Practica 4

Materia: Teoría de control

Estudiante:
Emilio Kourany Amado 00366943
Fecha de entrega: 23/10/2022

Salvador Ortiz Santos

Introducción:
Resumen:

Objetivos: El poder aprender a utilizar nuevas herramientas como: feedback, parallel, aux.
Proporcionadas por Matlab para la reducción y construcción de diagramas de bloques, para
sistemas lineales invariantes a través del tiempo

Fundamentación Teórica:
Para esta práctica se verán los distintos métodos de reducción de sistema de bloques que
nos ofrece el Matlab. En los cuales nos encontraremos reducción por algebra de bloques,
también el uso de comandos como feedback, paralell y series y el ultimo utilizando las
matrices para la solución de estos, cabe resaltar que para la solucionde feedback, parallel
o series se nos presenta la opción de realizarzo con el sistema de multiple inputo, multiple
output o single input single output. Que se utilizaran dependiendo de la función.

Desarrollo del programa:

En las siguientes imágenes se verán los resultados y códigos de los metedos de la practica
realizada en clase :
clc

%Funciones de transferencia
G1 = tf([1 1],[1 0]);
G2=2;
G3=tf([1 0],[1 -1 1]);
G4=tf([4],[1 4]);
G5=tf(2,1);
G6=tf(1,1);
%%Realizamos la retroalimentacion
R1 =feedback(G2,G3,-1);

%%Rrealizamos la cascada

C1=R1*G1

%%---------------------------METODO 2------------------------------------
%Retroaliemntacion Final
F= feedback(C1,1,-1)

%%---------------------------METODO 3------------------------------------
G=append(G1,G2,G3); %%Forma la matriz de agregación
Q=[1 -2 0; %%Define la matriz
 2 1 -3;
3 2 0];
%%Define entrada y salida
entrada=1;
salida=2;
Gcl=connect(G,Q,entrada,salida)
Gcl = minreal(Gcl);
F1=tf(Gcl)

%%---------------------------matriz------------------------------------
G= append(G1,G2,G3,G4,G5,G6);
Q=[ 1, 6, 0;
2 1 -4;
3 2 0;
4 3 0;
5 3 0;
6 -5 -3];
%%Definir enrtrada y salida
entrada =[2,6];
Salida =[3,6];
Gcl1 = connect(G,Q,entrada, salida)
Gcl1 = minreal(Gcl1)
F2 = tf (Gcl1)
%%----------------matriz problema--------------------------------------

Aquí se puede ver los códigos separados por métodos de solución de algebra de bloques y también
los de Multiple input, multiple output

Análisis de resultados:

C1 =

2 s^3 + 2

-------------

s^3 + s^2 + s

Continuous-time transfer function.

F=

2 s^3 + 2

-------------------

3 s^3 + s^2 + s + 2

Continuous-time transfer function.

Gcl =

A=

x1 x2 x3

x1 -0.6667 0.6667 0

x2 0.6667 0.3333 -1

x3 0 1 0

B=

u1

x1 0.3333

x2 0.6667

x3 0

C=

x1 x2 x3

y1 0.6667 -0.6667 0

D=
 u1

y1 0.6667

Continuous-time state-space model.

F1 =

0.6667 s^3 - 7.401e-17 s^2 + 3.331e-16 s + 0.6667

-------------------------------------------------

s^3 + 0.3333 s^2 + 0.3333 s + 0.6667

Continuous-time transfer function.

Gcl1 =

A=

x1 x2 x3 x4

x1 0 -3 0 0

x2 2 -5 -1 -4

x3 0 1 0 0

x4 0 2 0 -4

B=

u1 u2

x1 0 1

x2 2 2

x3 0 0
 x4 0 0

C=

x1 x2 x3 x4

y1 2 -6 0 -4

D=

u1 u2

y1 2 2

Continuous-time state-space model.

Gcl1 =

A=

x1 x2 x3 x4

x1 0 -3 0 0

x2 2 -5 -1 -4

x3 0 1 0 0

x4 0 2 0 -4

B=

u1 u2

x1 0 1

x2 2 2

x3 0 0

x4 0 0
 C=

x1 x2 x3 x4

y1 2 -6 0 -4

D=

u1 u2

y1 2 2

Continuous-time state-space model.

F2 =

From input 1 to output:

2 s^4 + 6 s^3 - 6 s^2 + 8 s

--------------------------------------

s^4 + 9 s^3 + 35 s^2 + 28 s - 5.83e-15

From input 2 to output:

2 s^4 + 8 s^3 - 1.377e-14 s^2 + 2 s + 8

---------------------------------------

s^4 + 9 s^3 + 35 s^2 + 28 s - 5.83e-15

Continuous-time transfer function.

