MORFOLOGIA DE ROBOTS

Estructura
mecánica,
transmisores,
sistemas de
accionamiento,
sistema sensorial,
sistema de control
y elementos
terminales
Morfología de Robots
{ Mecánicamente un robot esta formado
por una serie de elementos o eslabones
unidos por articulaciones que le permiten
tener movimiento relativos entre cada
uno de los eslabones consecutivos.
{ Este movimiento puede ser de
desplazamiento (prismático P), de giro
(revolución R) o una combinación de
estas. Se tienen seis tipos diferentes de
articulaciones, pero las más usadas son la
prismática y la de revolución.
Articulaciones de un robot
Configuración de robots industriales

{ Tiene tres movimientos

lineales, es decir 3 GDL
correspondientes a los 3
ejes cartesianos X,Y,Z, sus
articulaciones son
prismáticas y realiza
interpolaciones lineales
para moverse de un punto
a otro.
Configuración Cilíndrica
{ Realiza dos movimientos
prismáticos y uno
rotacional, por lo que tiene 3
GDL. Tiene una combinación
de articulaciones prismáticas
y rotacionales.
{ Este robot puede ejecutar
movimientos con
interpolación lineal e
interpolación por
articulación. Esta última
interpolación se da
solamente en la primera
articulación
Configuración Polar
{ Tiene varias articulaciones
que pueden realizar un
movimiento distinto ya sea
rotacional, angular o lineal.
Sus articulaciones son
prismáticas y angulares.
Utiliza interpolación por
articulación para moverse
en sus dos primeras
articulaciones y lineal para
la tercera.
Configuración Antropomórfica
{ Tiene una articulación
rotacional y dos angulares.
Sus articulaciones son
rotacionales. Su
movimiento es por
interpolación por articulación
tanto rotacional como
angular, pero puede realizar
movimientos llamados por
interpolación lineal
moviendo simultáneamente
dos o tres de sus
articulaciones
Configuración SCARA
{ Signica “Selective
compliance arm robot
for asembly” es una
configuración que
puede realizar
movimientos
horizontales de mayor
alcance debido a sus
dos articulaciones
rotacionales y una
lineal
Volumen de trabajo

{ Los fabricantes de
robots industriales
definen al espacio
dentro del cual
puede desplazarse el
extremo de su
muñeca como
volumen de trabajo
Transmisores y reductores
{ Las transmisiones son los elementos
que transmiten el movimiento desde
los actuadores hasta las
articulaciones, ya que los actuadotes
normalmente pesados suelen estar lo
más cerca de la base del robot. Las
transmisiones tienen las siguientes
características:
z Tamaño y peso reducido
z No debe tener juegos u holguras
considerables
z Debe tener un rendimiento alto

Robótica Industrial
Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión

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Nelson Sotomayor, MSc
Reductores
{ Los reductores se encargan de adaptar el par y la
velocidad de salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos
del robot. Estos elementos deben cumplir con las
siguientes características:
{ Bajo peso, tamaño y rozamiento
{ Capacidad de reducción elevada en un solo paso
{ Mínimo momento de inercia
{ Mínimo juego
{ Alta rigidez torcional

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Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores

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