Automatización

de Procesos
Dr. Marco Octavio Mendoza Gutiérrez
Email: marco.mendoza@uaslp.mx

1
• 3.1. Diagramas de bloques
• 3.2. Diagramas de flujo y Ley de Mason
• 3.3. Respuesta en tiempo y ubicación de polos
• 3.4. Especificaciones de desempeño en tiempo
• 3.5. Error en estado estable
• 3.6. Criterio de estabilidad de Routh

Unidad 3. Respuesta dinámica de sistemas

3
 ciones de la respuesta transitoria deseada
an usualmente
Respuesta al escalónen función de su respuest
• Para un sistema en lazo cerrado, las especificaciones de la
n escalón unitario.
respuesta transitoria deseada se dan usualmente en función de
su respuesta a un escalón unitario.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

e definen 4 parámetros base 34
 Tiempo de asentamiento (t ): tiempo en
s
Respuesta al escalón
que la respuesta al escalón alcanza un error
• Se definen menor
4 parámetros
o igualbase
±2 % de su valor estaciona-
• 1) Tiemporio. de Crecimiento ($" ): tiempo que le lleva a la
respuesta al escalón el ir del 0% al 100% de su respuesta
estacionaria.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

35
 Tiempo de asentamiento (ts ): tiempo en
Respuesta alque
escalón
la respuesta al escalón alcanza un error
• Se definen menor o igualbase
4 parámetros ±2 % de su valor estaciona-
rio.
• 2) Tiempo Pico ($#): tiempo en llegar a la respuesta al escalón
máxima

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

36
 Tiempo de asentamiento (ts ): tiempo en
Respuesta alque
escalón
la respuesta al escalón alcanza un error
• Se definen menor
4 parámetros
o igualbase
±2 % de su valor estaciona-
rio.
• 3) Sobretiro (%#): valor pico de la respuesta al escalón

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

37
 Tiempo de asentamiento (ts ): tiempo en
Respuesta alque
escalón
la respuesta al escalón alcanza un error
• Se definen menor
4 parámetros
o igualbase
±2 % de su valor estaciona-
• 4) Tiemporio.de Asentamiento (% ): tiempo en que la respuesta
#
al escalón alcanza un error menor o igual ±2% de su valor
estacionario.

Sobretiro (Mp): valor pico de la respuesta

al escalón.

Tiempo de asentamiento (ts ): tiempo en

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo
que la respuesta al escalón alcanza un error
menor o igual ±2 % de su valor estaciona-
rio.
38
 Respuesta al Escalón
Respuesta al Escalón
Respuesta al escalón
Considerar ahora que la respuesta del sistema
en Considerar
lazo cerrado
• Considerar ahora
ahora selaque
que la respuesta
representa
respuesta del pordeluna
sistemasistema
función
en lazo cerrado
en lazo cerrado se representa por una función
desetransferencia
representa por una
defunción de transferencia de 2do orden:
2do orden:
de transferencia de 2do orden:
Y Y(s) ω
2 2
ωn n
H(s) H(s)= = (s) = = 22 2 2
R(s)
R(s) ss ++2ζω2ζω +sω+
ns n n ωn
y asumir
y asumir quequelalaentrada
entrada dedereferencia es un
referencia es un
y asumir que
escalón, i.e.lar(t)
entrada
= 1(t)deo referencia
R(s) = 1/s.es un escalón, i.e.
escalón, i.e. r(t) = 1(t) o R(s) = 1/s.
D(#) = 1(#) o .(() = 1/(.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

