Automatización

de Procesos
Dr. Marco Octavio Mendoza Gutiérrez
Email: marco.mendoza@uaslp.mx

1
• 3.1. Diagramas de bloques
• 3.2. Diagramas de flujo y Ley de Mason
• 3.3. Respuesta en tiempo y ubicación de polos
• 3.4. Especificaciones de desempeño en tiempo
• 3.5. Error en estado estable
• 3.6. Criterio de estabilidad de Routh

Unidad 3. Respuesta dinámica de sistemas

3
Respuesta en estado estacionario
• Considere un sistema en lazo cerrado con retroalimentación
unitaria, donde la función de transferencia de lazo abierto se
define por

3.5 Error en estado estable

64
 Por lo que
Respuesta la función
en estado de transferencia del error
estacionario
E(s) con respecto de la referencia R(s) se ob-
• Por lo que la función de transferencia del error U(() con
tiene adepartir
respecto de .(() se obtiene a partir de
la referencia
E(s) = R(s) − Y (s) = R(s) − L(s)E(s)

E(s) 1
∴ = .
R(s) 1 + L(s)
Si el sistema retroalimentado es estable, el va-
lor de estado estacionario del error se puede
29

3.5 Error en estado estable

65
 Respuesta
ue la función deentransferencia
estado estacionario
del error
• Si eldesistema
n respecto retroalimentado
la referencia R(s) es
se estable,
ob- el valor de estado
partir deestacionario del calcular
error sepor medio
puede delporTma.
calcular mediodel
del Va
Teorema del ValorparaFinal
unapara una referencia
referencia dada
dada:
= R(s) − Y (s) = R(s) − L(s)E(s)
ess = lı́m e(t) = lı́m sE(s)
E(s) 1 t→∞ s=0
∴ = . s
R(s) 1 + L(s) = lı́m R(s)
s=0 1 + L(s)
ema retroalimentado es estable, el va-
stado estacionario del error se puede
Referencia 29
tipo escalón unitario: p
r(t) = 1(t) o R(s) = 1/s, y se tien
1 1
3.5 Error en estado eestable
sss = lı́m =
s=0 1 + L(s) 1 + lı́ms=0 L
donde se define la constante 66
de
 s
= lı́m R(s)
s=0 1 + L(s)
Respuesta en estado estacionario
• Referencia
Referencia tipo escalón
tipo unitario:
escalón por lopor
unitario: D(#)
que lo = 1(#) o
que
.(() = 1/(, y se tiene
r(t) = 1(t) o R(s) = 1/s, y se tiene
1 1 1
esss = lı́m = =
s=0 1 + L(s) 1 + lı́ms=0 L(s) 1 + Kp
donde se define la constante de posición
Kp =selı́m
donde define
s=0la constante de posición H' = lim!"# 3(().
L(s).

Referencia tipo rampa: por lo que r(t) =

t · 1(t) o R(s) = 1/s2, y se tiene
3.5 Error en estado
s estable
! "
1 1 1
essr = lı́m = =
s=0 1 + L(s) s2 lı́ms=0 sL(s) Kv
67
 Kp = lı́ms=0 L(s).
Respuesta en estado estacionario
• Referencia
Referencia tipo rampa:
tipo por lo que
rampa: por D(#)
lo =que
# Y 1(#)
r(t)o .(()
= =
1/( $, y se tiene 2
t · 1(t) o R(s) = 1/s , y se tiene
! "
s 1 1 1
essr = lı́m = =
s=0 1 + L(s) s2 lı́ms=0 sL(s) Kv
donde se define la constante de velocidad
donde
K v =se define
lı́m s=0la constante de velocidad H, = lim!"# (3(().
sL(s).

3.5 Error en estado estable

68
 Respuesta en estado estacionario
%!
• Referencia
Referencia tipo parábola:
tipo por por
parábola: lo que D(#)
lo que = Y=
r(t) 1(#) o
$
t2 · 1(t) o& R(s) = 1/s3, y se tiene
.(()
2 = 1/( , y se tiene
! "
s 1 1 1
essp = lı́m 3
= 2
=
s=0 1 + L(s) s lı́ms=0 s L(s) Ka
donde se define la constante de aceleración
Ka = lı́ms=0 s2L(s).
donde se define la constante de aceleración H- =
lim!"# ( $3(().
Por otro lado, un sistema retroalimentado se
le denomina tipo 0 si cumple que

