UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO DE MECANISMO #7
ANÁLISIS DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DE MECANISMOS DE BIELA
MANIVELA

Objetivo:
Familiarizarse con la transformación de movimiento que se da en el sistema de biela manivela corrediza, su
velocidad y aceleración, mediante el análisis de lazo vectorial.
Ecuaciones
La posición del mecanismo de biela/manivela/corrediza se da mediante las siguientes fórmulas
𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑐
𝜃3 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (− )+𝜋
𝑏
Y
𝑑 = 𝑎 cos 𝜃2 − 𝑏 cos 𝜃3

Si se realiza una derivación con respecto al tiempo, obtenemos

𝑎 cos 𝜃2
𝜔3 = 𝜔
𝑏 cos 𝜃3 2

Que es la velocidad de la biela y que depende de las posiciones de los eslabones y de la velocidad del elemento
de entrada. Una vez obtenida la velocidad 𝜔3 se puede saber la velocidad de la corredera, mediante la siguiente
expresión:
𝑑̇ = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3

De manera similar, para el caso de la aceleración, se tiene:

𝑎𝛼2 cos 𝜃2 − 𝑎𝜔22 sin 𝜃2 + 𝑏 𝜔32 sin 𝜃3
𝛼3 =
𝑏 cos 𝜃3
Y

𝑑̈ = −𝑎𝛼2 sin 𝜃2 − 𝑎𝜔22 cos 𝜃2 + 𝑏𝛼3 sin 𝜃3 + 𝑏𝜔32 cos 𝜃3

• Para un mecanismo con a=40cm, b=80 cm y c=-5cm , encuentre las posiciones, velocidades y
aceleraciones de la biela y el pistón, para los múltiplos de 20°, hasta 360°. Para esto, tome en cuenta que
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = 2.5 y 𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑠
• Realice una función en SciNotes que sea capaz de graficar la velocidad 𝜃3 𝑣𝑠 𝜃2 y 𝑑 𝑣𝑠 𝜃2 .
• Realice una función en Scinotes que grafique 𝜔3 𝑣𝑠 𝜃2 y 𝑑̇ 𝑣𝑠 𝜃2 , dado que 𝜔2 es constante.
• Realice una función en Scinotes que muestre 𝛼2 𝑣𝑠 𝜃2 y 𝑑̈ 𝑣𝑠 𝜃2 , dado que 𝜔2 es constante.
Nota: debe colocar título a las gráficas obtenidas y a los ejes. Preferiblemente cambie los colores para cada una
de sus gráficas.
• Realice un sistema de biela manivela corredera en inventor y adjunte a su entrega el archivo
correspondiente.