2015 Junio

EXAMEN
EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 17/06/15 1
AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2014/2015

17/06/2015
Nombre
Izena
eman ta zabal zazu Tiempo:
1ºApellido
2 h 30 m
1 Deitura
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 1 (40 %)

En la Figura 1.1 se muestra la respuesta en velocidad ω(t) de un motor cuando se aplica una entrada de 1
voltio al bobinado de inducido.

9"""""""""
9
Velocidad"de"rotación"ω(t)"(rad/s)"
8"""""""""
8
7"""""""""
7
Velocidad (rad/s)
6"""""""""
6
5"""""""""
5
4"""""""""
4
3"""""""""
3
2"""""""""
2
1"""""""""
1
0
0"""""""""
0 0.05
0.05""""""""" 0.1
0.1""""""""" 0.15 Tiempo (seconds)
0.15""""""""" 0.2
0.2""""""""" 0.25
0.25""""""""" 0.3
0.3""""""""" 0.35
0.35""""""""" 0.4
0.4"""""""""
Tiempo"(s)"

Figura 1.1. Respuesta en velocidad del motor

!(!)
1. Obtenga la función de transferencia 𝐺! 𝑠 =
!(!)

2. Se introduce el motor en un lazo de realimentación unitario para diseñar un controlador Gc(s) tal
como se muestra en la Figura 1.2, con el fin de utilizar el motor en tareas de seguidor de velocidad.

Ωref(s)" V(s)" Ω(s)"

(rad/s)" H"
+" Gc(s)"
(V)"
Gm(s)"
(rad/s)"

Figura 1.2. Seguidor de velocidad

Diseñe justificadamente un controlador Gc(s) que presente el mismo error en estacionario de la
Figura 1.3, y calcule analíticamente el tiempo de establecimiento del sistema con el criterio del 2%.

1
EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 17/06/15 2
ωref(t)""
50"""""""""
50 6"""""""""
6
45"""""""""
45 ω"(t)""
40"""""""""
40
5"""""""""
5
"e"(t)"(rad/s)"
35"""""""""
35
4"""""""""
4
"(rad/s)"
30"""""""""
30
25"""""""""
25 3"""""""""
3
20"""""""""
20
15"""""""""
15 2"""""""""
2
10"""""""""
10
1"""""""""
1
5"""""""""
5
0"""""""""
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0"""""""""
0
0 1 2 3 4 5
1"""""""""2"""""""""3"""""""""4"""""""""5"""""""""6"""""""""7"""""""""8"""""""""9"""""""""10"""""""" 1"""""""""2"""""""""3"""""""""4"""""""""5""""""
Tiempo"(s)" Tiempo"(s

Figura 1.3. Referencia de velocidad ωref(t) y respuesta ω(t)

3. El mismo motor se pretende utilizar para configurar un sistema de control de posición, que incluye
un engranaje de relación N1/N2= 1/10 de forma que:

𝑁!
𝜔! 𝑡 = 𝜔 𝑡 𝜃 𝑡 = 𝜔! 𝑡 𝑑𝑡
Ωref(s)" 𝑁! V(s)" Ω(s)"
(rad/s)"
+" Gc(s)" H" Gm(s)"
!(!)
(V)" (rad/s)"
Obtenga la función de transferencia 𝐺 𝑠 =
!(!)

4. Se incluye G(s) en un sistema de control tal como se muestra en la Figura 1.4:

θref(s)" V(s)" θ(s)"
(rad)" H"
+" Gc(s)"
(V)"
G(s)"
(rad)"

Figura 1.4. Sistema de control de posición

Diseñe justificadamente un controlador Gc(s) capaz de conseguir la respuesta en lazo cerrado
mostrada en la figura 1.5, y calcule el error en régimen permanente para una entrada en rampa de
pendiente 5.
Step Response
6"""""""""
6
θref(t)""
5"""5
4""""""
4
""(rad)"
Amplitude
3"""""""
3
θ(t)""
2"""""""
2
1""""""""
1
0"""""""
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.1"""""""""
0.16""""""""
0.2""""""""" Time (seconds)
0.3""""""""" 0.4""""""""" 0.5""""""""" 0.6"""""""""
Tiempo"(s)"
Figura 1.5. Respuesta deseada en lazo cerrado

2
EJERCICIO 1 (40%)-‐SOLUCIÓN

1. APARTADO (10%)

La figura 1.1 muestra la respuesta del sistema a una entrada escalón unitario, observando que la
respuesta se parece a la de un sistema de primer orden. De la gráfica se puede obtener la ganancia
estática K y la constante de tiempo t equivalentes:

∆! !/! (!!!) !/!
𝐾= =
∆! ! (!!!) !
t es el tiempo en el que la velocidad alcanza el 63% del valor final.

