Proyecto Integradora

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL ESTADO DE ZACATECAS
DIRECCIÓN DE MECATRÓNICA
REPORTE DE PROYECTO INTEGRADORA
“VEHÍCULO CARGADOR AUTOMATIZADO”
PRESENTA:
RICARDO URIEL MADRID GONZÁLEZ
GUSTAVO ESPARZA MARTÍNEZ
HALIA LITAÍ LÓPEZ ÁLVAREZ
ALEJANDRO MEJÍA SUAREZ
ASESOR DE INTEGRADORA:
ING. VÍCTOR HUGO ARROYO RINCÓN
GUADALUPE, ZAC. OCTUBRE 2022
1
VEHÍCULO CARGADOR AUTOMATIZADO
RESUMEN
2
PALABRAS CLAVE
• Programación
• Humanoide
• Robot
• Procesamiento digital
• Diseño
• Librerías
• Articulaciones
• Automatizado
• Impresión 3D
3
FILOSOFÍA DE CALIDAD DE LA UNIVERSIDAD
POLÍTICA DE CALIDAD
En la Universidad Tecnológica del Estado de Zacatecas nuestro compromiso es otorgar

servicio educativo de nivel superior, servicio tecnológico y de educación continua, a través
de la planeación, gestión de riesgos y mejora de nuestro sistema de gestión de la calidad,
cumpliendo con los requisitos de la norma ISO 9001:2015
MISIÓN
Formar integralmente capital humano, bajo un modelo educativo centrado en el aprendizaje,

con programas educativos enfocados a competencias profesionales que respondan a las
necesidades del entorno, apoyados en cuerpos y redes académicos nacionales e
internacionales.
VISIÓN
Ser una universidad con reconocimiento social por calidad y pertinencia de sus programas
educativos que contribuyen con la innovación y la investigación para el desarrollo sustentable
y sostenido en el Estado, en México y en el mundo.
VALORES
• COMPROMISO: Convicción en cada integrante de la Comunidad Universitaria para

cumplir con sus responsabilidades.
• RESPONSABILIDAD: Capacidad existente en los integrantes de la Comunidad
Universitaria, para reconocer y aceptar las consecuencias de un hecho realizado
libremente y cumplir con las obligaciones en tiempo, calidad y forma.
• SERVICIO: Prestación humana que se ofrece en beneficio de los demás, potenciando
capacidades y habilidades de manera positiva.
• RESPETO: Ser congruente y tolerar.
PERFIL PROFESIONAL DEL EGRESADO COMPETENCIAS
4
Capacidad de análisis y síntesis, habilidades para la investigación básica, las capacidades

individuales y las destrezas sociales, habilidades gerenciales y las habilidades para
comunicarse en un segundo idioma.
COMPETENCIAS ESPECÍFICAS
• Desarrollar, conservar y aplicar sistemas automatizados y de control, utilizando

tecnologías adecuadas, de acuerdo a normas, especificaciones técnicas y de seguridad
para mejorar y mantener los procesos productivos.
• Planear Sistemas Automatizados y de Control considerando los aspectos técnicos,
económicos y normativos, utilizando tecnologías de la información; para garantizar
la disponibilidad operacional.
• Implementar sistemas automatizados y de control considerando la planeación
establecida, para instalar, poner en marcha y probar el funcionamiento del sistema.
• Supervisar el mantenimiento a equipos automatizados y de control acorde a las
normas, estándares, especificaciones técnicas y plan de mantenimiento, para
contribuir a la operación del proceso.
• Implementar sistemas automatizados y de control considerando la planeación
establecida, para instalar, poner en marcha y probar el funcionamiento de los
procesos industriales.
• Supervisar los instrumentos o equipo de medición y control de acuerdo a las
necesidades propias del proceso y la normatividad aplicable, para realizar su
diagnóstico.
• Integrar los componentes del sistema de medición y control de acuerdo a las
necesidades y especificaciones técnicas, para mantener y/o mejorar el proceso.
• Establecer enlaces entre equipos y/o dispositivos considerando las necesidades y
recurso de la empresa, así como la normatividad establecida, para hacer eficientes los
procesos de comunicación y control.
5
ORGANIGRAMA
I.- Consejo Directivo
- Patronato
II.- Rector
- Secretaria Técnica
- Abogado General
- Unidad de Enlace
- Sistema de Gestión de la Calidad
- Departamento de Información y Estadística
- Coordinación Académica
- Departamento de Servicios Escolares
- Dirección de Investigación, Innovación y Desarrollo Académico
- Centro de Investigación y Desarrollo Tecnológico
- Dirección de Mantenimiento Industrial y Procesos de Producción
- Dirección de Mecatrónica, Electrónica y Automatización
- Dirección de Desarrollo de Negocios e Innovación Empresarial
- Dirección de Tecnologías de la Información y Comunicación
- Dirección de Planeación y Evaluación
- Dirección de Vinculación
Departamento de Centro de Capacitación, Incubación y Desarrollo Empresarial
Departamento de Prácticas y Estadías
Departamento de Prensa y Difusión
Departamento de Actividades Culturales y Deportivas

