TAREA 1 Electiva Profesional Tres (Robótica) 11215– 2023 Grupo 242

Universidad DISTRITAL F.J.C. Facultad Tecnológica

Tarea desarrollada por:
Estudiante1: Johan Snneider Escobar Hernandez Cod.20191573053
Estudiante2: Ivan Camilo Buitrago Cod.20191573100
Fecha: 14/03/2023

1. Determine la cantidad de GDL del brazo humano y por medio de un dibujo o ilustración
ubique las articulaciones y eslabones correspondientes, también establezca qué tipo
de articulaciones se presenta, así como sus movimientos (Valor del Punto 0,5)
2 A) Determine las coordenadas de los puntos A, B, y C que se ubican con respecto al sistema
de referencias de la figura 1 (Valor del punto 0,3)

Figura 1.

2 B) Determine las coordenadas cilíndricas de los puntos en el espacio cuyas coordenadas

cartesianas son: a) W (5, 2, -2) b) M (-√44, 10, 3) (Valor del punto 0,2)
2C) Determine las coordenadas cilíndricas y esféricas del punto en el espacio cuyas
coordenadas cartesianas son: a) W (5, 3, 1) (Valor del punto 0,2)
 3) Se tiene el robot de la figura 2, donde la posición y orientación del
efector terminal es controlada por medio del desplazamiento de cinco
articulaciones prismáticas que por medio de una junta universal son
conectadas a la base del robot, y por medio de una articulación
esférica de tres grados de libertad al efector terminal. Determine los
grados de libertad (GDL ó DOF) por medio del criterio de Kutzbach
Grüber (Valor del punto 0,8) y dibuje su espacio de trabajo (w space) (Valor
del punto 0,2)

12 eslabones
15 articulaciones
30 GDL
F=6(12-15-1) +30=6

4) Ubicar en el sistema de referencia dado (W) figura 3, el sistema de referencia (A),

según la matriz homogénea dada (Valor del punto 0,4):

Figura 4.
5) Considere 3 sistemas de referencia (figura 4)
{W} el sistema de referencia asociado a la escena (mundo);
{A} el sistema de referencia asociado al efector Terminal de un robot en posición inicial;
{B} el sistema de referencia asociado al posicionamiento del efector Terminal en posición de
intervención.
El origen de {A} se encuentra a una distancia positiva (5cm) del origen de {W}.
El origen de {B} se encuentra a una distancia positiva (2cm) del origen de {W}.

Figura 4.
5.1. Utilizando el método de expresión de vectores unitarios (método 1) resolver la
localización del sistema {A} con respecto al sistema {W}:
Calcular la matriz homogénea WTA que resuelve el problema. (Valor del punto 0,4)

5.2. Utilizando el método de composición de transformaciones (método Roll – Pitch-Yaw)

resolver la localización del sistema {B} con respecto al sistema {W}: (Valor del punto 1.2)
A. Mostrar en la figura el cambio de orientación del sistema {B’} por cada transformación
aplicada.
 B. Escribir la ecuación de composición de matrices homogéneas que calcula WTB.
C. Calcular la matriz homogénea respectiva.

5.3 Utilizando los términos WTA y WTB : (Valor del punto 0,8)
A. Escribir la ecuación de composición de matrices homogéneas que resuelve la
localización de {B} con respecto a {A}.
B. Calcular la matriz homogénea respectiva