Pretarea

Actividad de Presaberes

Elaborado por:
Jose Luis Rodriguez.
1032414326

Grupo:

203040_11

Presentado al Tutor:  
CARLOS AUGUSTO FAJARDO

CONTROL ANALOGO
INGENIERIA ELECTRONICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA –
UNAD

Bogotá
Febrero 2022
 Introducción
En el siguiente trabajo, se muestra una introducción al tema y la tarea, en donde, se
arma el andamiaje requerido para el desarrollo de este curso y así, reforzar los
conocimientos, estrategias, y actividades que lo lleven a feliz término.

Con este inicio del curso, pretarea, se desarrolla inicialmente, la capacidad de describir
de manera suficiente las nociones, los conceptos y los procedimientos necesarios para
el análisis y diseño de sistemas de control continuo o análogo.
Todo lo anterior con miras en el buen desarrollo profesional y personal de alcanzar
la meta de ser Ingeniero Electrónico Unadista.
 Objetivos.

Objetivo general:

Identificar los presaberes del curso a través de una actividad de conocimientos

previos para preparar material de consulta en el desarrollo de las actividades.

Objetivos específicos:

1. Definir y refrescar los conceptos de:

Ecuación diferencial de un sistema
Función de transferencia
Polos y ceros de un sistema
Controlabilidad y observabilidad de un sistema

2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) de un circuito mixto RLC.

3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de un sistema.
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) de un sistema.

.
 Desarrollo.
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los
siguientes conceptos:

Ecuación diferencial de un sistema:

Un sistema de ecuaciones diferenciales es un conjunto de una o más
ecuaciones en las que aparecen una o más funciones incógnitas, pero todas
ellas dependiendo de una sola variable independiente. Una solución de este, es
un conjunto de funciones diferenciables que satisfacen todas y cada una de las
ecuaciones del sistema.

Función de transferencia:
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada –
Salida” de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación
de la trasformada de Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada
de Laplace de la entrada (función excitadora), bajo la suposición de condiciones
iniciales cero.

Polos y ceros de un sistema:

En una función de transferencia, los ceros son las raíces del numerador y los
polos son las raíces del denominador.
Los valores de los ceros y de los polos nos dan un indicativo respecto al
comportamiento del sistema, si es estable o inestable, amortiguado o
subamortiguado, etc. Así también, los polos y los ceros nos dan indicación del
comportamiento en frecuencia del sistema.

Controlabilidad y observabilidad de un sistema:

Esos dos conceptos describen la interacción de un sistema entre el mundo
externo (entradas y salidas) y las variables internas (estados). Informalmente, la
controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se
puede controlar actuando sobre sus entradas. La observabilidad es la propiedad
que indica si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde
sus salidas.
2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto
RLC. Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no
lineal y luego linealizarlo para poder hallar dicha función.

R 11 Ω

L3 H

C2 F

i R 1e c 3
6

Corrientes:
i L t Corriente en la Bobina . iR i C t Corriente enel Condensador .
, tCorriente en la Resistencia . ,

Entrada: Vi t :Voltaje aplicado.

Salida: Vo t :Voltaje de Salida .

Mallas:

Malla 2
 Malla 1

Malla 3

Variables de estado:
v o t v c t X 1t

i L t X 2t

Resolvemos Malla 1:
Como están en paralelo la resistencia R y el condensador C tenemos que:
eceR
Donde:
1
e i dt c
c c
Reemplazamos:
 1
ec i dt
2 c
Derivamos para quitar la integral:

1
d c i dt
dec 2 1 i
dt dt 2 c

dec 1
i1
dt 2 c

Resolvemos Malla 2:
En esta malla tenemos la Fuente, el condensador C y la Resistencia R1, según las
leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
e c e R 1e t 0

e c e R 1e t

Como R 1 y L estanen paralelo , por lo que el voltaje V es el mismo .