- Dirección de Administración y Finanzas
6
Departamento de Recursos Financieros y Contables

Departamento de Recursos Humanos
Departamento de Recursos Materiales y Servicios Generales
7
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 10
CAPÍTULO I. ASPECTOS GENERALES DE LA EMPRESA........................................................................ 11
1.1. ANTECEDENTES DE LA EMPRESA ............................................................................................ 11
1.2. FILOSOFÍA DE CALIDAD ........................................................................................................... 11
1.2.1. Misión. ............................................................................................................................. 11
1.2.2. Visión................................................................................................................................ 11
1.2.3. Valores institucionales. .................................................................................................... 11
1.3. POLITICA DE CALIDAD ............................................................................................................. 12
1.4. ORGANIGRAMA ...................................................................................................................... 13
1.5. RELACIÓN CON OTRAS EMPRESAS ......................................................................................... 13
CAPÍTULO II. DESCRIPCION DEL PROYECTO....................................................................................... 13
2.1. PROPUESTA: ........................................................................................................................... 13
2.1.1. ESPECIFICACIONES DEL PROTOTIPO ................................................................................ 13
2.2. ANTECEDENTES DEL PROYECTO ............................................................................................. 14
2.3. DEFINICIÓN DEL PROYECTO.................................................................................................... 14
2.7. ALCANCES Y LIMITACIONES .................................................................................................... 15
2.8. JUSTIFICACIÓN ........................................................................................................................ 16
2.9. PLAN DE TRABAJO ACTUALIZADO .......................................................................................... 17
CAPITULO lll. SOPORTE TEÓRICO....................................................................................................... 18
La teoría de la evolución según Theo Jansen .................................................................................... 18
Diseño ................................................................................................................................................ 21
Sistema de carga................................................................................................................................ 22
Sensor a color .................................................................................................................................... 24
Ruedas Mecanum .............................................................................................................................. 25
Cómo funciona un servomotor.......................................................................................................... 29
Componentes de un servomotor ...................................................................................................... 31
Tipos de servomotores ...................................................................................................................... 32
Aplicaciones de los servomotores ..................................................................................................... 33
Ventajas ............................................................................................................................................. 34
8
MOTORREDUCTOR ............................................................................................................................ 34
Elementos de un motorreductor ....................................................................................................... 35
Componentes de un motorreductor y para qué sirve....................................................................... 35
Cómo funciona un motorreductor .................................................................................................... 36
GRIPPER O PINZAS ............................................................................................................................. 37
Componentes de un brazo robótico.................................................................................................. 37
Tipos de grippers o pinzas para robots ............................................................................................. 37
CAPITULO IV ...................................................................................................................................... 38
4. META: ........................................................................................................................................ 38
4.1. Objetivos:................................................................................................................................ 38
RESPONSABILIDADES POR CADA INTEGRANTE DEL EQUIPO ........................................................ 39
TIEMPOS Y FECHAS PROGRAMADAS DE ACTIVIDADES ................................................................. 39
MATERIALES ...................................................................................................................................... 40
REQUIRIMIENTOS Y CALIDAD DEL PROYECTO A REALIZAR ............................................................... 40
CAPITULO V ....................................................................................................................................... 41
Evidencias y avances...................................................................................................................... 41
9
INTRODUCCIÓN
Conforme el tiempo ha avanzado, cada día se desarrollan nuevas tecnologías que ayudan al
ser humano a diferentes trabajos u comodidades para sí mismo, existen distintas ramas
tecnológicas que nos brindan esta ayuda y hacen una vida más simple.
En las siguientes páginas de este reporte se dará a conocer la creación de un vehículo

