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República Bolivariana de Venezuela

Universidad Rafael Urdaneta


Facultad de Ingeniería
Maracaibo - Edo. Zulia
Cátedra: Maquinas Eléctricas II
Prof. Nancy Mora

ARRANCADORES SUAVES Y MÉTODOS DE CONTROL


DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCIÓN

Maracaibo, Noviembre de 2018


INTRODUCCIÓN
El motor de inducción o motor asincrónico es un motor eléctrico de corriente
alterna, en el cual su rotor gira a una velocidad diferente a la del campo magnético
del estator. El motor asincrónico está formado por un rotor; el cual puede ser de
jaula de ardilla y tipo devanado, y un estator; en el que se encuentran las bobinas
inductoras. Al ser un motor trifásico se cumple el teorema de Ferraris que explica
que cuando por estas bobinas circula un sistema de corrientes trifásicas
equilibradas, cuyo desfase en el tiempo es también de 120 o, se induce un campo
magnético giratorio que envuelve al rotor.
Estos motores; a pesar de ser efectivos, necesitan un tipo de control para
mantener un funcionamiento adecuado y efectivo; las técnicas de control más
comunes son las siguientes:
 Control de la tensión de línea aplicada al estator.
 Control Voltaje-Frecuencia de línea o control escalar.
 Control de campo orientado (FOC).
 Control directo de par (DTC).
A pesar que existan múltiples técnicas para controlar los motores de
inducción, todas ellas se dividen en dos grupos: el primero consiste en varias la
velocidad sincrónica y el otro grupo consiste en variar el deslizamiento del motor
para una carga dada. Como la velocidad sincrónica de un motor de inducción está
relacionada con la frecuencia de la línea y el número de los polos, la única forma de
variar la velocidad sincrónica de la maquina es cambiando la frecuencia eléctrica o
el número de polos de la máquina. El control del deslizamiento puede ser llevado a
cabo bien sea variando la resistencia del rotor o variando el voltaje en los terminales
del motor. Tal que si es necesario mantener a la maquina estable sin variar la
velocidad o frecuencia se recomienda, hacer variaciones en el deslizamiento
(configuraciones eléctricas) o variar la cantidad de polos (configuraciones
mecánicas).
1. Arrancadores Suaves
1.1. Definición

Un arrancador suave es un dispositivo electrónico que permite controlar el


arranque y parada de motores de inducción, ayudando a proteger el motor y
contribuyendo al ahorro de energía.
El arranque a plena tensión, conlleva picos de tensión que pueden generar
costes por sobrecarga de la red eléctrica y por los esfuerzos en los accionamientos
mecánicos.

1.2. Funcionamiento

Los arrancadores suaves limitan la corriente y el par de arranque permitiendo


ejercer un control de la tensión desde 0 hasta la nominal para el arranque y al revés
para la parada. Regula el voltaje de modo que el motor recibe primero una oleada
de baja tensión, que va ascendiendo hasta que el motor empieza a girar, ahorrando
en el desgaste y a menudo colaborando a que los componentes electrónicos duren
más tiempo mediante el control progresivo de la tensión de alimentación, se logra
la adaptación del motor al comportamiento de la carga de la máquina accionada.
1.3. Tipos de Arrancadores Suaves

Algunos tipos de arrancadores suaves son:


 PSR.
 PSE.
 PST.

1.3.1. Tipo PSR

El tipo PSR o “La Gama Compacta” es la que permite diseñar equipos de


arranque compactos. Un sistema dotado de guardamotores y el PSR ofrece una
solución de arranque mucho más compacta que; por ejemplo, un arrancador en
estrella-delta. El bypass integrado reduce la disipación de energía y las
características de rampa optimizadas aseguran un arranque y un paro muy suaves
en todas las aplicaciones.

1.3.2. Tipo PSE

El tipo PSE es el primer compacto que incorpora tanto una protección


electrónica del motor contra sobrecargas como el control del par para un control de
las bombas.
1.3.3. Tipo PST

El tipo PST incorpora una función de preaviso que permite detectar


problemas antes del paro del motor. Así se evitan condiciones de motor parado
innecesarias. También tiene una función de control de par para bombas.