ec eLe t

d iL d iL
eLL 3
dt dt

d iL
ec3 et
dt

d iL
3 e t ec
dt

d iL e t e2c
dt 3 3

Resolvemos Malla 3:
Tenemos a la bobina L y la resistencia R1 conectadas en paralelo, por lo tanto,
el voltaje es el mismo en los dos elementos, como lo dijimos anteriormente
e R 1e L
d iL d iL
eLL 3
dt dt

e R 1i R 1R 1i R 11 Ωi R 1

Ecuación de corrientes en el nodo A:

i R i C i R 1i L

iC
Reemplazamos las corrientes para hallar la corriente :
1 3
ec iC 3 d i L i L
6 dt

d iL
iC3 i L e c1 3
dt 6

Reemplazando el equivalente ya hallado anteriormente en la ecuación (1):

dec 1 1 di 1 3
ic 3 L iL e c 3
dt 2 2 dt 6

Reemplazando en la ecuación (3) el equivalente ya hallado anteriormente en la

ecuación (2):
dec 1 e
3 e t i Lc e c 1 3
dt 2 3 3 6
dec 1 3 e t 3 ei c e 1 3
L c
dt 2 3 3 6
dec 1 1
e t e ci L e c 3
dt 2 6
dec ec
et 1 3
iL
ec
dt 2 2 2 12

Ecuaciones diferenciales del

 dec et ec 1 3
iL
e
dt 2 2 2 12 c

d iL e t ec
dt 3 3

Ecuación de salida:
diL di e t ec 3et 3 ec
ye LL 3 L 3
dt dt 3 3 3 3

ye t e c

El modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.
Ecuación 1:
dec e t e c 1 3
iL
ec
dt 2 2 2 12

e t X1 X2 1
X '1 t X 3
2 2 2 12 1

Ecuación 2:
d iL e t ec
dt 3 3

e t X1
X '2 t
3 3

Como el circuito posee dos elementos almacenadores de energía (C y L), las

variables de estados son dos.
Variables de estado:
e C t X 1t

i L t X 2t

Derivadas:

Ecuaciones diferenciales del

eC ' t X 1 t

Ecuaciones diferenciales del

 iL ' t X 2 t

Entrada:
etut

El modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

1 3
En la ecuación diferencial 1, el elemento 12e c no la hace lineal, por lo tanto, se
eC0
halla la derivada de este elemento y se evalúa en .

1 3
d e c
12 3 e2
dt 12 c

1 3
d e c
12 3 0 20
dt 12

Las ecuaciones diferenciales linealizadas quedarían:

dec e t e c i L
dt 2 2 2

d iL e t ec
dt 3 3
de C t
eC ' t X1 t
dt
diLt
iL ' t X2 t
dt

El Vector U 1 t → entrada

El Vector Y 1 t → salida

El Vector x 1 t → variables de estado

polos
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas
y luego, usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:

G1 s 2
a) 2
s 4s9

Sabemos que los Polos es cuando el numerador se hace =0, y los Ceros cuando el
denominador se hace =0, por lo tanto, en este ejercicio:
Polos: No existe por ser un numero entero.
2
Ceros: s 4 s 90 , sabemos que es una ecuación de 2do grado del tipo:
2
a x bx c0 .

Por lo que su respuesta es del tipo:

b ± b 42 ac
x
2a
Por lo tanto:
4 ± 4 4192 4 ± 1636 4 ± 20
s
21 2 2

Como tenemos una raíz negativa, toca expresarla en números complejos:

4 4.472 J
s ±
2 2

Por lo tanto, los 2 polos serian:

s 12 2.236 J y s 222.236 J

Simulando en MatLab:
>> gs=tf([2],[1 4 9])
gs =
2
-------------
s^2 + 4 s + 9

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(gs.num{1})

polos
 0×1 empty double column vector
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-2.0000 + 2.2361i
-2.0000 - 2.2361i
>> rlocus(gs)