cargador que pueda ayudar a la universidad.
Al hacer este proyecto se logra cumplir con la evaluación de nuestro proyecto de

integradora, el cual evalúa nuestro aprendizaje en los cuatrimestres anteriores y los presentes,
englobando en un solo proyecto todo lo aprendido desde: programación, diseño de prototipos,
manufactura y más.
De esta manera y en este documento se mostrará toda la investigación previa realizada para
la creación del proyecto, esta información abarca desde el funcionamiento de los diferentes
diseños y software de programación, así como los pasos que se siguieron en cada etapa del
proyecto para así poder concluir con resultados satisfactorios, por lo que a su vez se muestran
todos los avances técnicos y prácticos.
Son cinco los capítulos que abarca la documentación, y en cada uno de ellos se tocan temas
diferentes, temas sencillos y concisos, los cuales facilitarán la comprensión de todo el
desarrollo del proyecto.
De igual manera será posible visualizar la integración de los conocimientos adquiridos

durante la formación profesional de los alumnos en la carrera de Mecatrónica de la
Universidad Tecnológica Del Estado De Zacatecas.
10
CAPÍTULO I. ASPECTOS GENERALES DE LA EMPRESA
1.1. ANTECEDENTES DE LA EMPRESA
Comenzamos con las operaciones de esta empresa en el año 2022, surgiendo la oportunidad
debido a la necesidad de crear proyectos escala de vehículos cargadores y clasificadores de
cajas, somos una empresa relativamente nueva, lo que nos coloca como una empresa joven
en el mercado, pero con grandes conocimientos e innovación en los negocios. Nos
caracterizamos por ser una empresa 100% mexicana, dedicada a la elaboración de proyectos
a escala de vehículos cargadores y clasificadores de cajas automatizados
electromecánicamente, utilizando siempre tecnología de punta y programación diseñada por
nosotros en colaboración con software y hardware Arduino uno.
1.2. FILOSOFÍA DE CALIDAD
1.2.1. Misión.
Diseñar los mejores proyectos automatizados a escala de vehículos cargadores y

clasificadores de cajas, que sean de fácil accesibilidad económica al consumidor, ofreciendo
alta calidad en la elaboración de nuestros productos y brindando seguridad al usuario.
1.2.2. Visión.
Ser la empresa líder en el diseño, innovación y elaboración de proyectos escala de vehículos

cargadores y clasificadores de cajas
1.2.3. Valores institucionales.
Ética.
Actuar con profesionalismo bajo los principios de legalidad, la moral y la buena conducta en
todas nuestras actividades y labores.
Innovación.
Es una mejora en la actividad empresarial mediante cambios de modelos, de procesos, de

organización, de productos o de comercialización para hacer el negocio más eficiente y
conseguir una mejor posición en el mercado.
11
Honestidad.
Es actuar con rectitud, honorabilidad, transparencia y decoro, en concordancia con la verdad

y la justicia entre lo que se piensa, se expresa y se hace.
Responsabilidad.
Asumir y cumplir nuestros deberes y obligaciones consientes de las consecuencias que

ocasionará aquello que hagamos o dejemos de hacer para alcanzar los propósitos de la
Organización.
Respeto.
Implica la comprensión, aceptación y valoración de las cualidades, con derechos y deberes.
Brindar un trato amable, considerado y digno a todos los grupos de interés de la compañía
(Accionistas, administradores, compañeros, clientes y proveedores).
1.3. POLITICA DE CALIDAD
Innovación. Integridad de nuestro personal. Compromiso con las normas de calidad.

Productividad.
12
1.4. ORGANIGRAMA
1.5. RELACIÓN CON OTRAS EMPRESAS
Buscamos una gran relación con las empresas que se dediquen a proyectos de escala, para
poder combinar nuestros productos con la de ellos así obtendríamos beneficios compartidos
y un gran interés en nuestras marcas por parte de los usuarios.
CAPÍTULO II. DESCRIPCION DEL PROYECTO
2.1. PROPUESTA:
Realizar un vehículo robotizado cargador automatizado.
2.1.1. ESPECIFICACIONES DEL PROTOTIPO
1. Hacer el prototipo de (un vehículo robotizado cargador automatizado.) deberá