1.4. Diferencias Entre El Arrancador Suave y El Variador de Frecuencia

La principal diferencia entre ambos es que con el arrancador suave no se


puede controlar la velocidad del motor. Un variador de frecuencia permite entre otras
opciones regular la velocidad del motor en cualquier momento, no sólo en el
arranque y parada.
Cuando se necesita disminuir el pico de corriente únicamente en el arranque
y parada, se utilizará un arrancador suave; mientras que si se necesita regular la
velocidad del motor, ventilador o bomba en cualquier momento, se utilizará un
variador de frecuencia.

1.5. Ventajas Principales del Arrancador Suave

 Optimiza las secuencias de arranque y parada.


 Aumenta la productividad.
 Ahorra energía.
 Protege el motor.
 Aumenta la vida útil del motor.
1.6. Efectos de la Reducción de la Tensión Sobre las Pérdidas

a) Sin deterioros en la tensión aplicada al motor

Se puede establecer que las pérdidas adicionales ocurren fundamentalmente en


los devanados, y dependen del cuadro de la corriente y de la temperatura de
operación. Las pérdidas de núcleo, derivadas de las pérdidas por histéresis y
corrientes parásitas, dependen con una aceptable aproximación del cuadrado de la
f.e.m. Como esta depende de la caída de tensión en el devanado del estator, las
pérdidas de núcleo también son una función de la corriente que toma el motor. Hay
también una dependencia de ellas con respecto a la temperatura y las pérdidas
adicionales de hierro también dependen de la corriente y de la temperatura.
Por otra parte, la teoría simplificada de los motores asincrónicos considera cada
aspecto en la operación de los mismos, suponiendo que las ondas espaciales de
flujo son sinusoidales. Pero estos motores, desafortunadamente, son afectados por
los flujos armónicos espaciales introducidos por las ranuras y el tipo de distribución
de los devanados, así como por la saturación. Por lo tanto, la vía de referir los
parámetros del rotor al estator en dependencia de la relación de vueltas efectivas
en los respectivos devanados no será sencilla.

b) Problemas de calidad de energía en la tensión aplicada al motor

Los arrancadores suaves también presentan problemas de calidad de energía.


La función de ahorro de energía con estos equipos ajusta la tensión de manera que
la corriente necesaria para proveer un cierto momento sea mínima. En la práctica
esto es realizado controlando el ángulo de disparo de los tiristores. No hay etapa de
conversión a DC y la posterior inversión a AC, como en los convertidores de
frecuencia, lo que resulta en menor costo inicial. La desventaja del método es la
marcada distorsión armónica de la tensión y la corriente, que se genera durante el
proceso de arranque o de frenado. La de la corriente puede alcanzar valores de
30%.
Si la carga arrancador/motor es grande y el motor se arranca frecuentemente
con un tiempo de aceleración y deceleración relativamente elevado, se debe
considerar el uso de equipos para la mitigación de armónicos, tales como filtros
pasivos, transformadores especiales o filtros activos. Solo los filtros pasivos resultan
relativamente baratos, pero únicamente pueden absorber el armónico para los que
han sido diseñados.
Para determinar los valores de operación para un motor trifásico con y sin
arrancador suave, se hizo un estudio de varios casos con distintos porcentajes de
carga. Estos fueron los resultados:
1.7. Evaluación de la Eficiencia
1.8. Ejemplos de Arrancadores Suaves

Fuente: Catálogo de Softstarters de ABB

 Tipo PSR
 Tipo PSE
 Tipo PST

2. Métodos de Control de Velocidad de Motores de Inducción

Al momento de controlar una variable de entrada, se debe considerar dos


cosas: Primero, si se desea que la variable de control se quede fija, tal que no pueda
ser alterada para futuros eventos en el sistema. Segundo, si se desea que la
variable de control sea ajustable y controlada. Para el segundo, uno de los métodos
más comunes es el uso de sistemas de variadores de velocidad ajustables. Otros
métodos para el control de velocidad de motores de inducción como:
Concatenación, el Sistema de LeBlanc y el control de la velocidad mediante relación
voltaje/ frecuencia.

