Prueba de evaluación continua presencial 30-10-2019

Cuestión no 1. (1.5 puntos sobre 10 = 15 %)

El brazo robot RPR de la figura 1 (brazo del robot Standford) tiene una primera articulación
rotacional {α, α̇, α̈} seguida de una segunda articulación rotacional { β, β̇, β̈} y acabando en una
última articulación traslacional {r, ṙ, r̈ }.

Link 2

Link 1

Link 3

Figura 1. Brazo del robot RRP (Robot Standford)

Dibujar el brazo y todos los sistemas de referencia asociados a los tres eslabones en una
posición genérica girando la primera articulación un ángulo α pequeño y aproximado a 30-60
grados.

Cuestión no 2. (1.5 puntos sobre 10 = 15 %)

Dibujar el brazo y todos los sistemas de referencia asociados a los tres eslabones en una
posición genérica girando la primera articulación un ángulo α pequeño y aproximado a 30-60
grados y girando la segunda articulacion un ángulo β pequeño y aproximado a 30-60 grados.

Cuestión no 3. (3 puntos sobre 10 = 30 %)

Calcular las matrices de transformación homogéneas siguientes:
1H describe la posición y orientación del sistema de referencia { X2 , Y2 , Z2 } (link 2)
2 ( β ( t )):
respecto al anterior { X1 , Y1 , Z1 } (link 1).

Asignatura: Control y programación de robots Página 1

Prueba de evaluación continua presencial 30-10-2019

2H describe la posición y orientación del sistema de referencia { X3 , Y3 , Z3 } (link 3)

3 (r ( t )):
respecto al anterior { X2 , Y2 , Z2 } (link 2).

Describir todos y cada uno de los pasos aplicados en la resolución del ejercicio.

Cuestión no 4. (15 puntos sobre 10 = 15 %)

Siguiendo con el mismo brazo robot, (figura 1), calcular el vector de posición absoluta 1 rOo O3
del punto O3 de la garra para una posición genérica del robot dependiente de los valores de las
tres articulaciones α, r, β, r. Expresar las coordenadas de dicho vector en la base vectorial fija
{ X1 , Y1 , Z1 }.
Describir todos y cada uno de los pasos aplicados en la resolución del ejercicio.

Cuestión no 5. (2.5 puntos sobre 10 = 25 %)

Siguiendo con el mismo robot de la figura 1, calcular:
1Ω
0,3 : el vector de velocidad angular total absoluta de la pinza moviéndose las tres arti-
culaciones. Expresar las coordenadas de dicho vector en la base vectorial fija { X1 , Y1 , Z1 }.
1α = 1 ω̇ 1,2 : el vector de aceleración angular relativa del eslabón 2 respecto al eslabón
1,2
1 moviéndose las tres articulaciones. Expresar las coordenadas de dicho vector en la base
vectorial móvil { X1 , Y1 , Z1 }.

Describir todos y cada uno de los pasos aplicados en la resolución del ejercicio.

Tiempo estimado: 40 minutos.

Firmado:

Asignatura: Control y programación de robots Página 2