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Estructura
mecánica,
transmisores,
sistemas de
accionamiento,
sistema sensorial,
sistema de control
y elementos
terminales
Morfología de Robots
{ Mecánicamente un robot esta formado
por una serie de elementos o eslabones
unidos por articulaciones que le permiten
tener movimiento relativos entre cada
uno de los eslabones consecutivos.
{ Este movimiento puede ser de
desplazamiento (prismático P), de giro
(revolución R) o una combinación de
estas. Se tienen seis tipos diferentes de
articulaciones, pero las más usadas son la
prismática y la de revolución.
Articulaciones de un robot
Configuración de robots industriales
{ Los fabricantes de
robots industriales
definen al espacio
dentro del cual
puede desplazarse el
extremo de su
muñeca como
volumen de trabajo
Transmisores y reductores
{ Las transmisiones son los elementos
que transmiten el movimiento desde
los actuadores hasta las
articulaciones, ya que los actuadotes
normalmente pesados suelen estar lo
más cerca de la base del robot. Las
transmisiones tienen las siguientes
características:
z Tamaño y peso reducido
z No debe tener juegos u holguras
considerables
z Debe tener un rendimiento alto
Robótica Industrial
Nelson Sotomayor, MSc
Sistemas de transmisión
Robótica Industrial
Nelson Sotomayor, MSc
Reductores
{ Los reductores se encargan de adaptar el par y la
velocidad de salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos
del robot. Estos elementos deben cumplir con las
siguientes características:
{ Bajo peso, tamaño y rozamiento
{ Capacidad de reducción elevada en un solo paso
{ Mínimo momento de inercia
{ Mínimo juego
{ Alta rigidez torcional
Robótica Industrial
Nelson Sotomayor, MSc
Características - reductores
Robótica Industrial
Nelson Sotomayor, MSc
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Nelson Sotomayor, MSc