39
 Respuesta al escalón
•La
La respuesta
La respuesta
respuestaal escalón estaría dada
alalescalón
escalón por dada
estarı́a
estarı́a dada
por por
! "" #$ #$
spuesta al escalón estarı́a
!
−σt
dada por σ σ
y(t) =" 11−−e e −σt cos t+ sinωsinω
! y(t) = cosωdω +
d t #$ dt d1(t)
t 1(t)
σ ω d ωd
−σt
)= 1−e cos ωdt + sinω%
%
dt 2 1(t)
donde σ = ωnζ y ωd =
donde ωdωn 1 − ζ . Enseguida
2 se
donde σ = ωnζ%y ωd = ωn 1 − ζ . Enseguida se
calculan los ı́ndices de desempeño (tp, Mp, ts, tr )
σ = ωcalculan
ζ y ω los
= ω ı́ndices
1 − ζ 2 . desempeño
de Enseguida se (tp, Mp, ts, tr
n
de forma n
d analı́tica.
an losde formadeanalı́tica.
ı́ndices desempeño (tp, Mp, ts, tr )
ma analı́tica.
Tiempo pico: el tiempo en que se alcanza
la respuesta
Tiempo máxima
pico: se obtiene
el tiempo a partir
en que de
se alcanza
&
empo pico:la respuesta
el tiempo
dy(t)máxima
en
&
& que se
se obtiene
alcanza a partir de
& & = 0 ∀t ≥ 0
3.4 Especificaciones
respuesta máxima se dt de
& desempeño
obtiene
dy(t)t=t&
& p
a en tiempo
partir de
& & = 0 ∀t ≥ 0
dy(t) &
& dt &
"
t=tp
# 40
dy(t) σ
 d
calculan los ı́ndices de desempeño (tp, Mp, ts, tr )
de forma analı́tica.
Respuesta al escalón
• Enseguida
Tiempose calculan
pico: el los índices
tiempo en de
quedesempeño
se alcanza(#',0',#(,#))
de forma analítica. máxima
la respuesta
&
se obtiene a partir de
• Tiempo pico: dy(t) && =0 ∀t ≥ 0
&
dt t=tp
&

" #
dy(t) σ
⇒ = σe−σt cos ωdt + sinωdt
dt ωd
− e−σt [−ωdsinωdt + σ cos ωdt]
" #
σ2
= e−σt + ωd sinωdt
ωd

dy(t)
∴ =0 ⇔ sinωdt = 0
dt
Por lo que se obtiene una serie de puntos
3.4 Especificaciones
máximos de desempeño en tiempo
ωdt = kπ k = 1, 2, . . .
41
 calculan los ı́ndices
"
σ 2 de #desempeño (t , M , t , t )
p p s r
" # −σt
= e analı́tica. + ωd sinωdt
−σt σ de forma
σe cos ωdt + ω
sinωdt Tiempo pico: del tiempo en que se alcanza
Respuestadal escalón
ω
la respuesta máxima se obtiene a partir de
−σt t]dy(t) =pico:
Tiempo el tiempo en que se alcanza
−e
• [−ωdsinωd t +
Enseguida se σ cos ωd∴
calculan los índices 0 de
& ⇔
desempeño
sinω t = (#
0 ,0 ,#(,#))
" # dy(t) & d ' '
−σt σ 2 de forma analítica. la respuesta
dt máxima
&
& & = 0 ∀t ≥ 0
se obtiene a partir de
e + ωd sinωdt Por lo que se obtiene dt &t=t& una serie de puntos
ωd dy(t) & p
• Tiempo pico: máximos & = 0 ∀t ≥ 0 #
dt t=tp
"&
t) dy(t) −σt σ
=0 ⇔ sinωdt = 0 ⇒ ωdt = = kπσe k"=ω1,
cos d t 2,
+ . . . sinωdt #
y dteldy(t)
primero (k = 1) serı́a ωd el tiempo pico,
σ
−σt
−σt
se obtiene una seriey de el primero
puntos
es (k ==
⇒ decir σeserı́a
1)− e [cos ωdt +dt +
el tiempo
−ω dsinω
sinω
pico,
σ cos d t ωd t]
dt " # ω d
es decir 2 π
σ e−σt [−ω sinω t + ! π
ωdtp==e−σt π −⇔ t =
+ ωpd sinω d d=td σ cos ωdt]
= kπ k = 1, 2, . . . π π
ω ωn 1 − ζ 2
=ωd σ 2=
" #
ωdtp = π ⇔ tp −σt ! d
=e ω + ω sinω 2t
con 0dy(t) < ζ < 1. dωd ωn d 1 − ζd
con 0 < ζ < 1.∴ dt = 0 ⇔ sinωdt = 0
dy(t)
∴
Por lo que se obtiene = 0 una ⇔ serie sinωdde t =puntos
0
Sobretiro:dteste valor se encuentra al eva-
máximos
Sobretiro:Porluar
estelo que
la valor seseobtiene
respuesta en el una
encuentra tiempo serie
al de puntos
pico,
eva- es decir
3.4 Especificaciones deMdesempeño
máximos
luar la respuesta dt =
ωen tiempoken
el kπ
p = y(t)|t=tp − 1.0
tiempo
= 1, 2,
pico, es .decir
..
ωdt = kπ k = 1, 2, . . . 
Mp = y(t)|t=tp − 1.0
 −σtp  σ  42
 con 0 < ζ < 1.

