Estructura mecánica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales Morfología de Robots { Mecánicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos por articulaciones que le permiten tener movimiento relativos entre cada uno de los eslabones consecutivos. { Este movimiento puede ser de desplazamiento (prismático P), de giro (revolución R) o una combinación de estas. Se tienen seis tipos diferentes de articulaciones, pero las más usadas son la prismática y la de revolución. Articulaciones de un robot Configuración de robots industriales
{ Tiene tres movimientos
lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los 3 ejes cartesianos X,Y,Z, sus articulaciones son prismáticas y realiza interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro. Configuración Cilíndrica { Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL. Tiene una combinación de articulaciones prismáticas y rotacionales. { Este robot puede ejecutar movimientos con interpolación lineal e interpolación por articulación. Esta última interpolación se da solamente en la primera articulación Configuración Polar { Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular o lineal. Sus articulaciones son prismáticas y angulares. Utiliza interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera. Configuración Antropomórfica { Tiene una articulación rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales. Su movimiento es por interpolación por articulación tanto rotacional como angular, pero puede realizar movimientos llamados por interpolación lineal moviendo simultáneamente dos o tres de sus articulaciones Configuración SCARA { Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una configuración que puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal Volumen de trabajo
{ Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca como volumen de trabajo Transmisores y reductores { Las transmisiones son los elementos que transmiten el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadotes normalmente pesados suelen estar lo más cerca de la base del robot. Las transmisiones tienen las siguientes características: z Tamaño y peso reducido z No debe tener juegos u holguras considerables z Debe tener un rendimiento alto
Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc Sistemas de transmisión
Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc Reductores { Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Estos elementos deben cumplir con las siguientes características: { Bajo peso, tamaño y rozamiento { Capacidad de reducción elevada en un solo paso { Mínimo momento de inercia { Mínimo juego { Alta rigidez torcional
Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc Características - reductores
Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc Robótica Industrial Nelson Sotomayor, MSc