2.1. Sistemas de Variadores de Velocidad Ajustables

Como lo explica la guía del IEEE No. 959 “Application of AC Adjustable-


Speed Drives (ASD) on 2 400-13 800V Auxiliary Systems in Electric Power
Generating Stations”, los drivers o variadores de velocidad consisten de
convertidores de carga y línea conectados por un puente DC con un sincronismo o
un motor de inducción. La función de los convertidores DC puenteados es convertir
la entrada de voltaje AC y frecuencia, a una magnitud ajustable de frecuencia en la
salida de voltaje y corriente para el motor conectado. La aplicación del voltaje con
frecuencia ajustable para cualquier tipo de motor resultará en una operación de
velocidad y torque ajustable del motor.

2.1.1. Principios de Operación

Las máquinas AC son diseñadas para operar a un máximo nivel de flujo. La


ecuación fundamental que gobierna la relación entre el flujo magnético, voltaje y
frecuencia es la ecuación de Fitzgerald:
𝐸
𝜙=
𝑘𝑓
Donde:
 E: Voltaje en rms aplicado por fase.
 f: Es la frecuencia del voltaje aplicado.
 K: es una constante basada en el diseño de la máquina.
Para asegurar que el motor esté operando dentro de la densidad del flujo de
diseño, los controles del ASD son generalmente diseñados para limitar el voltaje a
radio frecuencia (V/Hz) a valores nominales o menores. Este modo de operación es
comúnmente referido como una operación de voltajes por Hertz constantes.
2.1.2. Formulación Matemática para el Uso de Drivers en Motores de
Inducción

La fórmula para el torque de salida de un motor de inducción en función de


la magnitud del voltaje aplicado y la frecuencia es presentada a continuación:
𝑉2
𝑘𝑖 (𝑤 − 𝑤𝑟 )
𝑓2
𝑇=
𝑟𝑟
Donde:
 T: Torque de salida del motor.
 V: Magnitud de la fuente de voltaje.
 Ki: Constante basada en el motor.
 Rr: Resistencia del rotor.
 f: frecuencia,
 wr: velocidad del rotor.
 W. Velocidad de sincronismo.

Esta ecuación muestra que el torque de salida de un motor de inducción es


proporcional al cuadrado del radio de voltaje suministrado para suministrar
frecuencia, y la diferencia entre la velocidad de sincronismo y la velocidad del rotor
a la frecuencia de operación. Si el voltaje es igual al nominal la siguiente curva de
torque Vs velocidad es obtenida:
Cuando opera un motor de inducción desde un ASD, el objetivo es controlar
la salida (V/Hz) tal que el torque; producido por el motor, de salida en operación
normal este a la derecha del torque máximo.
Otras formulaciones matemáticas acerca de los drivers se pueden encontrar
en el Anexo B de la guía 958 del IEEE.

2.1.3. Ventajas del Uso de Drivers

 Eficiencia de Proceso.
 Los Drivers también tienen la característica de ser arrancadores
suaves.

 Las ASD limitan la corriente; por lo tanto, los cortocircuitos bajan su


nivel de impacto en el sistema.
 Reducción del ruido ambiental.

2.1.4. Evaluación Económica

Después de evaluar ciertas características que están estrictamente


relacionadas con la evaluación económica de los Drivers (Como; la curva de carga
anual, Rango de calor Vs Salida de generación, Salida del motor Vs Salida del
generador, etc.) Se llega a los siguientes estimado:
2.1.5. Desventajas de los Drivers

 Derivación de ruidos (armónicos) e interferencias en la red eléctrica, que


podrían afectar a otros elementos electrónicos cercanos.
 Para aplicaciones sencillas puede suponer una inversión mayor, que un
sistema simple como un contactor-guardamotor.
 Las averías del driver no se pueden reparar en el sitio.
2.1.6. Ejemplos de Variadores de Velocidad

 Para motores de 400-460V.

Catálogo Técnico de Variadores de Velocidad (EMOTRON)


VFX48-003-54
2.2. Método de la Concatenación

Un motor de inducción de rotor devanado y uno de jaula de ardilla se acoplan


mecánicamente al mismo eje y a la misma carga, y se conectan eléctricamente de
forma que el segundo elemento reciba entrada de la excitación del estator desde el
rotor en circuito abierto del primero.