Respuesta al escalón
• EnseguidaSobretiro: este
se calculan los valor se de
índices encuentra al eva-
desempeño (#',0',#(,#))
de forma luar la respuesta en el tiempo pico, es decir
analítica.
• Sobretiro: Mp = y(t)|t=tp − 1.0
 
−σtp  σ 
= −e cos ωd tp + sinωdtp
% &' ( ω % &' (
−1 d 0
 
−πωnζ
= e−σtp = exp 
 
! 
ωn 1 − ζ 2
 
 −πζ
∴ Mp = exp  !

 para 0<ζ<1
1 − ζ2

3.4 Especificaciones de desempeño

Tiempo de crecimiento: en tiempo
considerar un sis-
tema subamortiguado (0 < ζ < 1), enton-
43
 %
donde σ = ωnζ y ωd = ωn 1 − ζ 2. Enseguida se
Tiempocalculan los ı́ndices deeldesempeño
de asentamiento: error con (t
lap, Mp, ts, tr )
Respuesta al escalón
de de
respuesta forma analı́tica.
estado estable está dada por
• Enseguida se calculan−σtlos
%
índices deσ desempeño
&
(#',0',#(,#))
de forma 1 =e
−"#y(t)$Tiempo
!analítica.
cos ωdel
pico: t +tiempo
sinωen
d t con
.
que se alcanza
Tiempo error
de asentamiento: el
ωd error la
• Tiempo la
derespuesta máxima se obtiene
dada pora partir de
Por lodeque,
asentamiento:
respuesta estado estable está
el decaimiento
% del
& error está&do-
minado por el término dy(t)e−σt
&
& , yσ en conse-
−σt
1 −"#y(t)$ = e cos ωd&& t + =sinω 0 d∀t t ≥. 0
! dt
cuencia el tiempo de asentamiento t=tp ωd satisfa-
error
ce
Por lo que, el decaimiento del " error está do- #
dy(t)
−σts −σt σ
minado por ==σe
⇒ ele término 0.02e−σt , yωden
cos t + conse-
sinωdt
cuencia el tiempo dt de asentamiento satisfa- ωd
ln 0.02 −σt 3.91
ce ∴ ts = − −e ≈ [−ωdsinωdt + σ cos ωdt]
σ " ζωn
2
#
e−σt s =−σt
0.02 σ
=e + ωd sinωdt
ωd
En resumen, se observa ln el0.02
siguiente 3.91comporta-
∴ ts = − ≈
miento de los ı́ndices dedy(t)la respuesta
σ ζωntransitoria
∴ =0 ⇔ sinωdt = 0
dt
3.4 Especificaciones
En resumen, se lode
Porobserva
que desempeño
sesiguiente
el obtiene una en tiempo
serie de puntos
comporta-
miento de los máximos
ı́ndices de la respuesta transitoria
44
Respuesta al escalón
• Enseguida se calculan los índices de desempeño (#',0',#(,#))
ces se debe cumplir
de forma analítica.
• Tiempo de crecimiento: y(t)|t=tr = 1.0
! "
−σtr σ
e cos ωdtr + sinωdtr = 0
ωd
σ
cos ωdtr + sinωdtr = 0
ωd
ω
tan ωdtr = − d
σ
# $
1 ω
∴ tr = tan−1 − d
ωd σ
A partir de la gráfica, se observa que el
ángulo formado por el radio de los polos
3.4 Especificaciones
complejosde desempeño
conjugados con elen
ejetiempo
real está da-
do por β:
% 45
 σ tan ωddtr =
! #" − $tan ωdtr =
cos ωdtr + sinωdtr = 0 1 −1 ωdσ ωd σ
ωd ∴y(t)
tr ==La 1tan tan
−e $− −σt ω t
dcos = −
r alωescalón
ω ω respuesta σ d t#+σ sin
$ es
d # 1 ω
Respuesta al escalón tan ωd∴trtr==−1 dtan−1∴ t− ω !
r =d# tan
−1 "
$ % −
d
A partir deωσla gráfica,1 y(t)−1= σ seωdω observa
d −σt que σ 2ωe
∴ trde
donde d=σ =tan ωnζ y ω− 1
