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Tarea 5. Método de Denavit – Hetenberg

Sánchez de Santiago Julián

Facultad de Ingeniería UNAM. julians.ds0831@gmail.com

b) Paso 2
Resumen — A continuación se presenta una breve explicación
del método de Denavit – Hartenberg, empleado para análisis de Se determinará la dirección de los ejes xi, para
cinemática directa en el campo de la robótica. i=1,2,3…n-1.

Abstract — Following on this document it's shown a brief Caso 1:

explaining of the Denavit – Hatenberg method, used for the direct
kinematic analysis in the robotics field. Si los ejes Zi y Zi-1 se intersecan, la dirección del eje
Xi está dada por la dirección del vector Xi= Zi X Zi-1.
I. MÉTODO DE DENAVIT HATENBERG
Para dicho caso en el cual existe tal intersección, se
En el estudio de la Robótica, existe un método o algoritmo coloca el origen del sistema de referencia Bi.
más bien, denominado algoritmo de Denavit – Hatenberg, el
cual nos ayuda a establecer los sistemas de referencia para
cada uno de los eslabones con los que cuenta el robot.
A continuación se presenta una breve descripción del método
y los pasos a seguir para emplearlo.

a) Paso 1

Se determinará el número de articulaciones y eslabones.

Usualmente podremos seguir el criterio de que el numero
de eslabones será n+1, considerando que "n" se refiere al
número de articulaciones.
Para el ejemplo a desarrollar consideraremos un total de
7 y para los eslabones también consideraremos 7. Esto
pues acorde a algunas fuentes la numeración de los
eslabones comenzará en 0, siendo el 0 la base y el 7 el Ilustración 2: Sistema de referencia C1
efector final. Mientras que el conteo de las articulaciones Caso 2:
será aparir de 1.
Si los ejes Zi y Zi-1 no son paralelos ni se intersecan, la
dirección del eje Xi está dada por la dirección de la normal
común entre dichos ejes, ésta se dirige del eje Zi-1 al eje Z1,
en el robot SSRMS no curre este caso.

Para el segundo y tercer caso a tratar, el origen del sistema de

referencia Bi se elige donde ocurre la intersección de la
normal común entre los ejes Zi y Zi-1 con el eje de la
articulación Ai+1.

A continuación se ilustra la ubicación de los orígenes para

cada uno de los sistemas de referencia Bi con i=1,2,3, n-1;
observe que el origen B3 se ubica en la intersección del eje de
la articulación A4 con la normal común entre el eje Z2 y Z3.
Análogamente, el origen B4 se ubica en la intersección deleje
de la articulación A5 con la normal común entre el eje Z3 y
Z4.
Ilustración 1: Identificación de articulaciones y eslabones

Ilustración 3. No siempre se coloca un origen en cada
articulación
Con la elección de los orígenes Bi así como de los ejes Zi y
Xi, ya se puede comenzar a diseñar y a orientar cada pieza en el
sistema de referencial del modelado (Sistema de referencia
local)
Durante el proceso de diseño de la pieza, se debe conocer a priori
la dirección del eje de la articulación siguiente, de esta manera
el eje z en el sistema de referencial loca, en el cual se modela la
pieza, una vez que se ensambla el robot, debe de estar alineado
con el eje de la articulación siguiente.
Ilustración 4: Alineación de ejes en eslabones contiguos
Paso 3:
Determinar la dirección de los ejes yi, dado por el producto
cruz entre Xi y Zi. // Xi x Zi = Yi
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Ilustración 5: Elección de la dirección de los ejes y para formar
sistemas que obdezcan a la regla de la mano derecha.
II. DESCRIPCIÓN DE LAS TRANSFORMACIÓNES
Es natural que el durante el proceso de diseño se requieran
conocer las dimensiones de cada eslabón, así también la
forma de rotar los sistemas de referencia de cada eslabón para
que las orientaciones resultantes cumplan con la convención
DH; esto precisamente es una tarea que debe realizarse antes
de realizar simulaciones o animaciones, Existen un conjunto
de parámetros que caracterizan la configuración DH de un
robot y son precisamente los que permiten los que permiten
realizar un ensamble que cumpla con el algoritmo DH, dichos
parámetros que conforman un sistema de coordenadas,
llamado sistema de coordenada DH, son los que debemos
medir para poder construir la simulación que ejecute una
cinemática directa del robot.
Ilustración 6: Dimensiones de los eslabones
Ilustración 7: Configuración DH
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Para describir las transformaciones que sufre cada eslabón, nos

concentraremos en los ejes de cada eslabón de forma individual
y en el eslabón siguiente, que se muestran a continuación. Se
analizan los cambios de orientación entre los sistemas de
referencia de un eslabón y su sucesor. Lo interesante de la
convención DH es que el cambio de orientación de un sistema
de referencia está dado por el producto de dos transformaciones
homogéneas que tienen la forma simplificada.

Ilustración 8: Forma de las transformaciones homogéneas que

experimenta cada eslabón en una configuración DH

Y debido que en nuestro caso de estudio, contamos con 8

eslabones, la posición ® respecto al sistema de referencia
global de un punto (rp) medido en el sistema de referencial del
efector final, está dado por:

Dónde Ti, con i = 1,2,3,4,5,6…; está dada por el producto de 2

transformaciones homogéneas que tiene la forma:

REFERENCIAS

[1] https://www.youtube.com/watch?v=zX4huVP08VM; RD: 21/02/2022

[2] https://maferstech.com/robotica-algoritmo-de-denavit-hartenberg-caso-
de-estudio-
ssrms/#:~:text=En%20el%20estudio%20de%20la,los%20que%20cuenta
%20el%20robot. ; Mafer Tech.
UD. 20/11/2019. RD: 21/02/2022