ocupar un espacio mínimo de 20 cm cuadrados, con la posibilidad de llevar canal
de guía para asegurar la correcta identificación de piezas.
2. Identificar el mínimo dos piezas diferentes, las cargue, traslade y las acomode
en su lugar correspondiente de la pieza A al punto B.
13
3. El vehículo cargador deberá contener un sistema de reconocimiento para la pieza

que traslada del punto A, al punto B.
4. Costo total del proyecto entre 1000 a $2000, dependiendo de lo ya elaborado por
ellos (pudiendo utilizar octópodo y brazo robótico más no limitado).
5. Programación, circuitería identificación son aspectos a evaluar y deberán estar
contemplados dentro del reporte final a entregar.
6. Charola o lugar para acomodar las piezas de 4 espacios de 3 cm por 3 cm como
mínimo.
7. Sistema automático controlado por una tarjeta de adquisición de datos a
selección libre por cada equipo.
8. El funcionamiento del sistema del vehículo cargador está automatizado para ir
al punto A, identificar las piezas llevar una por una al punto B, acomodarlas en
el área correcta de la pieza A o pieza B y empezar el proceso nuevamente mínimo
tres cifras para transportar las piezas.
2.2. ANTECEDENTES DEL PROYECTO
Por el motivo de cumplir con la materia “Integradora”, la cual consta de realizar un

proyecto, en el cual se integran todas las materias vistas desde el séptimo cuatrimestre
hasta el décimo de ingeniería, se realizó una práctica entre los tutores de la materia y los
alumnos de Mecatrónica, con el fin de reunir diversas propuestas para así establecer el
proyecto de la materia por equipo.
2.3. DEFINICIÓN DEL PROYECTO
El proyecto consiste en realizar un vehículo cargador inteligente con las siguientes

características:
• Procesamiento digital de colores mediante un colorímetro, para reconocer las

cajas.
• Seleccionar la caja y llevarla a su espacio requerido.
• Planos del diseño del robot por SOLID-EDGE.
• Formato de programación mediante Arduino, Robot hecho en impresión 3D.
14
• Movimiento mecánico de llantas omnidireccionales.
2.4. ALCANCES Y LIMITACIONES
2.4.1 Alcances:
El proyecto abarca desde el diseño por medio del software SOLID-EDGE, hasta la
programación con la nueva computadora compacta mediante Arduino, al realizar este
proyecto ofrece un mayor campo de aprendizaje y entorno de aplicación tanto en la
industria como a nivel público, ya que con el uso de estas diversas tarjetas se logra adaptar
costos y especificaciones para todo tipo de universidades.
2.4.2 Limitaciones:
Al ser un proyecto tan innovador dentro de la universidad se cuentan con pocas

referencias, ya que con la nueva tarjeta de adquisición de datos no contamos con
documentación anterior, por lo cual se necesitará aprender un nuevo lenguaje de
programación y uso de una nueva tarjeta.
2.5. OBJETIVOS
2.6. DEFINICIÓN DEL PROYECTO
Se busca tener un robot automatizado que pueda recoger piezas en su camino el cual sería
identificar dos piezas diferentes, las cargue, traslade y las acomode en su lugar
correspondiente de la pieza A al punto B. El cual contenga un sistema de reconocimiento para
la pieza que traslada del punto A, al punto B, del cual debe tener un costo limitado y referente
para evitar las inconformidades en el proyecto, dicho proyecto será regido y controlado por
programación el cual automatizara su funcionamiento, en el que la tarjeta de adquisición de
datos será a la elección en nuestro caso Arduino.
2.7. ALCANCES Y LIMITACIONES
Lo que esperamos de este proyecto es que funcione de la manera correcta el cual el objetivo
principal sería el de que logre identificar varias cajas de distinto tamaño o ya sea con un color
distinto, al momento que las identifique proceda a avanzar hacia el objetivo (cajas) se coloque
15
a una distancia correcta y comience a sostenerla o cargarla con un brazo el cual al momento
que la identifique deberá clasificarla en una charola y proceda a llevarla a otro punto, con lo
que se busca obtener la calificación aprobatoria en este curso.
1. Una de las limitaciones sería el precio ya que si aumentamos un poco en el costo de

