[LABORATORIO DE CONTROL 1]

25 de junio de 2015

Laboratorio N 4: Anlisis en el Dominio del Tiempo

4. Trabajo preparatorio
4.1. Obtenga analticamente la constante de tiempo , valor en estado estable de
establecimiento, el tiempo de establecimiento, el error en estado estable para una
entrada tipo paso y realice un bosquejo de la respuesta paso, si R1=8 K R2=4K
C=4F:

Vin + R1*I1 - Vd = 0
Vd + I2*Req +V0 = 0
I1=Vin/Req
I2=-V0/Req

Como podemos notar en el circuito I1 = I2 ya que en el amplificador no hay corriente.

Reemplazamos los datos que tenemos en la ltima ecuacin.

V0 ( S )
0.5

Vi ( S )
0.016 S 1
Aplicamos la transformada inversa de LAPLACE, para una entrada de escaln unitario.
V0 ( S )

1
S

0 .5

0.016 S 1

v(t ) 1 / 2 1 / 2 * (e 62.55t )

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Donde la contante de tiempo es :

T=0.016
Por lo tanto:
v(t ) 1 / 2 1 / 2 * (e 62.55*0.016 )

Vo(t)=0.3162
El tiempo de establecimiento es :
Ts=4T
Ts=4*0.016=0.064
El error en estado estable es:

Por lo tanto el error en estado estable:

Reemplazando Kp en la ecuacin nos arroja un error de .

4.2. El modelo simplificado de un sistema mecanico rotacional , se representa en la

siguiente figura:

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Si :
J=5Kgm2 (momento inercial)
B = 6Nm/rad/seg (coeficiente de friccion viscosa)
W = velocidad angular rad/seg.
T = torque Nm.

Determine la funcin de transferencia del sistema, y bosqueje la grafica de la velocidad vs.

Tiempo, si la entrada del sistema es un escaln unitario.
T(S) = JSW(S)+BW(S)
T(S) = W(S)*(JS + B)

W(S)/T(S)=1/(JS + B)

W(S)/T(S)=1/(5S +6)

Multiplicaremos a la funcin de transferencia por 1/S:

Vo(S)=(1/S)*(0.2/(S+1.2))
Aplicando transformadas inversas y ecuaciones parciales:
C (t ) 0.1667 * (1 e 1.2t )

La ganancia del sistema:

Mximo sobre paso:

Mp = 0

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El sobrepaso es mximo, pues el sistema es sobreamortiguado y no presenta picos del valor de

estado estable.
TIEMPO DE CREIMIENTO:
Segn la formula

Como el sistema es sobre amortiguado entonces:

t10%= 0.3428 s
t90%= 2.8075 s
tr=t90%-t10%=2.4647 s

4.3. Obtenga analticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento, mximo

sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, error en estado estable
del siguiente sistema (suponga H = 1):

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Por el diagrama de bloques en serie:

F(s)=

Comparando con la formula general:

La frecuencia no amortiguada:

El factor de amortiguamiento relativo

Error en estado estable

El error en estado estable

5. Trabajo Practico.LARICO ALMONTE SAUL DUNER

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5.1.Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una entrada
rampa del ejercicio 4.3, compare el resultado con el obtenido analticamente.
Siendo:

Para obtener la respuesta escaln en Matlab escribimos las siguientes rdenes.

%entrada impulso
subplot(2,2,2);impulse(num,den,'r');
title('respuesta en impulso')
grid
%entrada respuesta paso
subplot(2,2,1);step(num,den,'b');
title('respuesta en Paso');
grid
%entrada rampa
n=[1];d=[1 0 0];
a=tf(num,den)
b=tf(n,d)
sys=series(a,b)
subplot(2,2,3);impulse(sys);
title('respuesta en Rampa');
grid
%entrada senoidal
n=[1];d=[1 0 1];
a=tf(num,den)
b=tf(n,d)
sys=series(a,b)
subplot(2,2,4);
impulse(sys);
title('respuesta en senoidal');
grid

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5.2.A partir del ejercicio 4.3 genere las familias de curvas para los siguientes casos,
compare el tiempo de establecimiento, y el error en estado estable:
a)

R1=R2=2k C= 7F

b)

R1=1K R2=2k C=7F

c)

R1=2K R2=1k C=7F

d)

R1=1K R2=2k C=70F

El cdigo del programa se muestra a continuacin:

%% Practica N4
R1=[2e3 1e3 2e3 1e3];
R2=[2e3 2e3 1e3 2e3];
C=[7e-6 7e-6 7e-6 70e-6]; ess=[];ts=[];count=find(R1);
%La funcin de transferencia est dada por: -(1/R1*C)/
(s+1/R2*C)
for i=1:length(R1)
num=[-R2(i)];
den=[C(i)*R1(i)*R2(i) R1(i)];
sys=tf(num,den);
t=0:C(i)*R1(i)*R2(i)/R1(i)/100:C(i)*R1(i)*R2(i)/R1(i
)*6;
[y,x,t]=step(num,den,t);
step(num,den,t);
hold on
yy=0:y(401)/9:y(401);
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kp=-R2(i)/R1(i);
ess=[ess abs(1-kp)*100];
ts=[ts t(401)];
plot(4*C(i)*R1(i)*R2(i)/R1(i)*ones(1,length(yy)),yy,
'--b')
plot(t(401),y(401),'or')
end
grid on
title('Respuesta Escaln');
xlabel('Amplitud');
ylabel('Tiempo (s)');
resp=[count; ess; ts];
fprintf('Para el sistema %1.0f -> Error Est.Estab: %3.0f
%% Testablec.: %1.3f \n',resp)
>> Para el sistema
Testablec.: 0.056
>> Para el sistema
Testablec.: 0.056
>> Para el sistema
Testablec.: 0.028
>> Para el sistema
Testablec.: 0.560

->

Error

Est.Estab:

200

->

Error

Est.Estab:

300

->

Error

Est.Estab:

150

->

Error

Est.Estab:

300

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5.3. Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para el sistema

mecnico rotativo del ejercicio 4.3.

