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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA


CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES

LABORATORIO Nº 2
FUNDAMENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DE CONTROL
________________________________________________________________________________

2.1.- OBJETIVOS.

- Repasar el fundamento matemático básico, para el estudio de los sistemas de control lineales.
- Utilizar las computadoras personales como herramientas en la solución de los problemas de
sistemas de control necesarios para este estudio.
- Programación de los asistentes de sistemas de control (software): MATLAB, Program CC
versión 5 (CC5), VISSIM (COMMSIM) y SCILAB.

2.2. FUNDAMENTO TEORICO.

El estudio de los sistemas de control hace uso amplio de las matemáticas aplicadas. Como el análisis
y diseño práctico de los sistemas de control tiene que ver con problemas reales, no se puede ignorar
los aspectos de hardware y laboratorio del problema. Sin embargo uno de los propósitos mayores de
los estudios de sistemas de control, es el desarrollo de herramientas analíticas, tal que el diseñador
pueda arribar a diseños razonablemente predecibles y realizables, sin depender completamente de la
experimentación y simulación.

Para el estudio de los sistemas de control, el fundamento matemático requerido incluye temas como:
variables complejas, ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace, álgebra matricial, álgebra,
etc. Los problemas que plantean estos temas, los cuales se presentan en el estudio de los sistemas de
control pueden ser mejor y eficientemente resueltos mediante una computadora personal. El presente
laboratorio refuerza al estudiante en el uso de software o asistentes de sistemas de control que
resuelven estos problemas.
2.3.- DESARROLLO.
1.- Considerando la siguiente función de transferencia:

s 2  5s  4
G( s) 
( s  2)(s  0.5)(s 2  s  1)
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2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:


a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s)
b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).
c) La transformada de Laplace de la salida, si al entrada es un escalón de amplitud 7.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).
e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón
de amplitud 7.
f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7
(Utilice el procesamiento simbólico de MATLAB).
g) El modelo en variables de estado.
h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
RESOLUCION
%Introducción de la función de transferencia
clc
num=[1 5 4]
den1=[1 2]
den2=[1 0.5]
den3=[1 1 1]
den4=conv(den1,den2)
den=conv(den3,den4)
G=tf(num,den)
% a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s)
[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)
% b) Expansión en fracciones parciales e la función de transferencia G(s)
[residuos,polos,directo]=residue(num,den)
% c) la transformada de laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 5
%introducción de la entrada
numr=7
denr=[1 0]
R=tf(numr,denr)
%Calculo de Y(s)
Y=G*R
% d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s)
%Conversión de función de transferencia a vectores
[numr,denr]=tfdata(Y,'v')
[residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)
% e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 20a
% segundos, con incremento de 0.005 seg. (400 puntos). Para un escalón de amplitud 5.
%Corrección de amplitud
G1=7*G
%Aplicando la función escalón
step(G1)
%Aplicando otra forma de graficar
subplot(2,1,1)
step(G1)
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%modificación del tiempo de simulación


subplot(2,1,2)
step(G1,20)
title('respuesta del sistema')
xlabel('tiempo (t)')
ylabel('amplitud de salida')
grid
% f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un
% ingreso escalón de amplitud 5
syms g r y s
%Funcion de transferencia
g=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))
pretty(g)
%Entrada
r=7/s
echo on
%Salida ES:
echo off
y=g*r
pretty(y)
%La respuesta en el tiempo es:
pretty(ilaplace(y))
% g) El modelo en variables de estado
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
% h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de
% transferencia.
[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)
Gc=tf(numc,denc)
display(G)

3.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:


a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.
b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.
c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.
d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.
e) Expansión en fracciones parciales de la salida.
f) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida y(t), para un ingreso escalón de
amplitud 7.
g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón
de amplitud 7.
h) El modelo en variables de estado.
i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
4.- Con VISSIM, establezca lo siguiente:
a) El diagrama de simulación, como bloques en cascada utilizando bloques integradores.
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b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, con incremento de 0.05


Seg. (600 puntos).
RESOLUCION

CC>G= (s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))
CC>G

s^2 +5s +4
G(s) = ————————————————————————
(s+2)(s+0,5)(s^2 +s +1)

CC>%a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.


pzf(G)
(s+1)(s+4)
G(s) = ——————————————————————————————————
(s+0,5)[(s+0,5)^2+0,866^2] (s+2)

CC>%b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.


tcf(G)

4( 0,25s^2 +1,25s +1)


G(s) = ————————————————————————————
( 0,5s+1)( 2s+1)(s^2 +s +1)

CC>%c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.


unitary(G)

s^2 +5s +4
G(s) = ————————————————————————
(s+2)(s+0,5)(s^2 +s +1)

CC>%d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 5.


r=5/s
Y=r*G
display(Y)

5(s^2 +5s +4)


Y(s) = ——————————————————————————
s(s+2)(s+0,5)(s^2 +s +1)

