ÁREA DE INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA

Curso DISEÑO MECATRÓNICO

Prof. Ricardo E. Ramírez Heredia, Dr.-Ing.

EJERCICIO DE SELECCIÓN DE UN MOTOR ELÉCTRICO

Aplicación

Un componente de una máquina tiene una masa m = 20 Kg que se mueve horizontalmente (dirección x) una
distancia de 1,5 m y retorna. Cada ciclo de movimiento dura 7 s.

En su movimiento se desliza sobre una mesa que lo soporta y que se opone al movimiento con una fricción

𝐹 = −25 ∙ 𝑣 .

Donde vx es la velocidad en dirección x.

El movimiento arranca con velocidad cero, llega a su máxima velocidad en 0,5 s, mantiene velocidad constante
durante 3 s y frena en 0,5 s, el movimiento de retorno es 0,5 s de aceleración, 2 s a velocidad constante y 0,5 s
de frenado.

Durante el movimiento a la derecha realiza un proceso tal que el material se opone al movimiento con una
fuerza constante Fp = 100 N entre los instantes 1 s y 3 s., al retorno Fp = 0.

Se propone que el cambio de movimiento de rotación a traslación sea por un sistema de correa y poleas.
Considerar las poleas como un cilindro de acero de 15 cm de diámetro y 6 cm de alto.

Seleccionar un motor y un reductor indicando las ventajas y desventajas de su selección.

TIPOS DE MECANISMOS

Según Yaskawa
CINEMÁTICA

Perfil de velocidad propuesto:

Distancia a recorrer: d= 1,5 m, entonces:

𝑡 +𝑡
𝑑=𝑣 ∙
2
𝑡 +𝑡
𝑑=𝑣 ∙
2

De donde vam= 0,429 m/s y vrm=-0,6 m/s.

Gráfica de velocidad

Velocidad angular en la polea: 𝜔 = 𝑣 𝑟

Velocidad angular del motor: 𝜔 = 𝑁 ∗ 𝜔

Velocidad máxima requerida 1.090 rpm.

Gráfica de aceleración.
DINÁMICA Y CÁLCULO DE FUERZAS Y TORQUES

Con base en el DCL de los componentes:

Se consideran los segmentos de correa A, B y C con masa despreciable. Como el sistema no tiene movimiento
en dirección vertical y no influye en la carga sobre el motor no se obtiene ecuación de movimiento en Y.

Expresiones:

𝑇 −𝑇 −𝐹 −𝐹 =𝑚∙𝑎

𝑇 −𝑇 =𝑚 ∙𝑎 𝑇 −𝑇 = 0 𝑇 =𝑇

𝑇 −𝑇 =𝑚 ∙𝑎 𝑇 −𝑇 =0 𝑇 =𝑇

(𝑇 − 𝑇 ) ∙ 𝑟 = 𝐼 ∙ 𝛼 = 𝐼 ∙ 𝛼 , donde Ip es el momento de inercia de las poleas con respecto a su eje de

giro e rp es el radio de las poleas.

𝑇 −𝑇 =𝑚 ∙𝑎 𝑇 −𝑇 = 0 𝑇 =𝑇

𝑀 −𝑇 ∙𝑟 +𝑇 ∙𝑟 =𝐼 ∙𝛼

Con las consideraciones y aproximaciones definidas, reemplazando las anteriores ecuaciones en la última se
llega que el torque Ms a la salida del reductor es:

𝑀 = 2𝐼 ∙ 𝛼 + 𝐹 + 𝐹 + 𝑚 ∙ 𝑎 𝑟

Por otro lado, existe relación entre la aceleración lineal y la aceleración angular:

𝑎 =𝑟 ∙𝛼

Entonces:
𝑎
𝑀 = 2𝐼 ∙ + 𝐹 +𝐹 +𝑚∙𝑎 𝑟
𝑟

Las variables fuerza de proceso, fuerza de fricción dependen del tiempo, de la velocidad y aceleración en el
ciclo.
El momento aplicado por el reductor a la polea es:

Y el momento a la salida del motor es:

 𝑀 =

Si el reductor de velocidad tiene una relación e reducción N=20, la variación de torque, en función del tiempo,
requerido en el eje del motor se presenta en la siguiente gráfica.

Se calcula el valor RMS de la grafica y resulta (Mm)RMS = 0,238 N-m.

Ahora para seleccionar el motor por torque debe tener una capacidad de torque pico mayor que 0,415 N-m y
un torque nominal mayor que 0,238 N-m, con una velocidad de por lo menos 1.090 rpm con inversión de giro.

En el catálogo Yaskawa se puede escoger el servomotor SGMJV-01A (pag. 23)

INERCIA APARENTE EN EL EJE DEL MOTOR

No se tienen en cuenta las fuerzas de proceso ni de fricción ni las que causan deformación elástica, solo se
tiene en cuenta las fuerzas y momentos necesarios para causar aceleraciones lineal y angular.

Se calcula la inercia equivalente de la máquina, es la relación entre el torque aplicado por el eje de salida del
reductor y la aceleración 2 causada.

Del DCL de la polea derecha:

𝑇 ∙𝑟 −𝑇 ∙𝑟 +𝑀 =𝐼 ∙𝛼 (1)

T6 es igual a T1 y T5 es igual a T4

𝑇 ∙𝑟 −𝑇 ∙𝑟 +𝑀 = 𝐼 ∙𝛼 (2)

Del DCL de la masa:

𝑇 −𝑇 = 𝑚∙𝑎 =𝑚∙𝛼 ∙𝑟 (3)

𝑇 = 𝑇 +𝑚∙𝛼 ∙𝑟 (4)
Reemplazando 4 en 2 y como T2 es igual a T3:

𝑇 ∙ 𝑟 − (𝑇 + 𝑚 ∙ 𝛼 ∙ 𝑟 ) ∙ 𝑟 + 𝑀 = 𝐼 ∙ 𝛼 (5)

(𝑇 − 𝑇 ) ∙ 𝑟 − 𝑚 ∙ 𝛼 ∙ 𝑟 +𝑀 = 𝐼 ∙𝛼 (6)

Del DCL de la polea izquierda:

𝑇 ∙ 𝑟 − 𝑇 ∙ 𝑟 = (𝑇 − 𝑇 ) ∙ 𝑟 = 𝐼 ∙ 𝛼 (7)

Reemplazando 7 en 6 y como 1 es igual a 2:

−𝐼 ∙ 𝛼 − 𝑚 ∙ 𝛼 ∙ 𝑟 +𝑀 =𝐼 ∙𝛼

𝑀 = 2𝐼 ∙ 𝛼 + 𝑚 ∙ 𝛼 ∙ 𝑟 (8)

Inercia equivalente:

𝑀
𝐼 = = 2𝐼 + 𝑚 ∙ 𝑟
𝛼

Para los datos del ejercicio Ieq = 0,159 Kg-m2.

Inercia aparente en el eje del motor:

𝐼
𝐼 =
𝑁

En este caso: Iap = 3.98x10-4 Kg-m2

El motor SGMJV-01ª tiene una inercia de rotor de 0.0665 ×10-4 kg-m2, no sirve por relación de inercia.

Se puede seleccionar el motor SGMJV-04A que tiene un rotor con inercia 0.442 ×10-4 kg-m2.

Se verifica la capacidad de torque y velocidad:

Cumple satisfactoriamente.

Otras características:
SERVOPACK SGDV-2R8

Información sobre el servopack incluyendo instrucciones de conexión: revisar documento Sigma-5 design
manual_M-II_R_E.