lOMoARcPSD|6540033

Examen. Junio 2013, resuelto

Automática (Universidad de Málaga)

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PROBLEMAS (6 puntos).

1) (1 punto) Sea un sistema con el siguiente diagrama de bloques:

G1(s)

- -
R(s) G2(s) + G5(s) + G6(s) C(s)
+ +
- +
G3(s)

G4(s)

G7(s)

Se pide:

a) Sabiendo que
1 1 7
𝐺1 (𝑠) = ; 𝐺2 (𝑠) = ; 𝐺3 (𝑠) = ; 𝐺4 (𝑠) = 10𝑠;
𝑠+1 𝑠 0.25𝑠 + 1

1 1 1
𝐺5 (𝑠) = ; 𝐺6 (𝑠) = ; 𝐺7 (𝑠) = ;
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10) 3𝑠 + 1 𝑠+1

obtener utilizando Matlab la función de transferencia del diagrama de bloques dado.

G1(s)

R(s) - -
8 G2(s) + G5(s) + G6(s) C(s)
+ +
- +
G3(s)

G4(s)

G7(s)

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>> s1=tf(1,[1 1]); s2=tf(1,[1 0]); s3=tf(7,[0.25 1]); s4=tf([10 0],1);

>>s5=tf(1,[1 11 10]); s6=tf(1,[3 1]); s7=tf(1,[1 1]); s8=1;

>> sysb=append(s1,s2,s3,s4,s5,s6,s7,s8);

>> u=8; y=6;

>> Q=[1 2 3 0;2 -1 8 -7;3 -1 8 -7;4 -1 8 -7; 5 2 3 0; 6 5 4 -6; 7 6 0 0];

>> sysc=connect(sysb,Q,u,y)

Transfer function:

3.333 s^7 + 56.67 s^6 + 283.3 s^5 + 543.3 s^4 + 456.3 s^3 + 154 s^2 + 12.33 s + 1.333
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
s^7 + 21 s^6 + 178.7 s^5 + 821 s^4 + 1448 s^3 + 1084 s^2 + 327 s + 28

>> syscr=minreal(sysc)

Transfer function:
3.333 s^6 + 53.33 s^5 + 230 s^4 + 313.3 s^3 + 143 s^2 + 11 s + 1.333
----------------------------------------------------------------------------------------------
s^6 + 20 s^5 + 158.7 s^4 + 662.3 s^3 + 785.3 s^2 + 299 s + 28

NOTA: esto es porque hay un polo y cero comun en s=1:

>> zpk(sysc)

Zero/pole/gain:

3.3333 (s+9.995) (s+4.038) (s+1)^2 (s+0.9034) (s^2 + 0.06357s + 0.01097)

------------------------------------------------------------------------
(s+10) (s+1) (s+0.945) (s+0.4784) (s+0.1381) (s^2 + 8.437s + 44.84)

>> zpk(syscr)

Zero/pole/gain:

3.3333 (s+9.995) (s+4.038) (s+1) (s+0.9034) (s^2 + 0.06357s + 0.01097)

----------------------------------------------------------------------
(s+10) (s+0.945) (s+0.4784) (s+0.1381) (s^2 + 8.437s + 44.84)

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(2.5 puntos) El sistema objeto de estudio es un sistema hidráulico constituido por dos tanques de nivel, cuya función de transferencia 𝐺𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 (𝑠) viene
descrita en función de los parámetros hidráulicos C1, C2, R1 y R2.

El sistema inicialmente está controlado proporcionalmente en base a un controlador proporcional de ganancia variable K sobre un amplificador electrónico que actúa
en base a la diferencia de nivel entre el nivel de referencia 𝑟(𝑡) y el nivel del segundo tanque ℎ2 (𝑡) siendo ambas señales medidas con sensores de ganancia unitaria.

Si la función de transferencia del sistema de nivel viene dada por un par de polos reales con constantes de tiempo 𝜏1 = 𝑅1 𝐶1 = 10 y 𝜏2 = 𝑅2 𝐶2 = 1 y una ganancia
𝐾𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 = 𝑅2 = 5,

Analizar justificadamente si es posible, mediante el empleo del controlador proporcional de ganancia K, hacer que el sistema realimentado dado cumpla
simultáneamente las especificaciones siguientes:
a) El tiempo de pico es menor o igual que 4.83 segundos.
b) La sobreoscilación es menor o igual al 10%.
c) El error en régimen permanente ante entrada escalón unitaria es menor o igual al 20% (0.2 en valor absoluto).
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Si se añade un integrador en serie con la ganancia K, analizar si es posible hacer que el nuevo sistema realimentado dado cumpla simultáneamente las
especificaciones siguientes:

a) Estabilidad del sistema en bucle cerrado.

b) El error en régimen permanente ante entrada rampa unitaria es menor o igual al 10% (0.1 en valor absoluto).

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Solucion P2 examen Automatica de Junio 2013

% funcion de transferencia

% G(s)=R2/(R1C1s + 1)(R2C2s+1) o sea G(s)=K/(tau1s+1)(tau2s+2)

s=zpk('s')

Knivel=5;

tau1=1;
tau2=10

G=Knivel/((tau1*s+1)*(tau2*s+1))

% especificaciones tpico

tpico=pi/2;
wd=pi/(pi/2);

rltool(G)

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% K > 1.25 segun LdR

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% SO -> K < 1.535 segun LdR

% erp escalon (manual)

% erp=1/(1+Kp) con Kp = 5*K , entonces erp < 0.2 -> K > 0.8

% Resultado 1.25 < K < 1.535, las tres condiciones son COMPATIBLES

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% Adicion del integrador

G1=G/s
rltool(G1)

% especificacion de estabilidad en el limite (eje jw)

% K < 0.22
% erv=1/Kv con Kv = 5*K entonces erv < 0.1 -> K > 2
% Ambas condiciones son INCOMPATIBLES

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