2.2.1. Formulación Matemática

Si el primer motor tiene P1 polos y el segundo tiene P2, la velocidad


sincrónica de los dos motores a la frecuencia f1 es:

120𝑓1 120𝑓1
𝑆1 = ; 𝑆2 =
𝑃1 𝑃2

Tal que la velocidad para los dos motores concatenados en cascada directa
es:

120𝑓1
𝑆=
𝑃1 + 𝑃2

2.2.2. Ventajas de la Concatenación

La concatenación posee la ventaja de variaciones de la velocidad más


amplias y suaves por encima de los motores de inducción y por debajo de las
velocidades síncronas, en comparación con los métodos de la variación polar y el
control de la resistencia secundaria.
2.2.3. Desventajas de la Concatenación

 Bajo rendimiento durante el funcionamiento en cascada.

 Pobre regulación de la velocidad con resistencia de rotor añadida.

 Bajo par de arranque y de vacío.

2.3. Sistema de LeBlanc

Este sistema es análogo a la concatenación de motores de rotor bobinado en


cascada dual, con la sustitución de un motor de rotor bobinado por un convertidor
de frecuencia de inducción y del control de la resistencia secundaria variable por un
transformador regulable trifásico (variac).

Cuando el motor de inducción de rotor bobinado alcanza una velocidad


síncrona, el rotor del convertidor de frecuencia se induce a velocidad síncrona en
un sentido de rotación opuesto a su campo magnético giratorio.

2.3.1. Formulación Matemática

Análogamente, cuando el rotor alcanza un valor inferior a la velocidad


síncrona, se produce un campo magnético que gira a una velocidad que es la
diferencia entre la velocidad síncrona y la velocidad del rotor devanado. De esta
forma, a un deslizamiento s, la frecuencia del motor f2 iguala a sf1 y la frecuencia
del campo magnético giratorio del convertidor de frecuencia a este deslizamiento s
es la diferencia entre la frecuencia de línea f1 y la frecuencia del inducido f1(1-s):

𝑓2 = 𝑓1 − 𝑓1 (1 − 𝑠) = 𝑠𝑓1
El significado de esta ecuación es que la frecuencia del convertidor de
frecuencia es siempre la misma que la frecuencia del rotor devanado. En el sistema
de LeBlanc la velocidad del motor es proporcional al voltaje exterior secundario y a
la posición de la escobilla que controla la fase del voltaje secundario con respecto
al voltaje inducido en el rotor devanado mediante su flujo de excitación primario.

2.4. Control de la Velocidad Mediante Relación Voltaje/Frecuencia

Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es


necesario reducir el voltaje aplicado a las terminales del estator para obtener una
operación adecuada. El voltaje aplicado a las terminales del estator deberá disminuir
linealmente con la diminución de la frecuencia en él. Este proceso se llama
“derating” o degradación. Si esto no se hace, se saturará el acero del núcleo del
motor de inducción y fluirán corrientes de magnetización excesivas en la máquina.

2.4.1. Formulación Matemática.

Para entender esto, hay que recordar que el flujo en el núcleo de un motor
de inducción se puede encontrar aplicando la Ley de Faraday:

𝑑𝜙
𝑣(𝑡) = −𝑁
𝑑𝑡

Si se aplica un voltaje v(t)=Vmsen(wt) al núcleo, el flujo resultante es:

1 1
𝜙(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = ∫ 𝑉𝑀 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡𝑑𝑡
𝑁𝑝 𝑁𝑝

𝑉𝑀
𝜙=− 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡
𝑤𝑁𝑝
Nótese que la frecuencia eléctrica aparece en el denominador de esta
expresión. Entonces, si la frecuencia eléctrica aplicada al estator disminuye en 10%,
mientras que la magnitud del voltaje aplicado al estator permanece constante, el
flujo en el núcleo del motor se incrementará cerca del 10%, al igual que la corriente
de magnetización.

Cuando el voltaje aplicado a un motor de inducción varía linealmente con la


frecuencia por debajo de la velocidad base, el flujo en el motor permanece
aproximadamente constante.

Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor excede la frecuencia


nominal del mismo, el voltaje del estator es mantenido constante en el valor nominal.
Cuanto mayor sea la frecuencia eléctrica sobre la velocidad base, mayor será el
denominador de la ecuación. Pues que el termino del numerador se mantiene
constante cuando se opera sobre la frecuencia nominal, disminuyen el flujo
resultante en la máquina y el par máximo.
Como vemos en la gráfica al aumentar la frecuencia se aumenta la velocidad
mecánica pero hay una caída en la magnitud del Par, mientras que al disminuir la
frecuencia, se disminuye la velocidad pero el torque aumenta.

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