia variable, que proporcionan la suave inflexión momento o torque, a
bajas velocidades y control total sobre la velocidad del motor hasta su valor
nominal. Variadores de frecuencia mejoran el control de velocidad, pero crear
pérdidas de calidad de potencia reducida.

Complejidad de control

El dispositivo utilizado para controlar un motor AC, conocido como un

variador, es generalmente más compleja que utiliza para controlar un motor
DC. Un regulador del motor de AC debe convertir la electricidad de la red de
CA a DC, y convertir nuevamente DC a frecuencia y voltaje de salida a la CA
del motor. Por el contrario, un motor de corriente continua tiene un campo, o
excitación y circuitos de potencia, que requieren sólo una conversión de la sola
potencia de AC a DC - para que los circuitos de un controlador de motor DC es
más simple.

Potencia y par

Otra desventaja de los motores de CA ha sido históricamente, que desarrollan

menos potencia, o menos esfuerzo de torsión, por tamaño de marco.
Investigación llevada a cabo por Rockwell Automation en comparación típica

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comercial AC y DC motores en tamaños de marco de la Asociación Nacional
de fabricantes eléctricos (NEMA) estándar de la industria y encontraron esto
para ser el caso. Sin embargo, motores AC y DC emplean diferentes clases de
aislamiento y tienen servicio diversos factores--la capacidad de sobrecarga
que el motor puede funcionar sin daño, por lo que la comparación directa no
siempre es sencilla.

VI.- Que ventajas y desventajas tienen los sistemas de

movimiento neumáticos e hidráulicos con respecto a los
motores eléctricos?

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Sus ventajas: Mediana fuerza (porque se pueden lograr fuerzas mucho mas
altas con la hidráulica). Altas velocidades de operación. Menos riesgos de
contaminación por fluidos (especialmente si se utiliza en la industria de
alimentos o farmacéutica). Menores costos que la hidráulica o la electricidad
neta.

Desventajas: Alto nivel sonoro. No se pueden manejar grandes fuerzas. El uso

del aire comprimido, si no es utilizado correctamente, puede generar ciertos
riesgos para el ser humano. Altos costos de producción del aire comprimido.

NEUMATICA:

La neumática es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de

transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar
mecanismos. El aire es un material elástico y, por tanto, al aplicarle una fuerza
se comprime, mantiene esta compresión y devuelve la energía acumulada
cuando se le permite expandirse, según dicta la ley de los gases ideales.

VENTAJAS:

- Cantidad: en cualquier lugar se dispone de cantidad de aireo.

12
 - Transporte: tiene facilidad a grandes distancias a través de tuberías.
- Temperatura: no se afecta por los cambios de temperatura.
- Almacenamiento: es posible almacenar en acumuladores desde el cual
puede abastecer el sistema.
- Seguridad: no hay riesgoso.
- Limpieza: no es sucio.
- Velocidad: el aire comprimido es un medio de trabajo rápido.

DESVENTAJAS:

- Acondicionamiento: el aire comprimido tiene que ser acondicionado,

ya que puede producirse un desgaste de los elementos mecánicos
neumáticos.
- Fuerza: el aire comprimido es económico solamente hasta 20,000 y
30,000 Newtons según la carrera y la velocidad.
- Aire de escape: el escape de aire produce mucho ruido.

LA HIDRAULICA

La hidráulica es una rama de la física y la ingeniería que se encarga del estudio

de las propiedades mecánicas de los fluidos. Todo esto depende de las fuerzas
que se interponen con la masa (fuerza) y empuje de la misma.

VENTAJAS:

- Transmisión de fuerzas.
- Posicionamiento exacto.
- Arranque desde cero con carga máxima.
- Movimientos homogéneos e independientes de la carga.
- Buenas características de mando.
- Protección de sobrecarga.

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DESVENTAJAS:

- Contaminación del entorno.

- Sensibilidad a la suciedad.
- Dependencia de la temperatura.

VII.- ¿Cuáles son los robots más famosos que se han

desarrollado en el pasado y en el presente?

PASADO:

Teatro de figuras mecánicas o autómatas

- Herón también era muy dado a crear mecanismos para el

entretenimiento, por eso se decidió a crear un teatro sin actores,
utilizando únicamente figuras automatizadas. Este invento permitía
que, sobre el escenario, tuviera lugar una historia de forma automática
de diez minutos de duración, con pequeños muñecos de seres
humanos, dioses, barcos, delfines y hasta efectos de sonido y llamas.
Todos los elementos cobraban vida con un único movimiento,
poniendo en marcha un sistema muy complejo de mecanismos que, a
su vez, iban accionando otros progresivamente hasta el fin de la
función.

León robot de Leonardo da Vinci (año 1515)

- Leonardo es conocido por infinidad de invenciones, pero hace

relativamente poco tiempo que salió a la luz una de las más
espectaculares. Se trata de un auténtico robot con forma de león que,
sin motor ni electricidad, era capaz de caminar por sí solo. El león,
símbolo de Francia, fue construido por Leonardo en el año 1515 bajo la
petición del Rey Francisco I. De acuerdo con los testimonios, el robot
era capaz de moverse por sí solo y, cuando se golpeaba su costado con
un látigo, dejaba caer de su vientre una lluvia de lirios, símbolo de la
monarquía transalpina.