este producto podríamos incumplir con una de las cláusulas.
2. Otra de las limitaciones es el tamaño ya que al estar formulado a 20cm cuadrados,
deberíamos de considerar muy bien al momento de realizarlo ya que al momento de
armarlo de manera completa puede diferir en dicha cláusula.
2.8. JUSTIFICACIÓN
El proyecto que se realizará fue asignado por el tutor de la materia de integradora, quien
tomó en cuenta diferentes propuestas de todos los alumnos del décimo cuatrimestre de
ingeniería por lo cual nuestro proyecto es la creación de un vehículo cargador.
El proyecto será realizado para cumplir con la materia de “integradora”, que a su vez tiene
el objetivo principal de la integración de los conocimientos adquiridos en todas las materias,
durante el transcurso de la ingeniería. El proyecto será construido de manera física creando
un modelo 3D del vehículo en el que se implementaran circuitos, cámara y programación para
su funcionamiento.
El proyecto traerá muchos beneficios; en este caso el principal beneficio será que los
alumnos, ya que al realizar el proyecto cada uno de ellos obtendrá mayores conocimientos
sobre diseño y programación, así como un pequeño acercamiento a inteligencia artificial. El
uso de este robot facilitará tareas a la universidad al igual que atraerá la atención de futuros.
16
2.9. PLAN DE TRABAJO ACTUALIZADO
17
CAPITULO lll. SOPORTE TEÓRICO
¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de hardware libre
que incorpora un microcontrolador reprogramable y una serie de pines hembra. Estos
permiten establecer conexiones entre el microcontrolador y los diferentes sensores y
actuadores de una manera muy sencilla (principalmente con cables Dupont).
El microcontrolador que lleva la placa Arduino UNO es el modelo ATmega328P de la marca

Atmel. La “P” del final significa que este chip incorpora la tecnología “Picopower”
(propietaria de Atmel) y permite un consumo eléctrico ligeramente menor comparándolo con
el modelo equivalente sin “Picopower”, ATmega328 (sin la “P”). Aunque el ATmega328P
pueda trabajar a un voltaje menor y consumir menos corriente que el ATmega328, ambos
modelos son funcionalmente idénticos, es decir, pueden ser remplazados el uno por el otro.
La teoría de la evolución según Theo Jansen
El ingeniero, escultor y visionario holandés, alcanzó reconocimiento internacional en los

últimos treinta años. Con un pasado como estudiante de física, su carrera artística despegó
con la creación de las famosas Strandbeest o bestias de la playa.
Una raza de seres gigantes deambula, a paso firme, por las playas de los Países Bajos, al norte
de Europa. Desde hace treinta años que las invenciones del artista cinético holandés Theo
18
Jansen evolucionan sin inmutarse, libres y a merced del viento, como unos nuevos dinosaurios
nacidos de los restos de una civilización abandonada.
Entre insectos de ciencia ficción y esqueletos extraterrestres, las esculturas vivas de
Jansen están fabricadas íntegramente con elementos de reciclaje, como tubos, botellas de
plástico, cajas de cartón, hilos de nylon y cintas; sin un solo motor o compuesto electrónico,
y como único combustible el viento y la arena mojada. Todos sus especímenes tienen un
complejo sistema de piernas, músculos y nervios que al moverse generan una sensación
orgánica indescriptible. La pieza central de estas bestias, el ADN que las atraviesa, es un tubo
plástico amarillento utilizado en Holanda para recubrir cables eléctricos y que es un elemento
infaltable en todas las construcciones desde la década del cuarenta.
El padre de estas criaturas quijotescas comenzó a pintar a mediados de los setentas, luego de
estudiar física en la Universidad de Delft durante algunos años. Paralelamente mantuvo un
serio interés por la aeronáutica y la robótica, lo que lo llevó a investigar en una serie de
experimentos en los que entrecruzaba los límites del arte con el desarrollo tecnológico. Es
inevitable no pensar en los experimentos y creaciones de Leonardo Da Vinci, cuyos bocetos
parecerían ser parte del imaginario fundacional de la obra de Jansen.
Así nacieron: UFO (1980), un platillo volador con el que aterrorizó a su pueblo, y la Puénting
Machine (1982), un robot que hacía grafitis en las paredes. Su fanatismo por los diseños de
organismos autónomos lo llevó a estudiar programas de simulación de vida artificial a base
de algoritmos. Después fue solo dar un salto de la pantalla a las ventosas costas para darle el
empujón inicial a esa fauna de criaturas que parecen salir de una película de Hayao Miyazaki.
Fascinado por la teoría de la evolución y la selección natural de las especies, Jansen siguió
los pasos de Darwin y pensó todo un trazado evolutivo de sus creaciones. Por lo general cada
Strandbeest vive un año desde que es creado, probado en las playas desiertas, corregido y
finalmente liberado hasta su extinción. Pero en ese proceder se da la evolución, ya que los
que resultan útiles sobreviven y saltan a las nuevas generaciones. En estas últimas tres
décadas nacieron cincuenta y tres seres que pertenecen a diferentes etapas creativas de la obra
de Jansen. Estas eras evolutivas son doce.
19
La imaginación del escultor ha llegado a su máxima expresión hasta el momento con el

