Multi-Line 2

AGC-4 FORMACIÓN ON-LINE

BLOQUE 5: Interfaz con reguladores de velocidad y de

tensión. Regulación y sincronización automática
DEIF Iberia S.L.-2020R1
AVISO IMPORTANTE - IMPORTANT NOTICE

NO ESTA PERMITIDA LA DISTRIBUCIÓN TOTAL O

PARCIAL DE ESTA DOCUMENTACIÓN SIN LA

O
AUTORIZACIÓN DE DEIF IBERIA S.L.

TOTAL OR PARTIAL DISTRIBUTION OF THIS

DOCUMENTATION IS NOT ALLOWED WITHOUT THE
AUTHORIZATION OF DEIF IBERIA S.L.
Agenda

Bloque 5
Duración: 120 minutos
Tema: Interfaz con reguladores de velocidad y de tensión. Regulación y sincronización automática

Interfaz con reguladores de velocidad y de tensión

• Pulsos
• Salidas analógicas
• Conversión de salida de corriente a entrada de tensión
• Señales PWM
• Control mediante CAN J1939
Proceso de ajuste de reguladores PID para regulación y sincronización
Sincronización automática
Sincronización dinámica
Sincronización estática
Close Before Excitation (CBE)
INTERFACE DE REGULACIÓN
Interface

Interface: Conexión entre el controlador y el regulador de velocidad y

tensión para el control de la frecuencia/potencia activa/sincronismo y
regulación de tensión/potencia reactiva y factor de potencia del generador.
AVR

ECU
CONTROLADOR
Interface

• Control correcto del generador.

• Operación estable del grupo.
Propósitos del
• Incrementar el tiempo de vida de los relés
interface. de control, y de los sistemas de regulación
(sólo en la regulacion por pulsos).
Interface

PULSOS

Potenciómetro
electrónico
Interface

ANALOGICA
Interface

PWM

+
ML-2 GOV
PWM
-
Interface

Comunicaciones (CAN J1939 , MDEC, ADEC)

Comunicaciones CAN con motor (EIC) y AVR

Digital AVR Engine

ML-2
Controller

Tx Tx
Rx Rx
Interface

Ejemplo GAC ESD5500

Página principal del equipo

http://www.deif.com/Default.aspx?ID=162&M=Shop&PID=223&ProductID=1338

Sección APPLICATIONS NOTES …. Interface DEIF equiment to governos and AVR.pdf

http://www.deif.com/Files/Filer/Documentation/Files/4189340149.pdf
Interface

GAC ESD5500 example.

Use inputs J or N
– J Low impedance
– N high impedance
Interface

Ejemplo generador a 1500 RPM : (GAC)

Frecuencia Pick-up = 3900 Hz (a 1500 rpm)

𝐹𝑀𝑃𝑈 3900
𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝑁𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑆𝑝𝑒𝑒𝑑 = × 60 = 156 dientes de corona, en la entrada J.
1500
60

Tension de control nominal a 2.5V DC = 1500 rpm

Rango de velocidad: rpm * hz/volt * UGOV/fpick-up

1500 * 100 * 2.5/3900 = +/- 96 rpm

Rango de velocidad en Hz: 50 * 96/1500 = +/- 3.2 Hz

Q: ¿Que resistencia hace falta ?

 Interface

Ejemplo de interface AVR CAT CDVR

Tensión de entrada del regulación....

Salida del regulador DEIF ….

¿Qué resistencia hace falta?

 AVR Digitales : LS D510C,D550C, DEIF DVC310,DVC550

HMI: Display
Remote supervision and control

J1939 CAN
Genset controller
DEIF AGC

Engine
ECU Digital
AVR
 AVR Digitales : LS D510C,D550C, DEIF DVC310,DVC550

• Comunicaciones J1939

• Start mode (CBE)

• Limitación de corriente de estator

o Magnetización de transformadores
o Arranque de motores de inducción

• Función de corte V/f

• LAM (Load acceptance module)

• SVR (Sfot voltaje recovery)

• Droop (U/Q)