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PRESENTE:

Atlas

Atlas es el robot humanoide de Boston Dynamics

Atlas, desarrollado especialmente para realizar trabajos militares y de rescate,

es un robot bípedo dotado con inteligencia artificial y la creación más
humanoide de Boston Dynamics.

Su desarrollo es financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación

Avanzados de Defensa (Darpa), de EE.UU., y ha evolucionado de manera
notable desde su prototipo presentado en 2013.

En noviembre de 2017, Atlas sorprendió al mundo al ser capaz de dar un salto

mortal hacia atrás y “celebrar”.

Este robot también puede caminar bajo condiciones extremas de

temperatura y terreno, recoger objetos y cargar grandes pesos.

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Ameca

Los robots humanoides más famosos de los últimos años. En la foto, Ameca durante su
presentación en el CES 2022.

La última gran presentación de Ameca se dio durante el CES 2022 de Las

Vegas. Este robot humanoide recibió una acogida algo temerosa por parte de
espectadores curiosos que lo observaron hablar y mostrar una amplitud de
movimientos similar a la de los humanos.

“Concebimos Ameca para que se acerque en lo posible al humano en sus

movimientos”, declaró a la AFP Morgan Roe, de la empresa Engineered Arts,
con sede en el Reino Unido.

Al su lado estaba el robot cuyo rostro gris se movió y parpadeó mientras el

humano habló.

“Los humanos son tan complejos que fabricar un robot exactamente similar a
un humano es casi imposible”, agregó.

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“Pero si lo hacemos, entonces no le dará miedo, porque supondrá
simplemente que es un humano”.

Antes de alcanzar ese nivel de realismo, la creación mantiene ciertos aspectos

que revelan que no es una creatura viva, sino que se encuentra más bien en un
espacio llamado “el valle de lo extraño”.

“No se mueve exactamente como un humano, no se expresa o muestra sus

emociones, o habla con un humano. Es el valle de lo extraño, es la parte que
da miedo”, explicó Roe.

Fedor

La foto muestra al robot humanoide ruso Skybot F-850 (Fedor) siendo probado antes de su
vuelo a bordo de la Soyuz MS-14 nave espacial en el cosmódromo de Baikonur en Kazajstán.

El androide ruso Fedor (“Fiódor”) fue el primer autónomo en ser un tripulante

de la nave Soyuz MS-14 y permanecer por varios días en el espacio.

17
Llamado oficialmente Fedor por sus siglas en inglés (Final Experimental
Demonstration Object Research), el robot fue rebautizado por la prensa del
país como “Fiódor” por su similitud con ese nombre de pila ruso y, además,
responde en las comunicaciones con la Tierra con el código Skybot-F850.

“Fiódor” mide 180 centímetros y pesa 160 kilos, lo que obligó a reforzar la
butaca en la que va instalado, ya que la de serie está calculada para un peso
de 95 kilogramos.

Fue desarrollado en 2014 por encargo del Ministerio para Situaciones de

Emergencia de Rusia con el propósito inicial de ser empleado en la
evacuación de personas de zona afectadas por derrumbes, incendios, así
como por contaminación química y radiactiva.

Para ello, al androide le enseñaron a subir y bajar escaleras, conducir

vehículos y utilizar distintos tipos de herramientas. Finalmente, el primer
robot humanoide ruso enviado al espacio tuvo que ser dado de baja en 2019.

VIII.- ¿Cuáles considera que sean las áreas de la ciencia

que se involucran en el diseño de robot?

Para diseñar y construir robots es necesario combinar conocimientos de

mecánica, electricidad, electrónica, informática y automática, la inteligencia
artificial lo que ha dado lugar a una nueva disciplina llamada robótica.

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 Trabajo de investigación

I.- ¿Que es la AMRob?

El interés en la Robótica que la comunidad académica y científica del país ha

venido manifestando durante la última década es fruto del crecimiento de
proyectos de investigación, proyectos de desarrollo tecnológico, programas
de estudio en el ámbito medio superior, superior y posgrado que se han
venido operando en ese lapso.

Considerando que la comunidad de profesionales trabajando en las diferentes

áreas de interés para la Robótica ha alcanzado un grado de madurez
adecuado, un grupo de especialistas se propuso proponer un foro que aglutine
los esfuerzos de esta comunidad potenciando su desarrollo en los ámbitos
académico e industrial.

Así, dicha iniciativa desemboca en la creación de la AMRob, Asociación

Mexicana de Robótica, A.C. El 12 de septiembre de 1997 se constituye
oficialmente la AMRob como fruto del trabajo colectivo de la comunidad de
profesionales académicos interesados en la Robótica.

