EXAMEN ORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 09/1/15 1

AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2014/2015

9/Enero/2015
Nombre
eman ta zabal zazu
Izena Tiempo:
1ºApellido
2h 15min
1 Deitura
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 1 (40%)

En la Figura 1.1 se muestra el Lugar de las Raíces correspondiente a una planta de ganancia estática
unitaria.

Im(s)&
9" 10"
8"
7"
6"
4" 5"
3"
1" 2"

x" x" x" Re(s)&

#10" #9" #8" #7" #6" #5" #4" #3" #2" #1" 0"

#15" #14" #13" #12" #11" #10" #9" #8" #7" #6" #5" #4" #3" #2" #1" 0" 1" 2" 3" 4" 5" 6"

Figura 1.1- Lugar de las raíces

1. Determine la función de transferencia de la planta a controlar.

2. Justifique la estructura del controlador que sería el más adecuado para garantizar un error en
estacionario nulo ante entrada escalón, un tiempo de establecimiento inferior a 1 segundo (usando el
criterio del 2%) y un sobreimpulso máximo del 4.3%. Haga sus razonamientos basándose en el Lugar de
las Raíces y justifique adecuadamente la respuesta.

2. Sintonice el controlador que garantice las especificaciones del apartado anterior.

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SOLUCIÓN EJERCICIO 1 (40%)

50
𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 10)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1)

2/3

Controlador PID

- -
𝐺* (𝑠) = 𝐾* ,1 + . 𝑠 + -.012, donde 𝐾* ∈ (3,6)
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AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2014/2015

9/Enero/2015
Nombre
eman ta zabal zazu
Izena Tiempo:
1ºApellido
2h 15min
1 Deitura
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 2 (40%)

Los marcapasos electrónicos regulan la velocidad de bombeo del corazón. La Figura 2.1 muestra un sistema
de control que incluye la dinámica aproximada asociada al dispositivo marcapasos y al corazón, así como al
sensor de latido.

Ritmo"cardíaco" Ritmo"cardíaco"
deseado" D(s)" real"
(la2dos/s)" Marcapasos" Corazón" (la2dos/s)"

R(s)"
#"
+" +" #" Y(s)"

Km=1"

Sensor"de"
La2dos"
Figura 2.2. -Sistema de control de un marcapasos

Se dispone de la respuesta del corazón, G2(s), a entrada escalón unitario (Figura 2.2) y el diagrama de Bode
del marcapasos, G1(s), (Figura 2.3), y
Respuesta a excitación escalón unitario en la referencia
40

35

30

25
y2(t)

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo (seconds)
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Figura 2.2. -Respuesta a escalón unitario de G2(s)

Diagrama de Bode de G1(s)

0

−5

−10

−15
(dB)

−20

−25

−30

−35

−40
0
(deg)

−45

−90
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Figura 2.3. -Diagrama de Bode de G1(s)

1. Identifique las funciones de transferencia G1(s) y G2(s)

2. Justifique la elección del controlador Gc(s) más simple que pueda cumplir las siguientes
especificaciones y sintonice sus parámetros.
- Sobreimpulso del sistema realimentado menor del 10% a cambios en la referencia.
- Tiempo de establecimiento a entrada escalón en la referencia menor que 6 s (criterio del 5%).
- Error máximo a perturbación escalón del 20%

3. Suponga ahora que se requiere bajar el tiempo de establecimiento a 0.25 segundos o menos.
Compruebe si el controlador diseñado en el apartado anterior sigue siendo válido. En caso negativo,
diseñe uno nuevo que lo garantice sin incumplir las especificaciones iniciales.
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SOLUCIÓN EJERCICIO 2 (40%)

1)
10
𝐺- (𝑠) =
𝑠 + 10

1
𝐺0 (𝑠) =
𝑠

2)

𝐺* (𝑠) = 𝐾* , donde 𝐾* ∈ (5,7.18)

3)

𝐺* (𝑠) = 𝐾* (1 + 𝑇: 𝑠), donde 𝐾* > 12 y 𝑇: = 0.1

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AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2014/2015

9/Enero/2015
Nombre
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2h 15min
1 Deitura
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del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 3 (20%)

En la Figura 3.1 se representa la respuesta en frecuencia de un sistema.

Diagrama de Bode en lazo abierto de G(s)
40

25

10
6
0

−15

−35
(dB)

−50

−65

−80

−95

−110

−125

−140
−90

−110

−130

−150

−170
(deg)

−180

−210

−230

−250

−270
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Figura 3.1. -Diagrama de Bode en lazo abierto del sistema

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1. Identifique la función de transferencia correspondiente a dicho diagrama de Bode suponiendo que

todos los polos y ceros son reales y están en el semiplano izquierdo del plano s.

2. Se realimenta el sistema mediante un sensor de ganancia unitaria. ¿Qué error presentará el sistema
realimentado a una entrada rampa de pendiente 2?.

3. Analice la estabilidad relativa del sistema realimentado.

4. ¿Hasta dónde puede aumentarse la ganancia en bucle abierto antes de que el sistema se haga
inestable?.
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SOLUCIÓN EJERCICIO 3 (20%)

1)
199.5
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)0

2)

𝑒11@ ≈ 1

3)

MG=15dB
MF=70º

4)

𝐾*BCD = 5.62