Prueba de evaluación continua presencial 09-11-2020

Cuestión nº 1. (1.5 puntos sobre 10 = 15 %)

La imagen muestra un usuario utilizando una vela de windsuf en una orientación genérica.
Se desea estudiar la orientación de la vela de surf respecto a la tabla.

Figura 1. Vela de windsurf

Dibujar las bases vectoriales necesarias para obtener una descripción completa de dicha
orientación.
Describir las operaciones de cambio de orientación realizadas.

Cuestión nº 2. (3.0 puntos sobre 10 = 30 %)

El brazo robot RPP de la figura 2 (brazo en posición de reposo) tiene una primera articula-
ción rotacional {α, α̇, α̈} seguida de una segunda articulación prismática {l2 , l˙2 , l¨2 } y acabando
en una última articulación prismática {l3 , l˙3 , l¨3 }.
Calcular las matriz de transformación homogénea global del brazo 0 H3 (α(t), l2 (t), l3 (t)). Se
recomienda dibujar el brazo y todos los sistemas de referencia asociados a los tres eslabones
en una posición genérica.
Describir todos y cada uno de los pasos aplicados en la resolución del ejercicio.

Cuestión nº 3. (2.5 puntos sobre 10 = 25 %)

Siguiendo con el mismo brazo robot y moviéndose las tres articulaciones (figura 2), calcular
el vector de velocidad absoluta 0 vO,3 del punto O3 de la garra para una posición genérica del
robot dependiente de los valores de las tres articulaciones α, l2 y l3 . Expresar las coordenadas de
dicho vector en la base vectorial fija { X0 , Y0 , Z0 }.
Describir todos y cada uno de los pasos aplicados en la resolución del ejercicio.

Asignatura: Control y programación de robots Página 1

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Link 1

l2(t)

Link 2

l3(t)

Link 3

Figura 2. Brazo RPP. Posición de reposo.

Cuestión nº 4. (3.0 puntos sobre 10 = 30 %)

Siguiendo con el mismo robot de la figura 2, calcular:

acor03 : el vector de aceleración de coriolis del punto 03 de la pinza moviéndose las tres
articulaciones. Se deja libertad al alumno para proyectar dicho vector en cualquier base
vectorial.

Describir todos y cada uno de los pasos aplicados en la resolución del ejercicio.

Tiempo estimado: 40 minutos.

Firmado:

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