d(#=,0
− e
ωn 1 − ζ . dE cos
• Enseguida se calculan
1A partir
los
# índices
ánguloω
$formado
A partirdesempeño
ω por
dde el
la radio
gráfica,'
σ de ',#
se (,#observ
los ) )polo
−1 de d lacalculangráfica,los seı́ndices
observa de desempeño
que el
∴
de forma analítica.
tr = tan −
complejos conjugados con el eje real está d
%
A partir
ωdángulo σ de
formado la
ángulo
de por gráfica,
forma radiose
elformado
analı́tica.
donde σde = observa
por ω
los ωdque
n ζelpolos
yradio =ω el
de
n
• Tiempo do por β:
A partir de ladegráfica,
crecimiento:
ángulo
complejos aconjugados
partir
se observaformadodeque
la gráfica
complejos por el
calculan
con radio
el conjugados
el eje los
real %
de con
ı́ndiceslosda-
está elde polos
ejedesere
ángulo formado por do el complejos
porradio conjugados
do
β: de losTiempo por β:
polos de forma
con el analı́tica.
eje real está
2 en da
−1 d ω pico: −1el tiempo
1 − ζ qu
complejos conjugados con do elporejeβ: = tan
βreal está da-
la respuesta = tan% máxima se obtien %
σ ω−d% 2 ζ −1 1 −
do por β: ω
−1 d β = tan −1 −1
Tiempo 1 &=
& ζ pico:
tan el tiemp
β = tan = tan dy(t) tan 2u±tan vζ
y recordando
y recordando σ −1 ω que
que dtan(u±v) −1 σ
ζ =
& 1 −
=
ζ
0
máxima ≥ ∀t
%β = tan =latan respuesta& 1−∓ tan u tan vs
en consecuencia
−1 1 que
−1 ωdy recordando
2 σtan(πque
−y ζrecordando −dttan
u) &
= ζp− tan
t=t
tan(u±v)
u±tan v & u, po
= tan
β = tan = tan tan(u±v) = 1−∓ tantan dy(t)
u tan v&&, 1−∓
&
σ y lo que
recordandose obtiene
ζen consecuencia
que tan(u±v) = u±tan v =
tan(π − u) =
& tan− vσ,t
"
en consecuencia tan(π − u) = −
dy(t) −σt
tan1−∓ u, por
tan
dt u
t=t
en consecuencia
tan ⇒
u±tan vtan(π =
π − −σe
u)β = −costanω u,t +por p s
y recordando que tan(u±v) =
lo que se obtiene lo que se obtiene
, d
1−∓ tan u tantdt r =
v " ωd
lo que se
en consecuencia tan(π − u) = − tan u, por obtiene ω π −−ω β−σtsinω t
π − β ⇒ dy(t) d
t − =e −σt
[
r " = σe d# cos dω
lo que se obtiene tr = π − β dt
trω= σ 2 ωd
d
π−β =ωde−σt +− ωde−σt sinω[−d
tr = 23 ω
3.4 Especificacionesd de desempeño en tiempo −σt σ2 d "
ω
dy(t) =e +
∴ =0 ⇔ ωsinω d
dt 46
Respuesta al escalón
• En resumen, se observa el siguiente comportamiento de los
índices de la respuesta transitoria en un sistema de 2do orden:
• Entre más grande sea la parte imaginaria de los polos &$ (&$↑),
más pequeño será el tiempo pico $# ($#↓).
• Entre más grande sea la parte real de los polos ' ('↑), más
pequeño será el tiempo de asentamiento $% ($%↓).
• Entre más pequeño sea el amortiguamiento ζ (ζ↓), mayor será el
sobretiro %# (%#↑).
• Entre más grande sea la frecuencia natural && (&&↑), más rápida
será la respuesta transitoria en alcanzar el estado estable.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

