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Facultad de Ingeniería
División de Ingeniería Mecánica e
Industrial (DIMEI)
Semestre 2018-1
Práctica No. 5
Precesión de un Giroscopio
Grupo: 07
Alumnos:
Chávez Tiburcio Andrea Guadalupe
González Huerta Tania
Suárez Martínez Nicolás Emiliano
Práctica 5
Precesión de un Giroscopio
Introducción
Giroscopio
Precesión de un giroscopio
Objetivo
Nomenclatura:
- 𝜙̇ Velocidad de precesión
- 𝜓̇ Velocidad de rotación
- 𝜃 Ángulo de nutación
Al usar planos de simetría, las componentes del momento de inercia en los planos
xy, xz e yz son igual a cero.
0
𝝓̇𝑥𝑦𝑧 ̇
= [−𝜙𝑠𝑒𝑛𝜃]
−𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃
La velocidad angular total del giroscopio referida al sistema de referencia relativo
es:
0
𝝎𝑔𝑖𝑟𝑜𝑠𝑐𝑜𝑝𝑖𝑜 =[ −𝜙 ̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 ]
̇ ̇
𝜓 + 𝜙𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐼𝑥𝑥 0 0 0
∴𝒉=[0 𝐼𝑦𝑦 0 ] [ −𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃 ]
0 0 𝐼𝑧𝑧 𝜓̇ + 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃
𝒉̇ = (𝒉̇)𝑥𝑦𝑧 + 𝝎𝑥𝑦𝑧 𝑥 𝒉
Donde:
- 𝝎𝑥𝑦𝑧 = 𝝓̇𝑥𝑦𝑧
(𝒉̇)𝑥𝑦𝑧 = 𝟎 Ya que, por un lado, 𝜙̇, 𝜓̇ y 𝜃 son constantes; y por el otro lado, el sistema
de referencia relativo sigue el movimiento del giroscopio, lo cual provoca que el
momento de inercia 𝐼𝑧𝑧 se mantenga constante.
Si 𝜙̇ ≪ 𝜓̇ => 𝜙̇ 2 ≈ 0
𝒉̇ = −𝐼𝑧𝑧 𝜙̇𝜓̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝒊 = ∑𝑴
La única fuera que genera momento es el peso del giroscopio alrededor del eje x:
𝑴 = −𝑚𝑔𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃𝒊
∴ −𝐼𝑧𝑧 𝜙̇𝜓̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = −𝑚𝑔𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑚𝑔
𝜙̇𝜓̇ = 𝑑
𝐼𝑧𝑧
Donde 𝑚, 𝑔 e 𝐼𝑧𝑧 son constantes, de tal modo que el producto de las velocidades
𝜙̇𝜓̇ queda en función de la distancia al centro de gravedad del giroscopio 𝑑, y dicha
función es de la forma:
𝑦 = 𝑀𝑥 + 𝑏
𝑚𝑔
𝑀= 𝑦 𝑏=0
𝐼𝑧𝑧
Despejando a 𝐼𝑧𝑧 de 𝑀:
𝑚𝑔
𝐼𝑧𝑧 =
𝑀
Datos y Ecuaciones
𝑚 = 3.24 [𝑘𝑔]
𝑚
𝑔 = 9.78 [ 2 ]
𝑠
𝑆𝑜 = 4 [𝑐𝑚]
𝑑 = 𝑆𝑂 − 𝑆
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜙̇ = [ ]
𝑡 𝑠
2𝜋𝑓 𝑟𝑎𝑑
𝜓̇ = [ ]
18 𝑠
𝜙 ̇𝜓 ̇ y = 185.13x - 0.7479
6
4
2
0
-0.07 -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
𝑚
𝑚𝑔 (3.24 𝑘𝑔) (9.78 𝑠 2 )
𝐼𝑧𝑧 = =
𝑀 1
185.131
𝑚 ∙ 𝑠2
Conclusiones
Bibliografía