Entrada del
Sistema vs.
Tiempo

t1=0:0.01:1; t2=1.01:0.01:4; t3=4.01:0.01:7;

f1=2+2*t1;
f2=4+0*t2;
f3=1+0*t3;
tt=[t1 t2 t3];
ff=[f1 f2 f3];
plot(tt,ff)
grid on
num=[0.2];
den=[1 1.2];
sys=tf(num,den);
lsim(sys,ff,tt)
axis([0 7 0 4.5])
grid on
5.4. Mediante matlab, obtenga los siguientes parametros del ejercicico 4.3.
clear all; clc

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num=[1];
den=[1 3.5 1.5];
G=tf(num,den) %para lazo abierto
Y=feedback(G,1)%para lazo cerrado
ltiview(Y)

Tiempo de retardo: 1.13 s

Tiempo de levantamiento: 2.46 s
Tiempo pico: No hay pico, el sistema es sobre
amortiguado.
Sobrepaso mximo: No hay sobrepaso, el sistema es sobre
amortiguado.
Tiempo de asentamiento: 4.42 s
Error en estado estable: 1 Final value: 1 0.4 = 60%

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5.5. Que sucede si la realimentacion H es igual a 2 para el literal anterior?.Cual es

el error absoluto y el error actuante?. Obtenga los parmetros del literal 4.4.
Tiempo de retardo Td:
0.718
Tiempo de levantamiento o crecimiento Tr: 2.1193
Tiempo pico Tp:
2.63
Sobrepaso mximo Mp:
1.02 %
Tiempo de asentamiento Ts:
1.87
Error en estado estable Ess:
77.78 %

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Para un sistema como el mostrado en la figura, se definen las siguientes seales de error:
E(s) = R(s) - C(s)
seal de error
Ea(s) = R(s) - H(s)C(s)
seal de error actuante

La expresin del error actuante Ea(s) en funcin de la excitacin es:

Cuando H(s) = 1, el error es igual al error actuante. El error depende tanto de G(s)H(s) como de la
seal de prueba R(s).
Cuando H(s)=3, el error actuante est dado por la siguiente expresin:
Transfer function:
2 s^2 + 7 s + 3
--------------2 s^2 + 7 s + 9
El valor del error actuante a lo largo del tiempo se muestra a continuacin:
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6. Informe.6.1. Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escalon unitario,
rampa y una entrada tipo ruido del sistema del literal 5.4.

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6.2. Realice un archivo.m que permita apartir de una funcin de transferencia en lazo
abierto de segundo orden se pueda obtener los siguientes parmetros.
a) tiempo de retardo, Td.
b) tiempo de levantamiento, Tr
c) tiempo pico, tp
d) sobre paso mximo, Mp
e) Tiempo de asentamiento, Ts
f) Error en estado estable.
% En este programa podremos encontrar el tiempo de subida,tiempo de pico,
% el maximo sobrepaso, y tiempo de establecimiento.
num=input('ingrese como vector el numerador de la funcion de transferencia:');
den=input('ingrese como vector el denominador de la funcion de transferencia:');
t=0:0.005:5;
[y,x,t]= step(num,den,t);
plot(t,y)
grid on
title('respuesta a un escalon unitario');
figure
c=step(num,[den 0],t);
plot(t,c,'0',t,t,'-')
title('respuesta a una rampa unitaria');
grid on
r=1;
while y(r)<1.001;
r=r+1;
end
tempo_crecimiento=(r-1)*0.005
p=1;
while y(p)< 0.5;
p=p+1;
end
tiempo_retardo=(p-1)*0.005
[ymax,tp]= max(y);
tiempo_pico=(tp-1)*0.005
sobreelongacion_max=ymax-1
s=1001;
while y(s)>0.98 & y(s)<1.02;
s=s-1;
end
tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005
error=1-y(tiempo_asentamiento)

7. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
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La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable.
En laboratorio desarrollado, pudimos observar el comportamiento del sistema de
segundo orden a travs del osciloscopio y todos parmetros correspondientes.
En el circuito realizado nos percatamos que el uso del OPAM en un circuito
retroalimentado hace que su implementacin sea ms prctica y sencilla.
En la prctica es importante conocer el tiempo de establecimiento para que nuestro
sistema retroalimentado sea ptimo en todo sistema de control.
Podemos usar matlab, programacin o labView para obtener las respuestas de un
sistema de segundo orden ante diferentes entradas.
Cuando la realimentacin es unitaria, el error actuante y el error absoluto tienen el
mismo valor.

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