47
 Respuesta al Escalón

Respuesta1:
Ejemplo al escalón
trasladar las siguiente especifica-
• Ejemplo
ciones de 8. A partir de lasen
desempeño siguientes especificaciones
la ubicación de
deseada
desempeño obtenga la ubicación deseada de los polos de un
de los polos
sistema de 2dode 2do
orden orden
en lazo en lazo cerrado:
cerrado:

Mp ≤ 10 % & ts ≤ 3 s.
Solución: como se tiene que
3.91
ts = ≤3
σ
⇒ σ ≥ 1.30,
3.4lo
Por Especificaciones
tanto se definede desempeño en Ω
la región tiempo
1 ⊂ C como
48
 además como 3.91
polos de 2do orden en lazo cerrado:3.91 ts = ≤3
ts =
1 = {s ∈ C ≤ 3 σ
≤ 10 % al
Mp Respuesta Ω
& escalón
ts ≤ 3 s. σ | &{s} ≤ −1.3},
⇒ σ ≥ 1.30, ⇒ σ ≥ 1.30,
n: como• Ejemplo
Por selotiene 8que
tanto (solución).
se define la región Ω1 ⊂ C como
Por lo tanto se Por lo la
define tanto se Ω
región define
1 ⊂ C la región Ω1 ⊂ C c
como
3.91
ts = ≤3 1.30,
σ Ω1 = {s ∈⇒ C |σ ≥
&{s}
Ω1≤=−1.3},
{s ∈ C | &{s} ≤ −1.3},
1.30, además como
⇒ σ ≥como
además σ
 ts =  ≤( 3
anto se define la región Ω ⊂ C3.91como ) (ln Mp)2
) (
 −πζ 1 )
(ln M
Mp = exp  $  ⇔  ζ −πζ
= * 2 )
M p
2 = exp π + ⇔
(ln M ζ
)2= *
Ω1Solución: como ζ se tiene que 2
$ p
= {s ∈ C | &{s}1≤−−1.3},  
π2 + (
1−ζ
como Por lo tanto, se necesita
10
  Mp ≤ Por
( (
lo%tanto,& se tnecesita
s ≤ 3 s.
) ) ) (ln 20.1) 2 (
 −πζ M  ≤ 0.1
p ⇔
)
ζ ≥ (ln
* M p ) =)0.59, 2
xp  $de los polos
⇔ = 2do
ζde *
2+ orden
2
π(ln+M (ln en
2 ζlazo
0.1)2 (ln 0.1)
* cerrado:
)
1−ζ 2 M pπ ≤ 0.1 ⇔ p ) ≥ 2 2
=
ciones de desempeño en la π + (ln
ubicación 0.1)
deseada
3.4necesita
anto, se Especificaciones de desempeño en tiempo 24