Los principales objetivos que persigue la AMRob son los siguientes:

• Promover a la Robótica en sus aspectos educativos, de investigación,

desarrollo tecnológico y aplicaciones industriales.
• Difundir avances y resultados de investigación y desarrollo en Robótica.
• Servir de enlace entre los miembros de la comunidad interesada en la
Robótica.
• Promover la vinculación entre la Academia y el Sector Productivo.

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II.- ¿Qué países tienen tecnología de punta en
robótica?
Los países que a nivel mundial mayor número de robots están instalando son
China, Japón, Alemania, Corea del Sur y los EE. UU, mientras que los países
más automatizados del mundo son Singapur, Corea del Sur, Japón, Alemania,
Suecia, Dinamarca, Hong Kong, Taiwan, EE. UU. y Bélgica y Luxemburgo.

Según el Índice de Robots Industriales Instalados por cada 10 mil empleados

en la industria manufacturera, elaborado por la Federación Internacional de
Robótica, Corea del Sur es el país líder a nivel mundial, con 631 robots, seguido
de Singapur con 488, Alemania con 309 y Japón con 303.

III.- ¿Qué revista internacional publica artículos

de robótica?
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI.

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VI.- ¿Qué es mecatrónica?
La mecatrónica es una rama de la ingeniería que combina mecánica,
electrónica, Informática y la ingeniería de control.

Es una rama multidisciplinar ya que comprende varias rama o disciplinas

diferentes. La alianza de estas diferentes áreas hace posible pensar en un
producto de manera diferente desde su diseño hasta su reciclaje y
mantenimiento.

Tiene el propósito de diseñar, probar y fabricar máquinas nuevas y más

eficientes.

No es más que la fusión o combinación de varias ingenierías, para convertirse

en la ingeniera de precisión por excelencia combinando 4 disciplinas que son:

- Ingeniería Electrónica

- Ingeniería Mecánica

- Ingeniería Informática

- Ingeniería de Control

Cada una de estas 4 disciplinas comprende diferentes áreas que comparten

las demás. No es una ciencia ni una tecnología concreta, sino un proceso de
integración de tecnologías en sinergia con la misión de mejorar la
funcionalidad de un producto.

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V.- ¿Cuáles son los principales eventos nacionales
en robótica?

-Eventos avalados por la FMR

X Torneo Regional de Robótica Zona Norte, Fundación ProRobotica de
Nuevo León AC, CBTIS 258, Monterrey, 2-3 de marzo, 2019.

Primer Encuentro de Robótica Tamaulipas 2018, Universidad Politécnica de

Victoria, Ciudad Victoria, Tamaulipas, 16-17 de febrero, 2018.

International Workshop on Vision and Control for Autonomous Drones, Dr.

José Martínez Carranza (chair), INAOE, Puebla, 23-24 de febrero, 2017.

-Eventos anteriores
Escuela de Invierno de Robótica 2022/2023, Consejo Zacatecano de Ciencia,
Tecnología e Innovación, Zacatecas, Zacatecas, 9-13 de enero, 2023.

Diplomado en Robótica de Servicio Otoño 2022, Federación Mexicana de

Robótica, diplomado a distancia, Puebla, 29 de agosto a 21 de diciembre,
2022.

Escuela de Invierno de Robótica 2021/2022, Universidad Autónoma de

Guadalajara, evento a distancia, Jalisco, 10-14 de enero, 2022.

-Eventos futuros

Torneo Mexicano de Robótica 2023, Universidad Tecnológica del Sureste

de Veracruz, Xalapa, Veracruz, 27-29 de abril, 2023.

22
Referencias Bibliográficas
https://www.bbva.ch/noticia/robotica-en-el-hogar-
ejemplos-de-robots-disenados-para-apoyarnos-en-casa/

http://agrega.juntadeandalucia.es/repositorio/30032017/
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tml

https://luisrobotica.jimdofree.com/robotica/analog%C3%A
Da-entre-robotica-y-el-cuerpo-humano/

https://www.sick.com/cl/es/position-feedbacksoluciones-
de-sensores-para-la-robotica-/w/robotics
positionfeedback/#:~:text=Los%20sistemas%20de%20realime
ntaci%C3%B3n%20del,todos%20los%20movimientos%20del%20ro
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https://www.zuendo.com/smartblog/26_Motores-cc-
ventajas-inconvenientes.html

https://www.masferreteria.com/blog/diferencias-
maquinaria-hidraulica-neumatica-electrica-aprende-
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%20y%20el%C3%A9ctricos,capaces%20de%20hacer%20trabajos%
20repetitivos

https://elcomercio.pe/tecnologia/robotica/los-robots-
humanoides-mas-famosos-de-los-ultimos-anos-cyberone-
sophia-asimo-fedor-optimus-espana-mexico-estados-
unidos-noticia/

http://amrob.uaslp.mx/miembros.asp#:~:text=AMRob%3A%20A
sociacion%20Mexicana%20de%20Robotica

https://femexrobotica.org/eventos#:~:text=Diplomado%20en%20Rob%
C3%B3tica%20de%20Servicio,%2D21%20de%20mayo%2C%202022

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