0,63 · ∆Ω = 0,63 · (9 − 0) = 5,67 à de la gráfica se observa que este valor se alcanza en un
tiempo t=t=0,05s

Ω( s ) K 9
Gm ( s ) = = =
V ( s ) sτ + 1 0,05 s + 1

2. CUESTIÓN (40%)

La función de transferencia del motor ya calculada en el apartado anterior es:

Gm ( s) = 9 180
=
0,05s + 1 s + 20

En la figura 1.3 se observa que el error a rampa es constante, por tanto, el sistema realimentado es de
tipo 1.
Como la planta no posee ningún polo en s=0, el polo en s=0 lo aporta el controlador.
El controlador más simple que aporta un polo en s=0 es un PI, por lo que diseñamos un PI. Como no
tenemos especificaciones de transitorio, utilizamos el cero que introduce el PI para anular el polo del
sistema.

1
s+
K c ⎛ 1 + Ti s ⎞ Ti ⇒ s + 1 = s + 20 ; Ti=1/20.
Gc ( s) = ⎜ ⎟ = K c
Ti ⎝ s ⎠ s Ti
De la figura se observa que el error en régimen permanente es 5 rad/s para una entrada de pendiente 5,

como ess = A , siendo A la pendiente de la rampa, se deduce que
Kv
180Kc 1
𝐾! = 1 = lim!→! 𝑠𝐺!" 𝑠 = lims = 1 → Kc = 180.
s
!→!

Así, el controlador pedido es:

1 ⎛ s + 20 ⎞
Gc ( s) = ⎜ ⎟
180 ⎝ s ⎠

Por otra parte, con este controlador la función de transferencia en BC es la de un sistema de primer
orden:
3
1
GBC ( s) =
s + 1

siendo la constante de tiempo τ =1s;
El tiempo de establecimiento con el criterio del 2% es:

ts = 4τ = 4s

3.-‐CUESTIÓN (10%)

N Ω (s) N1
Ωr (s) = 1 Ω(s) → r = ;
N2 Ω (s) N 2
Ωr (s) θ (s) 1
θ (s) = → = ;
s Ωr (s) s
θ (s) θ (s) Ωr (s) Ω(s) 1 1 K 0.9
G(s) = = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ =
V (s) Ωr (s) Ω(s) V (s) s 10 sτ +1 s(s0.05 +1)

4.-‐CUESTIÓN (40%)

El sistema en bucle cerrado responde como un sistema de segundo orden subamortiguado que no
presenta error en estado estacionario:

θ (s) Kωn2
= 2
θ ( s) s + 2δωn s + ωn2 .
ref
Con K=1 y 0<𝛿<1

Como la función de transferencia en posición aporta un polo en s=0, el sistema realimentado será de tipo
1 y con un controlador proporcional Gc(s)= Kc no presentará error a escalón, suponiendo que la señal de
control no supere los valores de saturación.

Identificando la función de transferencia en lazo cerrado de la figura 1.5:
θ −θ 6−5
M p = p ss = = 0.2 → δ = 0, 456
θ ss 5
π
tp = = 0,16s → ω n = 22, 06rad / s
ωd
Δθ ss
K= =1
Δθ ref

θ (s) Kωn2 486.64
= 2 2
= 2
θ ref ( s ) s + 2δωn s + ωn s + 20.12 s + 486.64

Igualando la función de transferencia identificada a la resultante del sistema realimentado con control
puramente proporcional, es posible identificar Kc (y despreciando las pequeñas diferencias debidas a
errores de redondeo).