Ejemplo(1: trasladar las siguiente especifica-

)
) (ln 0.1)2 49
 )
(
Por lo tanto, se necesita
Respuesta al escalón
1 − ζ2
• Ejemplo 8 (solución). π 2 + (ln Mp)2
Mp = exp  $ recordando ζ=*
⇔que senθ = ζ, se requiere
 −πζ
recordando que senθ = ζ, se requiere
recordando que senθ = ζ, se requiere
) (ln M p)
2
−1) o
−1 θ ≥ sen 0.59
o
( = 36.24
 θ ≥ sen
 −1 0.59 = 36.24
o
además como θ ≥ sen 0.59 = 36.24
Esto defineEsto
otra define
región otra
Ω 2
región Ω2 como
como
Esto define otra región Ω2 como
Ω1 = Ω {s ∈ =
C
{s
|o∈
&{s}
C |
≤
36.24 o−1.3},
o
≤ θ ≤ 90 o
& %{s} < 0
Ω = {s ∈
Ω22 = {s ∈ C 2C | 36.24 o ≤ θ ≤ 90o
| 36.24 ≤ θ ≤ 90 & %{s} < 0},& %{s} < 0},
−1 |%{s}|/|&{s}|
Por lo con θ = tan
con θ = tan define
tanto secon−1 θ = tan la −1
|%{s}|/|&{s}|región∀s∈∈C.C. 1Finalmen-
ΩFinalmen-
|%{s}|/|&{s}|
∀s ⊂ C∀scomo∈ C. Finalm
te, la región
te, la región deseada
te,deseada
la región eneldeseada
en elplano
planocomplejo
complejo está
en el plano
está da-
complejo
da- es
da por Ω
da por Ω11 ∩∩Ω ⇒
da Ωpor
σ
22, como
≥ 1.30,
, como
Ω1 ∩sese ilustraenenalalgráfica.
Ωilustra
, como se gráfica.
ilustra en al gráfi
2
σ
ts = ≤3
3.4 Especificaciones3.91
de desempeño en tiempo
Solución: como se tiene que 50
 1 2

Respuesta al escalón
• Ejemplo 8 (solución).

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

51
Ejemplo 2: considerar el siguiente sistema en
lazo Respuesta
cerradoalcon ωn = 5 rad/s y ζ = 0.6; calcu-
escalón
lar los parámetros
• Ejemplo (tp,elMsiguiente
9. Considerar ) de la
p , tr , tssistema respuesta
en lazo cerrado
con 8$ = 5 rad/s y 7 = 0.6; calcular los parámetros (#', 0',
transitoria.
#), #() de la respuesta transitoria.

Solución: la función de transferencia en lazo

3.4 Especificaciones
cerrado estarı́a dadadepor
desempeño en tiempo

ω2 52
necesita
ζ2 Solución:
Respuesta
Solución: lafunción
función
allaescalón
π 2 +de (lnde
Mtransferencia
transferencia
p )2 en lazo
en lazo
⇔
cerrado
 • cerrado
Ejemplo =(solución).
ζestarı́a
estarı́a
9 dada
dada porpor
EnMlazo cerrado se tiene
ζ  *
) (ln 2 2
p ) 2
) ωn ωn 2 2
 H(s) = YY(s) (s) ( s(s+2ζω
s(s+2ζωn ) )
ωn ωn
H(s) =R(s) == 2
ωn 2
n = 2=
s + 2ζω s + ω 2
R(s) 1 + 1Por
+
ω
lo tanto
s(s+2ζω n
n)
s + 2ζωn s + ωn2
2
se obtienen n
s(s+2ζω )
n
3.91
s ∈ C |donde
&{s} ≤ −1.3},
donde ts =
! σ
= 1.303 seg
σ = ζωn = 3 & ωd =tpωn= 1π − ! ζ 2 = 4 rad/s.
= 0.792seg
define la
σ= región
ζωn = Ω 1
3 & ⊂ Cωcomo
d = ωωnd 1 − ζ =4 rad/s.
Por lo tanto se obtiene
3.91  −πζ 
⇒ σts≥ = 1.30, = 1.303 seg Mp = exp  $  = 0.095 → 9.5 %
25
σ 1 − ζ 2
π 25
tp =
σ ωd = 0.79 seg π − tan−1(ωd/σ)
ts = ≤ 3  tr =
ω
= 0.55 seg.
3.91  −πζ  d
Mp = exp  $  = 0.095 → 9.5 %
se tiene3.4 Especificaciones
que 1 − ζ 2 de desempeño en tiempo
π − tan−1(ωd/σ)
tr = = 0.55 seg. 53
Ejemplo 3: considerar el siguiente sistema re-
troalimentado, y determinar los valores de las
Respuesta al escalón
ganancias K y Kh, tal que se logre en lazo ce-
• Ejemplo
rrado Mp10.=Considerar
20 % yeltsiguiente sistema retroalimentado,
p = 1 seg. Suponer que
determinar los valores de las ganancias H 2y Hℎ, tal que se
losy siguientes valores J = 1 kg/m , y B = 1 N
logre en lazo cerrado 0'=20% y #'=1 seg. Suponer que I=1
m/rad/s.
kg/m y J=1 Nm/rad/s.