3.5 Error en estado

Kp =estable
lı́m L(s) != 0,
s=0
lo cual implica que L(s) no tiene polos en el 69
 Por otro lado, un sistema retroalimentado se
leTipos
Por denomina
otro lado,tipo
de sistemas un0 sistema
si cumple
retroalimentados
que
retroalimentado se
le• denomina tipo 0 si cumple
Un sistema retroalimentado
Kp = lı́m leL(s)
que
denomina
!= 0,tipo 0 si cumple que
s=0
K = lı́m L(s) != 0,
lo cual implica pque s=0 L(s) no tiene polos en el
origen.
lolocual
cual implica que 3(()
implica quenoL(s)
tiene polos
no en el origen.
tiene polos en el
origen.
Ahora,
• Ahora,el sistema
el sistema se llama
se llama tipo
tipo 1 si 1 si cumple
cumple
Ahora, el sistema
Kv =selı́m
llama
sL(s)tipo
!= 01 si cumple
s=0
lolo que
que eses Kv a=
equivalente
equivalente lı́m
que a sL(s)
L(s)que
tiene !=polo
L(s)
un 0tiene un polo
en el origen.
s=0
enque
lo el origen.
es equivalente a que L(s) tiene un polo
en3.5elError en estado estable
origen.
Si el sistema es del tipo 2 satisface
2 70
 En general, un sistema retroalimentado es del
k
tipo k si cumples=0 L(s) != 0
lı́m s
EnPorgeneral,
Tipos lo sistemas
de que seun puede
sistema generalizar
retroalimentado es del
retroalimentados
k
tipo k si cumple lı́m s L(s) != 0
• Por
Un sistema
lo queretroalimentado
s=0
se puede le denomina tipo 2 si cumple que
generalizar
Para sistemas sk L(s)
lı́mtipo 0 ⇒ 0 p != 0, y Kv =
!= K
Por K lo que
= 0,se puede
s=0 generalizar
a
Para
es decir sistemas
que 3(() tiene dostipo
polos0en⇒ Kp != 0, y Kv =
el origen.
Por loKaque = 0,se puede generalizar
Para sistemas tipo 0 ⇒ Kp != 0, y Kv =
Para sistemas tipo 1 ⇒ Kp = ∞, y Kv != 0,
Ka = 0,
y Ka = 0,
Para sistemas
Para sistemas tipo tipo1 0⇒ ⇒ Kp K= ∞, y Kv !=
K0,
p != 0, y v =
y K a = 0,
K a = sistemas
Para 0, tipo 1 ⇒ Kp = ∞, y Kv != 0,
Para sistemas tipo 2 ⇒ Kp = Kv = ∞, y
y Ka = 0,
Ka != 0.
Para sistemas tipo 2 ⇒ Kp = Kv = ∞, y
3.5 Error
Paraensistemas
Ka != 0.
estado estable
tipo 1 ⇒ Kp = ∞, y Kv != 0,
yPara
Ka = 0,
sistemas tipo 2 ⇒ Kp = Kv = ∞, y
Resumiendo se tiene la siguiente tabla que re- 71
Tipos de sistemas retroalimentados
• En resumen se tiene la siguiente tabla que relaciona los
errores de estado estable en función del tipo de sistema y tipo
de referencia.
Escalón Rampa Parábola
t 2
r(t) = 1(t) r(t) = t 1(t) r(t) = 2 1(t)
Tipo 0 1 ∞ ∞
1+Kp
Tipo 1 0 1 ∞
Kv
Tipo 2 0 0 1
Ka

∴ Un sistema retroalimentado con acción inte-

gral (polo en el origen) podrá seguir sin error
a un escalón de referencia, y con error finito a
una rampa.
3.5 Error en estado estable
Ejemplo: evaluar los errores de estado estable
para un escalón unitario, rampa y parábola, y
la planta G(s) = 3(s + 1)/(s + 2) según los 72
 Ejemplo: evaluar los errores de estado establ
para unenescalón
Respuesta unitario, rampa y parábola,
estado estacionario
• la planta
Ejemplo Evaluar =
11. G(s) los 3(s +de1)/(s
errores estado+ 2) según
estable para un lo
controladores y parábola, y la planta Z(() = 3(( +
siguientes:
escalón unitario, rampa
1)/(( + 2) según los siguientes controladores:

C(s) = 1/(s + 4),

C(s) = 1/s,

C(s) = 1/s2

3.5 Error en estado estable

Primeramente evaluar la estabilidad del siste
ma retroalimentado.
73