0.9
Kc
θ (s) s(s0.05 +1) 18K c
= = 2 → K c = 27, 03
θ ref (s) 1+ K 0.9 s + 20s +18K c
c
s(s0.05 +1) 4

Por tanto el controlador pedido es:

Gc (s) = K c = 27, 03

El error en régimen permanente a rampa de pendiente 5 será:

1 0.9 5
ev = → kv = lim s ⋅ K c ⋅ = 24.32 → ess = = 0.2
kv s→0 s(s0.05 +1) 24.32

5

EJERCICIO 2 (30 %)

Sea el sistema de control de la figura 2.1, en el que el controlador es de tipo PID, pero no se conoce ni el
algoritmo utilizado ni el valor dado a sus parámetros. Se sabe que la ganancia estática de la planta Gp(s) es
0.5 y se dispone de información registrada en algunos experimentos. En la Figura 2.2, se muestra la
evolución de las entradas de referencia r(t), y de perturbación d(t), así como la de variable controlada en
respuesta a dichas entradas.
D(s)"
R(s)" U(s)" +" Y(s)"

H"
+" Gc(s)" +" Gp(s)"

Figura 2.1. Sistema de control

1.5
1"""""""""
1
"r(t)"
0.5
0"""""""""
0
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14
1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""
Tiempo"(s)"
1.5
1"""""""""
1
"d(t)"
0.5
0"""""""""
0
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14
1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 9""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""

Tiempo"(s)"
1.5"""""""""
1.5
1"""""""""
1
"y(t)"
0.5"""""""""
0.5
0"""""""""
0
0 2 4 6 8 10 12 14
1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 9""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""

Tiempo"(s)"
Figura 2.2. Evolución de r(t), d(t) e y(t)

6

En la figura 2.3 se muestra el diagrama de Bode del sistema en bucle abierto, incluido el controlador.

32.04"""""""""
20"""
10"""
0"""
dB"
I10"""
I20"""
I30"""
I40"""
10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"
I90"""""""""
I135"""
Grados"
I180"""
I225"
I270"
10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"
Figura 2.3. Diagrama de Bode en lazo abierto

Se pide:

!
1. ¿Cuál es el valor del error en estado estacionario, cuando la entrada de referencia es R(s) = y
!
!!!"
la entrada de perturbación es D(s) = ?.
!

2. ¿Cuál es el valor del error en estado estacionario a entrada rampa unitaria en la referencia, siendo
nula la perturbación?.

3. Identifique la función de transferencia del sistema en bucle abierto.

4. Deduzca cuál es la función de transferencia del controlador Gc(s). Indique los valores de los
parámetros.

5. Analice la estabilidad del sistema realimentado, indicando gráficamente sobre las curvas del
diagrama, los valores de los parámetros que la definen.

6. ¿Cuánto se puede incrementar la ganancia del controlador sin que el sistema se inestabilice?.

7
EJERCICIO 2 (30 %)-‐SOLUCIÓN

1.-‐APARTADO (10%)

En las gráficas de la Figura 2.2 se puede ver que:
• La entrada de referencia es un escalón unitario aplicado en t=0. → R(s)=1/s
• La entrada de perturbación es un escalón unitario aplicado en t=9. Por lo tanto, está retrasada 8 s
respecto a la entrada de referencia → D(s)=exp(-‐9s)/s
• El error es nulo ya que la salida en estado estacionario alcanza el valor de la referencia.

𝑒!! = 𝑒!!" + 𝑒!!" = 0

Analizando la salida del sistema y(t) se observa que el error a escalón en la referencia y
perturbación es nulo; luego se trata de un sistema realimentado de tipo 1 o superior. Pero el
diagrama de Bode confirma que es de tipo 1, ya que la asíntota de bajas frecuencias tiene una
pendiente e -‐20 dB/década. Como además no hay error a entrada escalón en la perturbación
d(t), significa que es el controlador el que aporta el polo en el origen.

2.APARTADO (10%)

!
Para R(s) = ! y D(s) = 0
!

!
El error en estado estacionario normalizado ante una entrada rampa unitaria en la referencia es: 𝑒! =
!!

El valor de Kv se puede obtener de la curva de módulo de Bode asintótico. A frecuencias bajas, sólo
aportan módulo la ganancia y el polo en el origen y en un sistema de tipo 1 K=Kv, ya que
𝐾! = lim!→! 𝑠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 à 𝐾 = 𝐾! .