3.4 Especificaciones
Solución: de desempeño
la función en tiempode lazo
de transferencia
cerrado está dada por
54
 (
se necesita
1 − ζ 2Respuesta al escalón
Solución: π 2 +de
la función (lntransferencia
Mp)2 de lazo
cerrado = dada
⇔ 10 ζ(solución).
• Ejemplo está En
porlazo cerrado se tiene
−πζ  *
) (ln Mp)2
Y (s)
) K
 H(s) = (= 2
R(s) Js + (B + K · Kh)s + K
o al igualar
K/Jterminos se obtiene
=
2 + (B+K·Kh ) s + K/J (B + K · Kh)
= {s ∈ C | &{s} ≤ s−1.3}, J 2ζωn =
2
ωn J
= 2 además
1 ,
se define la región
s Ω+ 2ζω⊂nCs +como
ω 2
n
igualar terminos se obtiene
2 2
⇒ σ ≥ 1.30,
(B + K · Kh) ωn = K/J ⇒ K26= Jωn
2ζωn =
J 2ζωn J − B 2ζ B
demás σ ∴ Kh = = − .
t =
s ≤3 K ωn Jωn 2
ωn23.91
= K/J ⇒ K = Jω 2
3.4 Especificaciones
Comode desempeño
n se desea Mp en tiempo
= 0.2, entonces se n
mo se tiene 2ζωque
nJ − B 2ζ B !
∴ Kh = = − "
. (ln 0.2)2
K ωn Jωn2
"
ζ=# 55
= 0.456.
 2ζωn J − B 2ζ B
∴ Kh = = − 2
.
Respuesta al escalón K ωn Jω n

• Como se desea Mp = 0.2, entonces se necesita

Ejemplo 10 (solución). Como se desea 0'=0.2
!
"
" (ln 0.2)2
ζ=# 2 2
= 0.456.
π + (ln 0.2)
Además al requerirse
$
π
tp = = 1 seg ⇒ ωd = ωn 1 − ζ 2 = π
ωd
π
∴ ωn = $ = 3.53 rad/s
1 − ζ2
Finalmente al sustituir se obtiene

K = Jωn2 = 12.46
Kh = 0.178.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

56
 Considerar ahora el efecto
Respuesta de un cero extra en
al Escalón
la función prototipo de 2do orden
Respuesta al escalón (polos dominantes) ! "
Considerar ahora elωefecto 2 de un cero
s extra en
• Considerar
H(s) =ahora el efecto de un ×cero extra+en1 la función
n
la función prototipo
+ 2ζωde
s2orden 2do2 orden
n s + ωn αζωn
prototipo de 2do ! "
De esta manera se ω 2
añade un cero en s s = −αζωn,
n
H(s) = 2 2
× +1
y si α # 1, sla + 2ζωn s + ωaln escalón
respuesta αζωncasi no se
Deveesta
De afectada.
manera
esta se añade
manera en (cero
un cero un
se añade = −K78
en s$,=y si K ≫n1,
−αζω , la
respuesta
y si α # al escalón casi no se ve al
1, la respuesta afectada.
escalón casi no se
ve afectada.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