• Dry alternator / Ventilation mode

Interface - Ejemplos

AGC-4
DG

• Regulación Hz/kW
• Datos de motor
• Alarmas de motor

ECU 9
Interface - Ejemplos

Interface con regulador Woodward PROACT II

Reguladores PID
Regulador PID

Principio del regulador PID en ML-2

 
PID(s ) = Kp  1 +
1
+ Td  s 
 Ti  s 

Regulador de lazo cerrado

1. Regulador proporcional (P)

2. Regulador integral (I)

3. Regulador derivativo (D)

 Regulador PID

Reguladores
Regulador Proporcional.
• Representado por la constante Kp
• Kp o ganancia, es la amplificación directa de la salida del controlador como resultado de una
variación en la entrada.
• Cuando se produce una desviación en el valor de entrada (error), la parte proporcional causa un
cambio inmediato en la salida, la magnitud de cambio depende de valor de Kp ajustado.
Parámetro Rise time (tr) Overshoot St. state error
Kp ↑ Decrease Increase Decrease

P regulator

100 4 2
% %
80
Output (%)

60 1
%
40
0,5
20 %

0
0 10 20 30 40 50 60
Kp
 Regulador PID

Regulador integral.
Reguladores
1
• Representado por la contacte de tiempo Ti,
𝐾𝑖

• Ti (tiempo de acción integral) define el tiempo requerido para replicar la variación de la salida
producida por el regulador P.
• Cuando mas pequeña sea Ti mas rápida será la corrección, pero puede producir oscilaciones en
la salida.
• Ti ajustado a 0 deshabilita el regulador Integral del PID.
Parameter Rise time (tr) Overshoot St. state error
Integral action time, Ti Kp ↑ Decrease Increase Decrease

Ti ↓ Decrease Increase Eliminate

6
Ti = 10 Ti = 20
5 s s

mA 3

0
0 5 10 15 20 25 30
sec
 Regulador PID

Regulador Diferencial Reguladores

1
• Se representa por la constante de tiempo Td,
𝐾𝑑

• Determina cómo de rápido el amplificador reconoce que la velocidad actual se distancia de

la velocidad requerida.
• Para propósitos de estabilidad en la regulación, hace posible el ajuste de altos valores de
Kp, y bajos valores de Ti.
• Usado normalmente en aplicaciones donde se desea una alta velocidad de respuesta.
• Td ajustado a 0s se desactiva el regulador. Parameter Rise time (tr) Overshoot St. state error
de
D = Td  Kp 
dt Kp ↑ Decrease Increase Decrease
D-regulator Ti ↓ Decrease Increase Eliminate

8 Td ↑ Small change Decrease Small change

7

6
Output/deviation

Deviation 2
5

3
D-output 2, Td=1s
2 Deviation 1
D-output 2, Td=0.5 s
1
D-output 1, Td=0.5 s
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Time [s]
Regulador PID – Reguladores en cascada

Voltage measurement

+ Frequency
Frequency +
Setpoint PID
regulator
+ Speed
Speed + FUEL
FREQUENCY REGULATOR setpoint PID
inyecion G1
AGC 4, AGC 200, AGC 150, PPU-3,PPM-3 + regulator

Rpm from pickup

SPEED REGULATOR
GENERATOR
GOVERNOR

Voltage measurement

+ Voltage
Voltage +
setpoint PID
regulator
+ voltage
Voltage + Current
VOLTAGE REGULATOR setpoint PID
excitation G1
AGC 4, AGC 200, AGC 150, PPU-3,PPM-3 + regulator

Voltage
GENERATOR
AVR
Regulador PID

Reguladores PID integrados en AGC-4

• Sincronización (Estática y dinámica.)

• Ángulo de fase (Sincronización estática.)
Frecuencia • Frecuencia
• Potencia (P Kw)
• Reparto de cargas (P loadsharing)

• Voltage
Voltaje • Potencia reactiva (Q KVAr)
*Opcion D1 • Potencia reactiva en reparto de cargas (Q
loadsharing)
 Regulador PID

¿Qué reguladores están activos en cada momento?