𝐾 𝐾!
𝐺𝐻(𝑗ω) !" = 𝐺! 𝐺! (𝑗ω) = 20𝑙𝑜𝑔 = 20𝑙𝑜𝑔
!" ω ω

pero

Para calcular exactamente el valor de K elegimos un punto de la curva de módulo asintótico a bajas
frecuencias que tenga un valor exacto, como por ejemplo, ω = 0.4 que corresponde a un valor de
𝐺𝐻 𝑗ω !" de 20dB:

!
𝐺! 𝐺! (𝑗ω) = 20𝑙𝑜𝑔 = 20 𝑑𝐵 → 𝐾 = 4 = 𝐾!
! !!.! !.!
!
𝑒! = = 0.25
!!

También se puede obtener gráficamente el valor de 𝐾! , si se extiende la primera pendiente, su corte
en 0dB es a w=4 rad/s.

8
32.04"""""""""
20"""
10"""
0"""
dB"
I10"""
I20"""
I30"""
I40"""
10I1""""""""" 100""""""""" 4=Kv" 101""""""""" rad/s"

I90"""""""""
3. APARTADO (20%)
I135"""
Grados"

I180"""
Identificación de la función de transferencia.
I225"
Del diagrama
I270" de Bode se observa que a bajas frecuencias:
10I1"""""""""
• La pendiente es de -‐20dB/dec y la fase es d10e -‐"""""""""
0
90º, por lo que G(s)H(s) tiene u10
n p"""""""""
1
rad/s"
olo en el origen.
• La ganancia se ha calculado en el apartado anterior (K=4).

A frecuencias medias:

• En la curva de módulo, se observan 4 frecuencias de ruptura; en ωr=0.9rad/s, se observa un
cambio de pendiente de +20dB/dec, por lo que se trata de un cero simple; en ωr=1rad/s, el
incremento de pendiente es de -‐20 dB/dec, por lo tanto, se ha sumado el efecto de un polo finito;
en ωr=4rad/s la pendiente cambia de -‐20 a -‐40 dB/dec, por lo tanto, se ha sumado el efecto de un
polo finito; y finalmente, en ωr=7rad/s, la pendiente cambia a -‐60 dB/dec, por lo tanto, se ha
sumado el efecto de un polo finito.
Por tanto, identificando los polos y ceros del diagrama de Bode,

𝝎𝒓 Pendiente que aporta Pendiente total Polo/cero
0 rad /s -‐20dB/dec -‐20dB/dec 1/𝑠
𝑠
0.9 rad /s +20dB/dec 0dB/dec 1+
0.9
1
1 rad/s -‐20dB/dec -‐20dB/dec
1+𝑠
1
𝑠
4 rad/s -‐20dB/dec -‐40dB/dec 1+
4
1
7 rad/s -‐20dB/dec -‐60dB/dec 𝑠
1+
7

Por tanto, la FDT en bucle abierto es:
𝑠
4 1+ 124.4 𝑠 + 0.9
0.9
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐺! 𝑠 𝐺! 𝑠 = 𝑠 𝑠 = 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 4 𝑠 + 7
𝑠 1+𝑠 1+ 1+
4 7
9

4. APARTADO (20%)

Como se ha comentado el controlador tiene un polo en el origen, y en el Bode de G(s)H(s) se observa que
existe un único cero. Esto sugiere que el controlador es un PI.

𝑠
4 1+ 𝐾! 1/𝑇! + 𝑠 𝐾!
0.9
𝐺! 𝑠 𝐺! 𝑠 = 𝑠 𝑠 = 𝑠 𝑠 𝑠
𝑠 1+𝑠 1+ 1+ 1+𝑠 1+ 1+
4 7 4 7

donde sabemos que,
𝟏 !! !!
𝑻𝒊 = y , siendo Kp la ganancia estática de la planta sin realimentar.
𝟎.𝟗 !!

Dado que en el enunciado se nos indica que la ganancia estática de la planta es Kp =0.5, entonces

!.!!!
= 4 → 𝐾! = 8.88
!!

Por lo que,

𝐾! 1 + 𝑇! 𝑠 8.88 𝑠 + 0.9
𝐺! 𝑠 = =
𝑇! 𝑠 𝑠

5. APARTADO (20%)

Para calcular MG hay que calcular la frecuencia de cruce de fase, que es aquélla a la que el argumento de
la FDT en BA es −180°.