Sin embargo, si α ≈ 1, el cero se encuentra a 57
 Respuesta al Escalón
Considerar ahora el efecto de un cero
Respuesta al escalón (polos dominantes)
la función prototipo de 2do orden
Considerar ahora el efecto de un cero extra en !
• Considerar ahora el efecto de un cero extra en la funcións
la función prototipo de 2do orden ωn2
prototipo de 2do orden H(s) = 2 2
×
2 s + 2ζωn s + ωn
! " αζωn
ωn s
H(s) = 2 ×
De esta manera
2
+ 1 un cero en s
se añade
s + 2ζωn s + ωn αζωn
y si α # 1, la respuesta al escalón c
De
De esta
esta manera
manera se ve
se añadeañade
ceroun
unafectada. ( = −K78
encero en s = −αζωn,
$. Sin embargo,
siyKsi≈ α1, #
el 1,
cerola serespuesta
encuentra al
a laescalón
misma distancia
casi no del
se eje
imaginario que los polos complejos conjugados.
ve afectada.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

Sin embargo, si α ≈ 1, el cero se enc
58
Respuesta al escalón (polos dominantes)
• En la siguiente gráfica se muestra la respuesta al escalón
(8$ = 1 rad/s y 7 = 0.7) al variar K ∈{1, 2, 10, 50}

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

59
Respuesta al escalón (polos dominantes)
• Si el cero es inestable (K < 0), se crea un sobretiro negativo
al inicio de la respuesta, aunque conforme se mueve más a la
derecha el efecto se disipa ⇒ respuesta de fase no-mínima
Efecto de un Cero en la Respuesta Escalón Prototipo

1 α=−50

0.8

α=−1
0.6
y(t)

0.4

α=−2

0.2

α=−10
0

−0.2

−0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (seg)

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

Por otro lado, si se considera ahora un polo
real extra en la función prototipo de 2do orden
60
Respuesta al escalón (polos dominantes)
Por otro lado, si se considera ahora un polo
• Por otro lado, si se considera ahora un polo real extra en la
real extra en la función prototipo de 2do orden
función prototipo de 2do orden
2
ωn 1
H(s) = 2 2
× !
s +1
"
s + 2ζωn s + ωn
αζωn
De
Deesta manera
esta formase añade en (polo
un polo un
se añade = −K78
en$,sy= K ≫ 1, nla,
si −αζω
respuesta
y si α # al escalón
1, la casi no se ve afectada.
respuesta al escalón casi no se
ve afectada.

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

Si α ≈ 1, el polo se encuentra a la
61 m
polo al eje imaginario), el sobretiro se decre-
Respuestapero
menta al escalón (polos dominantes)
el tiempo de crecimiento crece.
(efecto opuesto
• En la siguiente gráficaalsedel cero).
muestra la respuesta al escalón
(8$ = 1 rad/s y 7 = 0.7) al variar K ∈{1, 2, 10, 50}
Efecto de un Polo en la Respuesta Escalón Prototipo
1.4

α=50
1.2

α=10
0.8
y(t)

0.6 α=2

0.4 α=1

0.2

0
0 5 10 15
tiempo (seg)

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

62
 ¿Qué pasará si existe más de un polo extra?
Respuesta al escalón (polos dominantes)
•Considerar
¿Qué pasarálasiestructura
existe más degeneral
un polo extra?

ωn2 1 1
H(s) = 2 2
·! s
" ... !
s
"
s + 2ζωn s + ωn
α1 ζωn + 1 αnζωn + 1
Si Kα
Si + ≫
i "1 ∀Q1 ∈∀i[1,∈<],
[1,eln],
efecto
el de los polos
efecto deextra
los será mínimo
polos
en la respuesta
extra al escalón,
será mı́nimo en ylaenrespuesta
este caso losalpolos complejos
escalón,
conjugados
y en este se les llama
caso polos dominantes
los polos complejos(los más cercanos al
conjugados
eje imaginario!).
se les llama polos dominantes !

28

3.4 Especificaciones de desempeño en tiempo

En general, los polos dominantes son63
con