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GRADOS DE LIBERTAD Y LIGADURAS

1. 2. 3.

Definiciones y ejemplos Tipos de sistemas segn el nmero de grados de libertad Ligaduras en sistemas planos

1. Definiciones y ejemplos
Coordenadas cartesianas La posicin de un punto en el espacio queda definida por su r vector de posicin r

r r ( x, y , z )
Coordenadas cilndricas Hacen falta 3 coordenadas para definir la posicin de un punto en el espacio. Se dice que el punto en el espacio tiene 3 GRADOS DE LIBERTAD

r r ( , , z )

Coordenadas esfricas

r r (r , , )

NMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN SISTEMA FSICO Es el nmero de coordenadas independientes, necesarias para determinar su posicin en cualquier instante de tiempo CUERPO LIBRE Aquel que puede moverse libremente por el espacio, sin restricciones Si su movimiento est restringido de alguna manera, se dice que el cuerpo est LIGADO LIGADURA o APOYO Agente externo que determina tales restricciones Ligaduras holnomas: Son aquellas que matemticamente pueden expresarse como r r r funciones del tipo f ( r , r ,L, r ) = 0
1 2 N

LIGADURAS

HOLNOMAS

NO HOLNOMAS

r r r donde r1 , r2 ,..., rN

son los vectores de posicin de las partculas del cuerpo

SIMPLES DOBLES TRIPLES .......

Estas ligaduras eliminan grados de libertad del slido al que se aplican. Simples (quitan uno), dobles (dos), triples (tres), etc. Ligaduras no holnomas: No eliminan grados de libertad del slido al que se aplican

Ejemplos
Ejemplo 1: Partcula obligada a moverse en una superficie Las coordenadas (x,y,z) del punto P donde se encuentra la partcula deben cumplir la ecuacin de la superficie: f(x,y,z)=0 Se trata, por tanto, de una ligadura holnoma simple, que quita un grado de libertad Es el caso, por ejemplo, de una partcula encima de una mesa. La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En este caso, la ecuacin de la ligadura es z=0 Para definir la posicin de la partcula, necesitamos dos coordenadas (x,y). Por tanto, la partcula tiene 2 grados de libertad: 3 (partcula libre)-1(ligadura simple)=2

Ejemplo 2: Partcula obligada a moverse en una curva Las coordenadas (x,y,z) del punto P donde se encuentra la partcula deben cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva: f1(x,y,z)=0 f2(x,y,z)=0 Se trata, por tanto, de una ligadura holnoma doble, que quita dos grados de libertad Es el caso, por ejemplo, de una partcula sobre una recta. La recta supone una ligadura holnoma doble. En este caso, la ecuaciones de la ligadura son y=0 z=0 Para definir la posicin de la partcula, necesitamos una coordenada (x). Por tanto, la partcula tiene 1 grado de libertad: 3 (partcula libre)-2(ligadura doble)=1

Ejemplo 3: Partcula obligada a estar fija en un punto Las coordenadas (x,y,z) del punto P donde se encuentra la partcula deben valer igual a las coordenadas del punto donde debe permanecer (x0,y0,z0) x=x0 ; y=y0 ; z=z0 Se trata, por tanto, de una ligadura holnoma triple, que quita tres grados de libertad Por tanto, la partcula tiene 0 grados de libertad: 3 (partcula libre)-3(ligadura triple)=0 Ejemplo 4: Partcula obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones a, b y c. Las coordenadas (x,y,z) del punto P donde se encuentra la partcula deben satisfacer las inecuaciones: x<a ; y<b ; z<c Se trata, de una ligadura no holnoma. Para determinar la posicin de la partcula necesitamos 3 coordenadas (x,y,z). Por tanto, tiene 3 grados de libertad (como si la partcula fuese libre). Esta ligadura no quita grados de libertad.

