Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y de Control

PRÁCTICAS
DE
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1

Primera parte: Caracterización de sistemas

Nombre:
Titulación:

docPAI1-1b_rev2.pdf

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 1. PRÁCTICAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1
PRIMERA PARTE: CARACTERIZACIÓN DE SISTEMAS

Esta parte de la práctica consistirá en la caracterización de sistemas físicos reales en el dominio

del tiempo y en el dominio de la frecuencia.

1.1 Equipo de laboratorio necesario

Para la realización de esta parte se podrá disponer de dos tipos de equipos indistintamente.
Las opciones son las siguientes:

1. Equipos analógicos convencionales. En este caso se utilizará un osciloscopio de dos

canales de entrada y un generador de funciones capaz de producir ondas sinusoidales,
cuadradas y triangulares. Además será necesario disponer del conjunto de sondas para
conectar estos equipos.
2. Equipos digitales de muestro y adquisición de datos con entradas y salidas digitales. En
este caso se utilizará un ordenador conectado a una tarjeta de adquisición de datos
con salidas analógicas, de forma que se disponga de dos canales de entrada de señales
y uno de salida. Se dispondrá de los cables de conexión adecuados para hacer las
conexiones requeridas al sistema bajo análisis.

Cada puesto dispondrá de tres cuadripolos desconocidos para experimentar con ellos, que
están diferenciados por las letras A, B y C. Estos elementos son redes pasivas de componentes
electrónicos que pueden corresponder con de uno de los siguientes esquemas:

I. Redes de primer orden R

Función de transferencia: Entrada C Salida

1
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑗𝜔𝐶 1
= =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 1 + 𝑗𝜔𝑅𝐶
𝑅+
𝑗𝜔𝐶

1
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑠 𝑅𝐶
1
𝜏=
𝑅𝐶

II. Redes de primer orden con un cero adicional R1

Función de transferencia: C

Entrada Salida
1 R2
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑅2− 𝑗𝑥 𝑅2 +
𝑗𝜔𝐶
=( )=
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑅1 + 𝑅2 − 𝑗𝑥 1
𝑅1 + 𝑅2 +
𝑗𝜔𝐶

1 + 𝑠𝑅2 𝐶
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑠(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶

2
 1
𝑓𝑝 =
2𝜋(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶

1
𝑓𝑐 =
2𝜋𝑅2 𝐶

III. Redes de segundo orden con polos complejos conjugados R L

Función de transferencia Entrada C Salida

1
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑗𝜔𝐶 1
= =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 1 + 𝑗𝜔𝑅𝐶 + (𝑗𝜔)2 𝐿𝐶
𝑅 + 𝑗𝜔𝐿 +
𝑗𝜔𝐶

1
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑠 𝑅𝐶 + 𝑠2 𝐿𝐶

1.2 Análisis en el dominio del tiempo

Se ensayarán la respuesta de los cuadripolos A y B.

Para esto se conectará el generador de funciones en la entrada del cuadripolo, y el

osciloscopio se conectará con uno de los canales a la entrada y el otro a la salida de forma que
se puedan ver simultáneamente ambas señales.

Entrada Salida
Cuadripolo pasivo

La configuración del generador de funciones será:

• Onda cuadrada.
• Tensión de pico de 0,5 V (tendremos 1 V pico-pico, para producir un escalón de 1 V).
• Ajustar el nivel de offset de forma que sea 0.
• Frecuencias bajas, entre 10 Hz y 400 Hz, en función de lo rápido que sea el sistema.

El osciloscopio habrá que ajustarlo de forma que se vea la evolución de la salida, tras el escalón
de entrada, desde el régimen transitorio hasta llegar al régimen estacionario. Los ajustes de la
escala de tiempos y tensiones tendrán que ser acordes a la onda inyectada en el cuadripolo.

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Hay que aportar los siguientes datos para los sistemas estudiados:

• Gráfica
• Orden del sistema, identificar la red equivalente.
• Parámetros característicos
o Para un primer orden la constante de tiempo y la ganancia
o Para un segundo orden, el valor de régimen, el valor de pico, la sobre
oscilación máxima porcentual, el tiempo de pico, el tiempo de subida, el
tiempo de retardo, el tiempo de asentamiento y el periodo de oscilación.
• El error de posición

1.3 Análisis en el dominio de la frecuencia

Se ensayarán la respuesta a distintas frecuencias de los cuadripolos A y C. Para esto se
conectará el generador de funciones en la entrada, uno de los canales del osciloscopio a la
entrada y el otro a la salida.

La configuración del generador de funciones será:

• Onda sinusoidal.

• Tensión de pico de 0,5 V.

• Barrido de frecuencias, entre 40 Hz y 40 kHz, midiendo la atenuación de la salida para

cada una de ellas y el desfase que se produce, de forma que se obtenga una tabla de
amplitudes y desfases, a partir de la cual se puedan construir los diagramas de Bode.

Habrá que ajustar el osciloscopio de forma que se puedan medir los desfases entre la entrada
y la salida, por ejemplo viendo los pasos por cero de estas señales. Los ajustes de la escala de
tiempos y tensiones tendrán que ser acordes a la onda inyectada en el cuadripolo.

Hay que aportar los siguientes datos para los sistemas estudiados:

• Diagramas de Bode de amplitudes y frecuencias.

• Puntos característicos de los diagramas.
• Margen de fase y margen de ganancia (cuando sea posible).