Podemos obtenerla del diagrama de Bode:

Arg GH jω! = −180° → gráficamente aproximadamente ω! = 5.5 rad/s

También se ve que el módulo a esa frecuencia es -‐4 dB. Por lo tanto,

MG = −20 log GH jω! = 4 dB

Para calcular MF hay que calcular la frecuencia de cruce de ganancia, que es aquella a la que el módulo de
la FDT en BA es 1, o lo que es lo mismo, 0dB.

10
32.04"""""""""
20"""
10"""
wg=4,5"
0"""
MG=4"dB"
dB"
I10"""
I20"""
I30"""
I40"""
10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"
I90"""""""""
I135"""
Grados"
MF=30º" wf=5,5"
I180"""
I225"
I270"
10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"

Podemos obtenerla del diagrama de Bode:

20log GH jω! = 0 dB → gráficamente de forma aproximada ω! = 4.5 rad/s

También se ve que el argumento a esa frecuencia es ≈-‐150°. Por lo tanto, aún se puede introducir un
desfase de -‐30° hasta el límite de la estabilidad (-‐180°). Así,

MF = 180° + Arg GH jω! = 180° − 150° ≈ 30°

6. APARTADO (20%)

Por definición, MG es lo que se puede incrementar la ganancia del sistema en BA hasta alcanzar el límite
de la estabilidad. Sea K ese valor.

!
MG = −20 log GH jω! = 4 dB = 20 log K → K = 10 !" = 1.58

Entonces, se puede aumentar la ganancia del controlador hasta un factor de 1,58 antes de que el sistema
se haga inestable.
K ! = 8.88×1.58 = 14

11

EJERCICIO 3 (30%)

En la figura 3.1 se muestra el sistema de control correspondiente a una planta Gp(s) con ganancia de valor
absoluto 1 y en la figura 3.2 se muestra el Lugar de las Raíces del sistema realimentado.

D(s)"
R(s)" U(s)" +" Y(s)"

H"
+" Gc(s)" +" Gp(s)"
Figura 3.1. Sistema de control

Root Locus
Im(s)"
6
4"""
4
2"""
2 x"
Imaginary Axis (seconds−1)
Re(s)"
0" 0 x"
I2"""
−2 x"
I4"""
−4
−6
−8 −6 −4 −2 0 2 4
I6" I4" I2"""""""""
−1
Real Axis (seconds ) 0""""""""" 1""""""""" 2""""""""" 4"""""""""

Figura 3.2. Lugar de las raíces

1. Identifique la planta Gp(s).

2. Justifique cuál es el rango de valores de Kc que garantiza la estabilidad del sistema en lazo
cerrado.

3. Justifique dibujando el Lugar de las Raíces resultante, cual sería el controlador tipo PID más
sencillo que aumente el rango de estabilidad.

12

EJERCICIO 3 (30%)-‐SOLUCIÓN
1.-‐ APARTADO (20%)

Del Lugar de las Raíces se pueden extraer los polos y ceros de Gp (s), ya que las ramas del LR parten de los
polos del sistema en bucle abierto (Kc =0) y llegan a los ceros en BA (Kc -‐-‐>∞).
Por tanto de la gráfica:
Polos en BA: s=+1 (inestable), s=-‐2±2j
Ceros en BA: no hay ceros finitos, las 3 ramas terminan en el ∞).
Como el módulo de la ganancia es 1, la función de transferencia será:

8 8
𝐺! 𝑠 = !
= ! !

𝑠 − 1 ( 𝑠 + 2 + 4) 𝑠 + 3𝑠 + 4𝑠 − 8


La planta en bucle abierto es inestable, ya que un polo se encuentra en el semiplano derecho. El análisis
de estabilidad del sistema realimentado se puede realizar aplicando el criterio de estabilidad de Routh-‐
Hurwitz.
La ecuación característica del sistema realimentado es: 1 + 𝐾! 𝐺! (𝑠) = 0

𝑠 ! + 3𝑠 ! + 4𝑠 − 8 + 8𝐾! = 0

TABLA DE ROUTH

𝒔𝟑 → 1 4
𝟐 → 3 8𝐾! -‐8
𝒔
𝟏
𝒔 → (20 − 8𝐾! ) 0
3
𝒔𝟎 → 8𝐾! -‐8 0

Para que el sistema sea estable, todos los elementos de la primera columna deben ser del mismo signo,
por lo que:
De la fila 𝑠 ! : 20 − 8𝐾! > 0 → 𝐾! < 2,5
De la fila 𝑠 ! : 8𝐾! − 8 > 0 → 𝐾! > 1

Rango de Kc para el que el sistema es estable: 1 < 𝐾! < 2,5

Como se observa en la figura, para valores de Kc<1 el polo real es inestable. A partir de Kc>1 el polo real
pasa al semiplano izquierdo. A partir de Kc=2,5 los polos complejos conjugados se hacen inestables.