2. Tipos de sistemas segn su nmero de grados de libertad


L>0 SISTEMA HIPOSTTICO O PARCIALMENTE LIGADO Sistema de N partculas libres Cada partcula tiene 3 grados de libertad L(nmero de grados del sistema)=3N Tiene capacidad de movimiento De estos sistemas se ocupa la DINMICA L=0 SISTEMA ISOSTTICO No tiene capacidad de movimiento y se usa el nmero justo de ligaduras Sistema de N partculas ligadas con K ligaduras holnomas L(nmero de grados del sistema)=3N-K L<0 SISTEMA HIPERESTTICO No tiene capacidad de movimiento y tiene ligaduras en exceso para que ello ocurra De estos sistemas se ocupa la RESISTENCIA DE MATERIALES De estos sistemas se ocupa la ESTTICA

CUIDADO!!!!

Puede ocurrir que un sistema, an cuando tenga el nmero adecuado de ligaduras para ser Isosttico o Hiperesttico, estas ligaduras estn mal colocadas y posea cierta capacidad de movimiento. Se dice que el sistema est: SISTEMA IMPROPIAMENTE LIGADO

Ejemplos
Ejemplo 1: Slido rgido plano en su plano

Qu es un slido rgido? Es un sistema formado por muchas partculas, de tal forma que las distancias entre ellas permanecen constantes
Para definir la posicin de un slido rgido plano en su plano solo se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden conocer los dems Por ejemplo, si conocemos las coordenadas de los puntos P1(x1,y1) y P2(x2,y2), podemos conocer las de otro punto cualquiera P(x,y), teniendo en cuenta que las distancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un slido rgido):

( x x1 ) 2 + ( y y1 ) 2 = (d1 ) 2 ( x x2 ) 2 + ( y y2 ) 2 = (d 2 ) 2

Dos puntos: N=2 Ligaduras: -Los puntos estn en el plano z1=0 z2=0 -Los puntos pertenecen a un slido rgido d12=constante Por tanto: L=3N-K=32-3=3

Tiene 3 grados de libertad!!


Movimiento vertical Movimiento horizontal Giro en el plano

Ejemplo 2: Slido rgido plano en su plano, con un punto fijo Respecto del ejemplo de antes tenemos una ligadura doble: x0=constante y0=constante Por tanto L=Ldel caso anterior-2=3-2=1

Tiene 1 grado de libertad!!

Giro en el plano respecto del punto P fijo

Ejemplo 3: Dos slidos rgidos planos en el mismo plano, con un punto comn Por cada cuerpo necesitamos dos puntos Cuerpo 1: P(x0,y0) y P1(x1,y1) Cuerpo 2: P(x0,y0) y P2(x2,y2) Por tanto: Numero de puntos: N=3 Ligaduras: -Los puntos estn en el plano z0=0 ; z1=0 ;; z2=0 -Son slidos rgidos d1=constante d2=constante Por tanto: L=3N-K=33-5=4

Tiene 4 grados de libertad!!

Movimiento vertical

Movimiento horizontal

Giro en el plano del cuerpo 1

Giro en el plano del cuerpo 2

Ejemplo 4: Slido rgido en el espacio Al igual que en el ejemplo 1, se puede demostrar que: Para definir la posicin de un slido rgido en el espacio solo se necesita localizar la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres, ya se pueden conocer los dems

Tres puntos: N=3 Ligaduras: Los puntos pertenecen a un slido rgido d12=constante d13=constante d23=constante Por tanto: L=3N-K=33-3=6

Tiene 6 grados de libertad!!


-Tres movimientos de traslacin, cada uno a lo largo de un eje coordenado. -Tres rotaciones, alrededor de los tres ejes.

3. Ligaduras en sistemas planos


AGENTES EXTERNOS (pesos, vientos, sismos, etc.)
Sistema original de fuerzas NUESTRO OBJETIVO Conocido el sistema isosttico, las fuerzas de los agentes externos, y las ligaduras usadas, Cual es el valor de las fuerzas que hacen estas ligaduras para que el sistema est en equilibrado? EL VALOR DE LAS FUERZAS DE LIGADURA DEPENDE DEL VALOR DE LAS FUERZAS EJERCIDAS SOBRE EL SISTEMA

Sistema isosttico Estructura arquitectnica


Sistema equilibrante de fuerzas: Fuerzas de ligadura

LIGADURAS O APOYOS

Ligaduras simples Su reaccin es una fuerza de direccin conocida


1. Hilo, cuerda, cadena o cable flexible Ejerce siempre una fuerza, R, de traccin sobre el cuerpo. De ella se conoce su direccin, que es la direccin del hilo, cuerda o cadena o cable, y su punto de aplicacin es el punto de amarre. 2. Conexin rgida Ejerce sobre el cuerpo una fuerza, R, de traccin o compresin. De ella se conoce su direccin, que es la direccin del eje de conexin de la cuerda o cadena o cable, y su punto de aplicacin es el punto de amarre.