Animaris Rhinozeros, un mastodonte de dos toneladas y cinco metros de alto, con cuerpo de
acero y piel de poliéster, que es capaz de transportar a una persona en su interior.
Actualmente está desarrollando una nueva raza llamada Ader (nombre inspirado en Clément
Ader, considerado uno de los pioneros de la aviación), capaz de despegar del suelo y volar
hasta seis metros de altura, mientras permanece anclado a la arena.
Theo Jansen y sus bestias de playa suelen ser un atractivo exótico en museos, exposiciones y
ferias de arte, a lo largo de todo el mundo. Un universo cautivante, en el cual las obras tienen
vida propia y avanzan como si se tratara de un zoológico onírico a cielo abierto.
El mecanismo Theo Jansen simula el movimiento de la pata de un animal 1. Theo Jansen

nació el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda. Actualmente reside en
Holanda, donde, además, él ha trabajado durante los últimos 10 años. Centrándose, en el
diseño y perfeccionando de las máquinas, las cuales han evolucionado con un algoritmo
evolutivo; donde el criterio principal es el rendimiento de los elementos a la tarea
encomendada. Haciendo de los errores de cada generación, la siguiente algo mejor. Este
diseño proporcionará una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por
un solo elemento que podría ser un motor o el viento. Entre los mecanismos que ha creado
Theo Jansen destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha
sido utilizado como motor.
20
Diseño
El mecanismo está formado por 7 barras, de los cuales 5 articulaciones y 2 áreas fijas. La
punta A puede estar unido a la circunferencia mediante una barra o también puede ir en alguna
región del círculo lo que genera el movimiento de las extremidades hasta que el punto inferior
G de la pata describa un movimiento, variando según las medidas del diseño. Una de las
ventajas es que tendrá menores problemas en superficies irregulares ya que es posible graduar
la altura a levantar el mecanismo haciendo unas menores modificaciones; y al realizar
cambios grandes en comparación con los modelos originales el mecanismo puede dejar de
funcionar correctamente.
Este diseño tendrá como actuador un motor que proporcionará una velocidad angular en el
punto O, ocasionando todo el movimiento de las cuatro piernas del mecanismo. El motor está
conectado a un interruptor que estará conectado a una batería que será soportada por todo el
mecanismo. Los eslabones de este mecanismo serán hechos en acrílico teniendo en cuenta
que es un material muy liviano y resistente, el grosor de las piezas se piensa usar láminas de
calibre 7 y 8.
Para el proceso de construcción para cada pata se realizó el procedimiento. Para el diseño a
utilizar se seleccionaron las medidas de la figura siguiente.
21
Sistema de carga
En esencia, un montacargas es igual que un ascensor, constituido por una plataforma que
desliza, normalmente, por dos guías rígidas paralelas, soportadas por una estructura metálica
que a su vez está anclada a la estructura del edificio en construcción.
Se deben utilizar únicamente para subir o bajar materiales, NO PERSONAS, puesto que la
plataforma no cumple con los requisitos exigibles a las cabinas de los ascensores.
Por tanto, a continuación, comentaremos los distintos elementos que componen el

montacargas:
⦁ La superficie de apoyo de la estructura debe ser horizontal y resistente, (se consigue

mediante una ⦁ solera armada).
⦁ La estructura metálica, debe estar perfectamente anclada o empotrada en la losa de apoyo y

nivelada, no pudiendo tener desplomes, que supongan pérdida de estabilidad del conjunto.
⦁ Los materiales, así como los sistemas de sujeción de los elementos que componen la
estructura serán siempre los indicados por el fabricante.
El arriostramiento de la estructura se efectuará a forjados o pilares, siempre siguiendo las