Para aumentar el rango de estabilidad es necesario mover las ramas del LR hacia la izquierda, acción que
hacen los ceros introducidos por el controlador. El controlador más simple es un PD que añade acción
derivativa al puramente proporcional.
El lugar de las raíces se modificará con la adición del cero. Si lo dibujamos de forma aproximada:
a. número de ramas=n=3
b. número de asíntotas=n-‐m=2

13
c. Angulo que forman las asíntotas con el eje real:

!!!!
𝜃! = 180! , k=0 à 𝜃! = 90! ; k=1 à𝜃! = 270! = − 90!
!!!

d. Cálculo del centroide (punto donde se cortan las asíntotas en el eje real):

𝑃 − 𝑍 −2 − 2 + 1 − 𝑧! −3 − 𝑧!
𝜎= = =
𝑛−𝑚 2 2

Si 𝑧! > −3 el centroide se encontrará en el semiplano estable, por lo que los polos que tienden
asintóticamente a ceros infinitos serán estables para todo Kc. Si además imponemos que el cero
sea estable: −3 < 𝑧! < 0

e. LR en el eje real: número impar de polos y ceros a la derecha: (−𝑧! , 1)

!!!!!!!!
El LR del sistema con cero en z=-‐2 (Td=0,5) corresponde a 𝜎 = = −0,5
!

Si analizamos la estabilidad en función de Kc y Td, aplicando el criterio de R-‐H:
Ecuación característica:
8𝐾! (1 + 𝑇! 𝑠)
1 + 𝐾! = 0
𝑠 − 1 (𝑠 ! + 4𝑠 + 8)

𝑠 ! + 3𝑠 ! + 4 + 8𝐾! 𝑇! 𝑠 + 8𝐾! − 8 = 0

𝒔𝟑 → 1 4+8𝑲𝒄 𝑻𝒅
𝟐 → 3 8𝐾! -‐8
𝒔
𝟏
𝒔 → 20 + 24𝐾 𝑇
! ! − 8𝐾! 0

3
𝒔𝟎 → 8𝐾! -‐8 0

De la fila 𝑠 ! : 8𝐾! − 8 > 0 → 𝐾! > 1
!! !!,!
De la fila 𝑠 ! : 20 + 24𝐾! 𝑇! − 8𝐾! > 0 → 𝑇! >
!!!
Para que Td > 0 , Kc > 2,5

14

2015 Junio

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EXAMEN

EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 17/06/15 1

AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2014/2015

Ωref(s)" V(s)" Ω(s)"

Figura 1.5. Respuesta deseada en lazo cerrado

R(s)" U(s)" +" Y(s)"

1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 9""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""

1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 9""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""

Figura 2.2. Evolución de r(t), d(t) e y(t)

10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"

EJERCICIO 2 (30 %)-‐SOLUCIÓN

10I1""""""""" 100""""""""" 4=Kv" 101""""""""" rad/s"

10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"

R(s)" U(s)" +" Y(s)"

Figura 3.1. Sistema de control

c. Angulo que forman las asíntotas con el eje real:

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2015 Junio

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EXAMEN

EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 17/06/15 1

AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2014/2015

Ωref(s)" V(s)" Ω(s)"

Figura 1.5. Respuesta deseada en lazo cerrado

R(s)" U(s)" +" Y(s)"

1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 9""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""

1""""""""" 2""""""""" 4""""""""" 6""""""""" 8""""""""" 9""""""""" 10""""""""" 12""""""""" 14"""""""""

Figura 2.2. Evolución de r(t), d(t) e y(t)

10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"

EJERCICIO 2 (30 %)-­‐SOLUCIÓN

10I1""""""""" 100""""""""" 4=Kv" 101""""""""" rad/s"

10I1""""""""" 100""""""""" 101""""""""" rad/s"

R(s)" U(s)" +" Y(s)"

Figura 3.1. Sistema de control

c. Angulo que forman las asíntotas con el eje real:

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