Interruptor de Interruptor de Generador en
GOV Sincronismo
generador generador cerrado sin paralelo con la
(PID ACTIVOS) de interruptor
abierto paralelo con red red

Frecuencia constante (f)

Reparto de potencia activa con

frecuencia constante
(P loadsharing f)
Potencia constante (P)

Sincronismo (Dinámico / Estático)

Interruptor de Interruptor de Generador en

AVR Sincronismo
generador generador cerrado sin paralelo con
(PID ACTIVOS) de interruptor
abierto paralelo con red la red

Tensión constante(U)

Reparto de potencia reactiva con

tensión constante (Q loadsharing U)
Reactiva/cos phi constante (Q)
Regulador PID

RAMP UP & RAMP DOWN

Regulador PID

RAMP UP & RAMP DOWN

Regulador PID

Tipos de salidas para el control de GOV y AVR

Analógicas (opciones E1, E2, EF2 ó EF4)

- Salida transductor 66 y 71

Relés- pulsos
- Cualquier salida de relé

Comunicaciones J1939 – ADEC -MDEC

- Opciones H5/H7/H13/H12 , comunicaciones CAN J1939 - CAN
ADEC hacia la ECM
Regulador PID

Salidas deoutputs
Analogue control
Limitation Offset
Regulador PID

Control por pulsos

Ajuste Descripción
Relay outputs Comentarios
Period time Tiempo máximo de Tiempo entre el comienzo de dos pulsos.
contacto
On time Mínimo tiempo de contacto Mínimo tiempo del pulso. Los pulsos de salida mínimo
serán fijados por este parámetro

DB + Kp
 Regulador PID

Ajuste paso a paso.

Ajuste del Ajustar el offset analógico

Pasar a Para comprobar la regulación*,
regulador de hasta obtener la frecuencia y
modo cambiar los valores nominales
velocidad tensión nominales en la mitad Cambiar a
MANUAL de frecuencia /tensión y
(GOV) y de de la salida del regulador (50%) SEMI-AUTO
tensión (AVR) (Regulación comprobarla respuesta con
sin oscilación de frecuencia ni
desactivada) regulación analógica.
del generador tensión por parte del generador

*Para regulación electrónica/comunicaciones con ECU, utilizar cambios del GOV offset para
probar la respuesta ante un cambio de frecuencia.
En el caso de AVR con comunicación digital, se utilizara el AVR offset para probar la respuesta
ante un cambio de tensión.
 Regulador PID

Método 1 (inestabilidad -Ziegler-Nichols )

• Sólo el regulador P estará activo

(Td y Ti a 0), la velocidad del
regulador será estable. Entonces
• Una vez ajustado Kp,
incrementar Kp poco a poco,
hasta hacer inestable la velocidad
del motor, una vez conseguido
esto, ajustar Kp al 50% del valor
que producía la inestabilidad de
velocidad.
Ajuste de Kp.
Ajuste de Ti.
• Incrementar Td hasta
hacer inestable la
configurar Ti con un valor
velocidad, una vez
alto, (p.e.30s), y disminuir conseguido esto,
Ti poco a poco hasta ajustar Td entre un
conseguir hacer inestable 50% y un 70%.
la regulación. Una vez
conseguida la inestabilidad
ajustar Ti entre 1.5 y 1.7
veces el valor que lograba Ajuste de Td
la inestabilidad.
 Regulador PID

Método 2 (gráfico)
• Mediante la herramienta TRENDING del USW o el display, se visualiza la frecuencia del grupo (F L1).

Se procede a cambiar el valor nominal de frecuencia (de 50 a 52Hz), y se observa la respuesta de la regulación.

Acción de Ti
51Hz

Acción de Kp
 Regulador PID

Método 2 (gráfico)
• Se busca un valor de Kp que logre obtener un escalón de respuesta la mitad del valor de cambio.
Si el cambio es de 50 a 52Hz, se busca un cambio de 1Hz.

51Hz

Acción de Kp
Regulador PID

Método 2 (gráfico)

• Td se ajustara de forma practica buscando la estabilidad del lazo de regulación en el

caso de producirse inestabilidades.

