UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

GUÍA DE LABORATORIO DE CONTROL - EE648

LAB 3: DISEÑO DE COMPENSADORES CON RESPUESTA EN
FRECUENCIA
1. Objetivos

a. Diseñar compensadores analógicos de adelanto, atraso y adelanto-

atraso centrándonos en el dominio de la frecuencia.

2. Competencias

a. Formula y conduce experimentos y pruebas, analiza datos e interpreta

resultados, logra el trabajo en equipo.
b. Se comunica de manera clara y convincente en forma oral, escrita y
gráfica según los diferentes tipos de interlocutores o audiencias.
c. Reconoce la importancia del aprendizaje continuo para permanecer
vigente y actualizado en su campo de desarrollo profesional.

3. Logros

a. Comprenderá el diseño de compensadores en sus distintos tipos.

b. Habrá adquirido conocimientos de Matlab a fin de tener un script de
inputs que arrojen una serie de resultados.

4. Condiciones del laboratorio:

a. Realizar el cálculo matemático y compararlo con el método gráfico

descrito en los ejemplos del Libro “Ingeniería de control moderna” de
Katsuhiko Ogata 5ª Edición, Secciones 7-11 y 7-12.
b. Generar un script en Matlab, esto es, en la medida use más código que
cálculo matemático.
c. Colocar las observaciones pertinentes en el informe final de laboratorio.
 d. Colocar un breve resumen teórico apoyándose en el Libro “Ingeniería
de control moderna” de Katsuhiko Ogata 5ª Edición.
5. Sea la siguiente planta Gp(s):
𝟒(𝒔 + 𝟒𝟎)
𝑮𝒑(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔 + 𝟐𝟎)
a. Diseñe un compensador de retardo y/o adelanto tal que la constante de
error estático de velocidad KV sea de 20 seg-1, el margen de fase sea de
40° y el margen de ganancia de al menos 20 dB. Represente las curvas
de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria del sistema
compensado y muestre las simulaciones correspondientes.
b. Repita el procedimiento para una constante de error estático de
velocidad KV de 30 seg-1, margen de fase sea de 60° y margen de
ganancia de al menos 20 dB.

6. Sea la siguiente planta Gp(s):

𝟏
𝑮𝒑(𝒔) =
𝒔(𝟏𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏)(𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏)
a. Diseñe un compensador de retardo y/o adelanto tal que la constante de
error estático de velocidad KV sea de 20 seg-1, el margen de fase sea de
40° y el margen de ganancia de al menos 20 dB. Represente las curvas
de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria del sistema
compensado y muestre las simulaciones correspondientes.
b. Repita el procedimiento para una constante de error estático de
velocidad KV de 30 seg-1, margen de fase sea de 60° y margen de
ganancia de al menos 20 dB.

7. Verificación de resultados:

a. En los 4 casos desarrollar cada compensador con su equivalente en

circuitos formados por resistencias, capacitancias y opamps.
b. Emplear Simulink o Scilab para validar los resultados obtenidos
incluyendo los circuitos formados en la parte a.