%e) Expansion en fracciones parciales de la salida.


pfe(Y)

20 15,56 3,333s+13,33 1,111


Y(s) = ———— - ————————— - —————————————————————— - ———
————
s (s+0,5) [(s+0,5)^2+0,866^2] (s+2)
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CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida.


ilt(Y)
Y(t) = 20 - 15,56*exp(-0,5t) - 13,88*sin(0,866t+0,2426)*exp(-0,5t) - 1,111
*exp(-2t) for t >= 0
CC>%g) Respuesta en el tiempo de la salida.
Gc=5*G
time(Gc)
CC>%h) El modelo en variables de estado.
P1=ccf(G)
display(P1)
P2=ocf(G)
display(P2)
P1.a =
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
-1 -3,5000000 -4,5000000 -3,5000000
P1.b =
0
0
0
1
P1.c =
4 5 1 0
P1.d = 0
P2.a =
-3,5000000 1 0 0
-4,5000000 0 1 0
-3,5000000 0 0 1
-1 0 0 0
P2.b =
0
1
5
4
P2.c =
1 0 0 0
P2.d = 0
CC>%i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de transferencia
Gv=fadeeva(P1)
display(Gv)

s^2 +5s +4
Gv(s) = ——————————————————————————————
s^4 +3,5s^3 +4,5s^2 +3,5s +1

4.- Con SCILAB, establecer lo siguiente:


a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s)
b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).
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c) La transformada de Laplace de la salida, si al entrada es un escalón de amplitud 7.


d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).
e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón
de amplitud 7.
f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7
g) El modelo en variables de estado.
h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
RESOLUCION
s=poly(0,'s');
//funcion de tranferencia
g=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))
gs=syslin('c',g)
//a) Polos y ceros de la funcion de transferencia g(s)
roots(gs.den)
roots(gs.num)
//b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de transferencia g(s)
pfss(gs)
//c)Transformada de Laplace de salida, si la entrada es un escalon de amplitud 7
r=7/s
y=r*g
//d)Expansion en fracciones parciales de y(s)
pfss(y)
//e)Respuesta en el tiempo de la salida en un intervalo de 0 a 20 segundos para un ingreso a
escalon de amplitud 7
// tiempo de simulacion
t=0:0.005:30
sist=syslin('c',gs)
y=csim('step',t,sist)
plot(t',y)
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//f) La respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso de escalón amplitud 7
//Funcion de transferencia
num=(s^2+5*s+4)
den=(s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1)
g=syslin('c',num/den)
gf=tf2ss(g)
r=7/s
y=g*r
// g) El modelo en variables de estado.
yf=tf2ss(y)
// h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
se=pfss(yf)
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5.- Con VISSIM, realizar simulación para un escalón de amplitud 7.


RESOLUCION

6.- En Visual Basic, realizar la gráfica para la función de transferencia con los parámetros
anteriormente citados.
2.4.CUESTIONARIO

Mediante MATLAB, CC5, SCILAB, VISSIM y Visual Basic realizar los mismos pasos del
desarrollo para la solución de la siguiente función de transferencia en la cual cada alumno tiene
que introducir su numero de carnet de identidad en el orden correlativo por ejemplo Nº C.I.
1432189
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s 2  4s
G( s) 
( s  3)( s  2)(s 2  8s  9)

En caso de que el carnet tenga ceros sumar todos los números del carnet por ejemplo
3050608 = 3+5+6+8= 22= 2+2=4 reemplazando el Nº 4 en el lugar de los ceros nos da 3454648.

3s 2  4s
G( s) 
( s  5)(s  4)(6s 2  4s  8)

Realizar los incisos 2,3,4,5y 6 del desarrollo de la practica, los cuales deben ser entregados en el
informe, en forma manuscrita (Lapiz y papel) e impresos mediante los paquetes o usando
capturadores de gráficos. Las simulaciones deben ser entregadas en CD.

2.5. CONCLUSIONES.
1.- Incluya en su informe la practica realizada en laboratorio.
2.- Incluya la programación en Matlab, a mano y con puntabola azul, dibuje en la parte posterior
de la hoja los graficos que obtuvo.
3.- Incluya la programación en Program CC, a mano y con puntabola azul, dibuje en la parte
posterior de la hoja los graficos que obtuvo.
4.- Incluya la programación en SCILAB, a mano y con puntabola azul, dibuje en la parte posterior
de la hoja los graficos que obtuvo.
5.- Incluya los diagramas en VISSIM, a mano y con puntabola azul, dibuje en la parte posterior de
la hoja los graficos que obtuvo.
6.- Incluya el programa en Visual Basic.
7.- Indique las conclusiones del laboratorio realizado.
8.- Que software cree que es el mas adecuado para utilizar y porque?

BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall ,
1996
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[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición,
Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición, Prentice
Hall, 1998 México.

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