Acción de Ti
51Hz

Acción de Kp
Regulador PID

Ajuste paso a paso.

Ajuste del controlador de tensión.

• A frecuencia nominal.
• El mismo proceso de ajuste que con el regulador de velocidad para el ajuste del regulador
PID de tensión (U Kp, U Ti y U Td).

Los ajustes realizados en los reguladores de frecuencia y tensión, se copian en los

otros reguladores.

• Los ajustes del regulador de frecuencia se copian en la sincronización, potencia y potencia

en reparto de carga.
• Los valores del regulador de voltaje se copian en los reguladores de potencia reactiva, y
potencia reactiva en reparto de cargas.

Durante las pruebas de carga, sincronización y/o paralelo con red, se procederá si es necesario a
reajustar los valores de los reguladores de potencia activa y reactiva, el regulador de sincronismo
y los reguladores de potencia en reparto de carga en cada caso, a partir de los valores iniciales
de los reguladores PID de frecuencia y tensión obtenidos.
Regulador PID
Regulador PID
 Regulador PID

Parámetros de ajuste de reguladores

Controllers Analogue Relay EIC
fsync 2040 2050 2040
Phase 2060 2070 2060
f 2510 2570 2510
PLS 2540 2590 2540
P 2530 2580 2530

Controllers Analogue Relay EIC

U 2640 2690 2640
QLS 2660 2710 2660
Q 2650 2700 2650

Settings Settings
Analógica Tipo de salida del regulador
– Kp, Ti, Td, (Pw / – 2780
Qw) Salida Analógica
Reles – Salida (5980 / 5990)
– DB, Kp, (Pw / Qw) – Limites (5780 / 5790)
Relés
– Relés (2600 / 2720)
Sincronización
Sincronización
Sincronización
Sincronización

Sincronización dinámica.
Cuando se necesiten conexiones rápidas (AMF).

𝟏 𝟏
Split Frecuency (frec generador – frec barras) 𝒕 𝒔𝒚𝒏𝒄 = = = 𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒄
𝒇 𝑮𝒆𝒏 − 𝒇 𝑩𝑩 𝟓𝟎, 𝟏 − 𝟓𝟎
Esta diferencia produce una sincronización cada cierto intervalo de tiempo.

Dynamic synchronisation
TIME

25

20

15 GB 1 GB 2

10

DG 1 . .DG
. 2
0
0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6 0,65 0,7 0,75
SLIP FREQ

Es muy importante el ajuste del tiempo de cierre del interruptor motorizado

Parámetro Sync t. GB y MB (2024/2025)
Sincronización

Sincronización dinámica

Ejemplo de ajuste

Ventana de cierre entre 0 y 0,3Hz

El ajuste de queda fijado en = 0,15 Hz.

Calculo del tiempo de sincronismo:

1
𝑡𝑠𝑦𝑛𝑐 = = 6,7 𝑠𝑒𝑐.
50,15 − 50,0
Esto significa que el generador esta en sincronismo cada 6,7 segundos

Señal de cierre:
𝑑𝑒𝑔𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒 = 360 ∗ 𝑡𝐶𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡 𝑏𝑟𝑒𝑎𝑘𝑒𝑟 ∗ 𝑓𝑠𝑙𝑖𝑝
𝑑𝑒𝑔𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒 = 360 ∗ 0,250 ∗ 0,15 = 13,5 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑒𝑒𝑠

La señal de cierre se realiza 13.5º antes del sincronismo, para que el

cierre eléctrico sea en el angulo exacto de 0º
Sincronización

Parámetros sincronización dinámica

Parámetros

2021 fMAX Máxima diferencia de frecuencia (Max slip frequency Hz.)

2022 fMIN Mínima diferencia de frecuencia (Min slip frequency Hz.)

2023 UMAX Máxima diferencia de tensión (±%)

2024 tGB Tiempo de cierre de interruptor de grupo (ms)

2025 tMB Tiempo de cierre de interruptor de red (ms)

Sincronización

Sincronización estática.
Sincronización

Sincronización estática.