>>
Desarrollo de problemas:

Para el primer ejercicio tomamos los mismos parámetros del problema anterior de la practica y
eliminando las funciones de transferencia G2 y G5 para reemplazar en nuestro código, después se
arreglan la entrada, salida y matriz para que este nos entrege la función final tomando en cuenta
solo las funciones restantes que serian G1,G3,G4,G6. Por lo que nos queda lo siguiente:
%%parametros
G1=tf([1 1],[1 0]); %% Define los bloques del problema
G3=tf([1 0],[1 -1 1]);
G4=tf(4,[1 4]);
G6=tf(1,1);

%%ecuacion
G= append(G1,G3,G4,G6);
Q=[1 4 0;
2 1 -3;
3 2 0;
4 -2 -2];
%%Definir enrtrada y salida
entrada =[4,2];
salida =[2,4];
Gcl1 = connect(G,Q,entrada, salida)
Gcl1 = minreal(Gcl1)
F2 = tf (Gcl1)

Con el siguiente resultado:

F2 =
 From input 1 to output:

2 s^4 + 6 s^3 - 6 s^2 + 8 s

--------------------------------------

s^4 + 9 s^3 + 35 s^2 + 28 s - 5.83e-15

From input 2 to output:

2 s^4 + 8 s^3 - 1.377e-14 s^2 + 2 s + 8

---------------------------------------

s^4 + 9 s^3 + 35 s^2 + 28 s - 5.83e-15

Continuous-time transfer function.

Para el problema 2 se nos pide que realicemos la función de transferencia a mano completa del
siguiente diagrama

Para terminar se nos pide: Escribir el código en Matlab para obtener la Matriz de Transferencia
que relaciona la salida Y(s) con las dos entradas R(s) , P(s) para e diagrama de bloques de la figura
5. Utilizar los mismos bloques que en las ec (3). ¿De cuántos renglones y cuántas columnas resulta
la matriz de transferencia?
clc
clear all
G1 = tf([1 1],[1 0]);
G2=2;
G3=tf([1 0],[1 -1 1]);
G4=tf([4],[1 4]);
G5=tf(2,1);
G6=tf(1,1);
%Se genera una matriz con cada una de las funciones de transferenca

G = append (G1,G2,G3,G4,G5,G6)
%Generamos los índices con la Q
Q = [1,6,0;
2,1,-4;
3,2,0;
4,3,0;
5,3,0;
6,-5,-3]
%Designamos nuestras entradas y salidas
entrada = [1,6]
salida = [6]
Gcl = connect(G, Q, entrada, salida)

G=

From input 1 to output...

s+1

1: -----

2: 0

3: 0

4: 0

5: 0

6: 0

From input 2 to output...

1: 0

2: 2
3: 0

4: 0

5: 0

6: 0

From input 3 to output...

1: 0

2: 0

3: -----------

s^2 - s + 1

4: 0

5: 0

6: 0

From input 4 to output...

1: 0

2: 0
3: 0

4: -----

s+4

5: 0

6: 0

From input 5 to output...

1: 0

2: 0

3: 0

4: 0

5: 2

6: 0

From input 6 to output...

1: 0

2: 0

3: 0
 4: 0

5: 0

6: 1

Continuous-time transfer function.

Q=

1 6 0

2 1 -4

3 2 0

4 3 0

5 3 0

6 -5 -3

entrada =

1 6

salida =

6
Gcl =

A=

x1 x2 x3 x4

x1 0 -3 0 0

x2 2 -5 -1 -4

x3 0 1 0 0

x4 0 2 0 -4

B=

u1 u2

x1 1 1

x2 2 2

x3 0 0

x4 0 0

C=

x1 x2 x3 x4

y1 0 -3 0 0

D=

u1 u2

y1 0 1

Continuous-time state-space model.

Para el segundo problema tenemos lo siguientes resultados echo a mano:

Conclusión.
Al termino de esta practica podemos ver que hay distintos métodos para poder reducir un sistema
de bloques dependiendo del tipo de diagrama y los datos que se obtengan de él. Se realizaron
distintos métodos como son la reducción de algebra de bloques que es un método anteriormente
visto en clase que consiste en unas reglas para así ir reduciendo por partes un diagrama hasta
tener su función de trasferencia final. También realizamos un método con la función append la
cual nos ayudaba a generan una matriz con las funciones de transferencia para así entregarnos las
conexiones que se generaban entre ellas y al final obtener una matriz de transferencia. Al final no
importa el método utilizado todas estas formas deberían entregar la misma respuesta para
cualquier diagrama de bloques que utilizamos.