G2 s 2s5
b) 3
3s5s2

5
Polos: 2 s 50, s 2.5 2. Ceros:

3 s 5 s 20 3

Tenemos una ecuación de tercer grado, por lo cual la resolvemos buscando los
divisores del término independiente y encontramos que son ±1 y ±2

Reemplazando en la ecuación, encontramos que el único termino que satisface la

igualdad a 0 es 1.
3
31 5120

Utilizando la regla de Ruffini, con el factor x-a, donde a=1tenemos

 3 0 -5 2
1 3 3 -2
3 3 -2 0
Encontramos que, la ecuación se va despejando quedando de la forma:
2
s13 s 3 s20

En donde encontramos nuestro primer Cero, s10, S 11

Nuevamente, Tenemos una ecuación de segundo grado 3 s2 3 s20 , por lo cual su

respuesta es del tipo:

b ± b 4 ac2
x
2a
2
3 ± 3 432 3 ± 33 3 ± 5.745
s
23 6 6

s 20.50.9570.4574 , y s 30.50.9571.4574

Los Ceros de este sistema serán entonces: S1=1, s2=0.4574 y s3=-1.4574

Simulando en MatLab:
>> clear
>> gs=tf([2 5],[3 0 -5 2])
gs =
2 s + 5
---------------
3 s^3 - 5 s + 2
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
-2.5000
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-1.4574
1.0000
0.4574
>> rlocus(gs)

Utilizando la regla de Ruffini, con el factor x-a, donde a=1tenemos

>>

G3 s s2 s3
c) 2
s s 10 s25

Polos: Estos serían: S1=-2 y S2=3, por que llevan el numerador a 0.

2
Ceros: s s 10 s 250

Usando el método de aspa simple.

2
s s 10 s 250

s 55 s

s 55 s

10 s

Encontrando que: s s 5 s5 0

Los Ceros de este sistema serán entonces: s1=0, s2=-5 y s3=-5

Simulado en MatLab:
>> gs1=tf([1 2],[1 0])

s +
gs1 =

s +
 -----
s
Continuous-time transfer function.

>> gs2=tf([1 -3],[1 10 25])

gs2 =
s - 3
---------------
s^2 + 10 s + 25
Continuous-time transfer function.
>> gs3=gs1*gs2
gs3 =
s^2 - s - 6
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 25 s
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs3.num{1})
polos =
3
-2
>> zeros=roots(gs3.den{1})
zeros =
0
-5
-5
>> rlocus(gs3)

s +
d) G4 s s 3

s +
Polos: No existe por ser un numero entero.

Ceros: s 30 entonces s3 . Simulado

en MatLab.
>> gs=tf([1],[1 3])
gs =
1
-----
s + 3
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
0×1 empty double column vector
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-3
>> rlocus(gs)

4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

 Utilizando el método de solución de bloques en Series:

X
Y
+
-

Ahora, Utilizando el método de solución de bloques en Paralelos:

X Y

Usando despeje de variables por fraccionarios

X Y

X
Y

X Y
Utilizando nuevamente el método de solución de bloques en Series:

Y
 Conclusiones
Se logró refrescar e Identificar los presaberes del curso a través de una actividad
de conocimientos previos que me preparó para el inicio de este importante curso
de mi carrera profesional.

Mediante el Matlab, una vez más se comprobó la gran funcionabilidad de este

software como herramienta básica de los estudios de sistemas.

Se reforzó todo lo concerniente a los sistemas, sobretodo en el desarrollo de sus

ecuaciones diferenciales, sus funciones de transferencia, los Polos y ceros, la
Controlabilidad y observabilidad, encontrar la función de transferencia
Vo(s)/Vi(s) de los circuitos mixtos RLC, su ubicación de los polos y ceros y su
diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s).
 Bibliografía
Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de
control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=26&docID=3213648&tm=1539751580749

Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control

automático. En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág
13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=14&docID=4909273&tm=1539710383864

Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10051

Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10052