3. Bola, rodillo o zapata Eerce sobre el cuerpo una fuerza, R, de compresin. De ella se conoce su direccin: Es perpendicular a la superficie de apoyo de la bola, rodillo o zapata.

4. Superficie lisa (plana o curva)

Ejerce una fuerza, R, de compresin sobre el cuerpo. De ella se conoce su direccin: Es perpendicular a la superficie lisa en el punto de contacto entre el cuerpo y la superficie.

5. Pasador de ranura lisa Ejerce una fuerza, R, perpendicular a la superficie de la ranura o gua. Su sentido puede ser hacia abajo y a la izquierda o hacia arriba y a la derecha. 6. Deslizadera o collar sobre un rbol liso Ejerce una fuerza, R, perpendicular al eje del rbol o deslizadera.

Todas estas ligaduras tienen en comn que: -Obligan a un punto del slido a moverse a lo largo de una lnea, y por ello, slo quitan un grado de libertad. Son por tanto, ligaduras simples. -Su fuerza de ligadura o reaccin, tiene direccin conocida. -Solo aportan una incgnita al calculo del equilibrado: El mdulo de la fuerza de ligadura.

Ligaduras dobles Su reaccin es una fuerza de direccin desconocida


1. Pasador liso, articulacin o charnela Ejerce una fuerza, R, de direccin desconocida aplicada en el punto de amarre, pues impide que este punto del slido se mueva. A este punto, le quita sus dos grados de libertad en el plano, luego es una ligadura doble. Aporta dos incgnitas al clculo del equilibrado: - El mdulo de la fuerza, R, y su ngulo de orientacin, , o bien -Las dos componentes cartesianas, Rx y Ry 2. Superficie rugosa Las superficies rugosas pueden resistir una fuerza tangencial (llamada fuerza de rozamiento, Rt) y una fuerza perpendicular a la superficie (llamada fuerza normal, Rn) La fuerza resultante de esas dos, R, es una fuerza de direccin desconocida.

Ligadura triple Su reaccin es una fuerza de direccin desconocida y un par

Empotramiento Un empotramiento ejerce sobre el cuerpo una fuerza R de direccin desconocida y un par. Este tipo de ligaduras fijan la posicin de todos los puntos del slido plano en su plano. Por ello, son ligaduras triples. La fuerza R suele representarse por sus dos componentes cartesianas (Rx,Ry) El par se suele representar por su momento

r M par = M par k

Por tanto: Introducen tres incgnitas en el clculo del equilibrado

Simbologa simplificada que usaremos habitualmente

Ligadura simple tipo cable, hilo, cadena o conexin rgida

Ligadura simple tipo rodillo, bola o zapata

Ligadura doble tipo articulacin o charnela

Slido plano en su plano isosttico Con 3 ligaduras simples

Con una ligadura simple y otra doble

Ms ejemplos de slidos planos en su plano isostticos con una ligadura doble y una simple

Ms ejemplos de slidos planos en su plano isostticos con tres ligaduras simples

Con una ligadura triple

Puede ocurrir lo siguiente!!!


Las tres directrices paralelas

Tiene posibilidad de movimiento!! Puede trasladarse EST IMPROPIAMENTE LIGADO

Tiene posibilidad de movimiento!!

Las directrices concurrentes

Puede girar EST IMPROPIAMENTE LIGADO

Slido plano en su plano hiposttico

Slido plano en su plano hiposttico

Slido plano en su plano hiperesttico

Puede ocurrir lo siguiente!!!


Todas las directrices paralelas Tiene posibilidad de movimiento Puede trasladarse IMPROPIAMENTE LIGADO

Todas las directrices concurrentes

Tiene posibilidad de movimiento Puede girar IMPROPIAMENTE LIGADO