F sync PID
Phase sync PID
Sincronización

Sincronización estática.

Cuando se necesita minimizar los impactos de sincronización durante el

cierre de los interruptores.

Generator bus

GB 1 GB 2

DG 1 . .DG
. 2

Mains
Sincronización

Sincronización estática.

Parámetros
2031 dfMAX Máxima diferencia de frecuencia (±%)

2032 dUMAX Mínima diferencia de tensión (±%)

2033 Close Ventana de pulso de sincronización (º)

2034 Static sync time Tiempo mínimo dentro de la ventana de fase para orden de cierre (s)

2035-6 Static type GB,MB Cierre de interruptor o sincronismo infinito

2061,2,3 PID Phase Ajuste regulador PID para la sincronización de fase. (Kp,Ti y Td)
Sincronización

Sincronización principle — Close before excitation

load
Speed: Speed:
GB GB
0 RPM 0 RPM
0 Hertz 0 Hertz

Generator 1 Generator 2

L1
L1

L3 L2
L3 L2

Busbar voltage
[Volt]
synchronised

400 V

0V t [s]
Sincronización

El propósito del cierre antes de excitación es que el generador suministre

energía a la carga desde el mismo arranque del motor.

Cuando el generador arranca se cierra su interruptor y una vez alcanzado cierto

numero de rpm se activa la excitación del alternador a través del AVR.

Esta función permite sincronizaciones muy rápidas entre grupos además de un

“soft start” sobre la carga (magnetización de transformadores, arranque de
grandes motores de inducción, sincronización rápida)

Se requiere de:

Medida de RPM, con entrada del MPU (magnetic pick-up) o a través de comunicaciones
J1939 MDEC/ADEC

Bobinas de cierre de interruptor a baja tensión/DC

Control de la excitación del AVR (Relé, DAVR)

Sincronización
Sincronización

Parámetros cierre antes de excitación.

Parámetros

2251 RPM setpoint for breaker closing Velocidad para cierre del interruptor de grupo durante el arranque

2252 RPM timer Tiempo antes de activar la excitación con GB abierto

2253 Output A Relé de salida para activar la excitación (AVR analógicos)

2255 Enable Activación de la función cierre antes de excitación

2261 Breaker selection Selección del cierre (GB o GB+TB)

2262 Timer Tiempo entre que se activa la excitación y comienza la regulación

2263 Excitaction start level Velocidad en RPM para activar la excitación

2264 Voltage discharge Temporizador para el cierre de GB después de retirar la excitación. Permite la descarga
de tensión del generador, para que al cierre de GB este solo la tensión remanente.

2265 Voltage rerun level Nivel de tensión mínimo para el cierre de GB en CBE

2266 Excitation control during cooldown Tensión del generador en enfriamiento (follow busbar, ON u OFF).
Sincronización

Close before excitation / Cierre antes de excitación:

Magnetización de transformadores

DG 1

El generador suministra la potencia reactiva de magnetización del transformador en la conexión.

Si el generador es pequeño, el pico de corriente (inrush current) durante la magnetización puede

producir una sobrecarga de corriente en el generador.
Esta corriente puede suponer de 10 a 50 veces la corriente nominal del transformador durante varios
ciclos.
Sincronización

Aplicacione CBE

Usado en plantas de emergencia con conexiones rápidas de generadores como

principal requerimiento

Recomendado en plantas donde no puede existir un ”cero”, y los sistemas de alimentación

ininterrumpida (SAI) tiene poca capacidad.

GB 1 GB 2 GB n

Load

D-UPS DG 1 . DG
.. 2 DG n

Mains
 Sincronización – Ejemplo CBE

AGC-4 v.4.55.0

MBs open TBs closed

Busbar
Mains Voltage
Mains failure
Voltage

RPM

Crank GB ON AVR ON

Remove crank BTB ON

Tiempo entre abertura de MB y cierre de TB = 9 sec

 Norway UK Denmark

Germany France China

USA Brazil Singapore

Korea Russia India

Spain
UAE

/DEIFgroup /DEIF_group

/company/DEIFgroup /DEIFgroup

www.deif.com