instrucciones del fabricante y / o suministrador.
A la estructura portante se encuentra unido el sistema que guía el desplazamiento de la

plataforma. Dicho sistema, debe asegurar en todo momento la estabilidad horizontal y vertical
de la plataforma, y estar calculado para soportar los esfuerzos debidos a la actuación del
paracaídas de emergencia. En el caso de guías paralelas, debe tenerse en cuenta que el
paralelismo de las mismas sea tal que no permita en ningún caso la salida de la plataforma.
El mecanismo de elevación lo constituyen:
⦁ Un cabrestante accionado mediante un motor eléctrico dotado de un electro freno, los cables
de tracción y el bastidor que soporta la plataforma.
⦁ El accionamiento del montacargas, debe hacerse desde un cuadro situado en la planta baja,
debiéndose disponer en cada planta, únicamente, de un botón de reenvío a la planta baja.
22
⦁ El cuadro de accionamiento debe disponer asimismo de un botón de parada de emergencia

que permita detener la plataforma en cualquier momento. partes
⦁ Cuchillas/Horquillas: son piezas en forma de “L” que se utilizan para levantar o cargar
diferentes tipos de recipientes o contenedores, especialmente colocados sobre pallets de
madera o plástico. Se adhiere en la parte delantera del vehículo por medio de ganchos que se
sujetan al carro de carga.
⦁ Mástil: es la pieza que contiene el sistema que permite la elevación y el descenso de la

carga. Esta pieza funciona a base de cadenas, poleas, cilindros y mangueras.
⦁ Poleas, cadenas y mangueras: son las piezas que permiten elevar o bajar la carga por acción
mecánica o hidráulica. Las mangueras transportan el líquido hidráulico, sistema mediante el
cual es posible el movimiento vertical de las cargas.
⦁ Cilindros: son piezas que permiten el movimiento de las cargas por acción hidráulica.
Existen tres tipos de cilindros, el cilindro central que permite el movimiento vertical de la
primera etapa, cilindros laterales que permiten el movimiento vertical de las etapas
posteriores y los cilindros de inclinación que permiten inclinar hacia a delante o hacia atrás
la carga que se manipula.
23
Sensor a color
Un sensor de color es un tipo de "sensor fotoeléctrico" que emite luz desde un transmisor y
luego, con un receptor, detecta la luz que se refleja desde el objeto de detección. Un sensor
de color puede detectar la intensidad de luz recibida de los colores rojo, azul y verde,
respectivamente, lo cual permite determinar el color del objeto de destino. Esta sección
explica las características de los sensores a color.
Debido a que la fuente de luz no es solo roja, sino que incluye las longitudes de onda roja,
verde y azul, y se puede calcular la relación entre cada una de estas luces, es posible
diferenciar el aspecto y el color de las piezas objetivo.
Con un sensor fotoeléctrico de longitud de onda roja, es difícil diferenciar algunas

combinaciones de colores, como el rojo y el blanco. Un sensor de color ofrece una detección
estable, incluso con estos tipos de combinaciones difíciles.
24
* El gráfico muestra las diferencias de intensidad de la luz recibida desde objetivos de

distintos colores cuando se utiliza un sensor de fibra óptica (luz roja) KEYENCE. Muestra
que combinaciones como blanco y rojo, o anaranjado y amarillo, son difíciles de diferenciar
si solo se observa la intensidad de luz recibida.
Ruedas Mecanum
Mecanum ruedas permiten a los diseñadores de robots inteligentes para crear drivetrains
capaz de moverse en cualquier dirección utilizando una forma de chasis estándar.
El hardware de montaje de la rueda Mecanum está separado del hardware de montaje del
piñón. Los piñones se atornillan en 8-32 separadores cautivos. Esto permite una fácil
extracción y sustitución de piñones sin desmontar la rueda completa.
Estas ruedas mecanum fueron diseñadas para dar la vuelta más suave posible. Nuestro método
de construcción permite un parche de contacto constante con un perfil estrecho. Cada rodillo
está adaptado para el diámetro de rueda individual, y proporciona el radio correcto y
constante. motor.
Las ruedas de VEXpro Mecanum se fabrican de Nylon Glass-filled, con los montajes del
rodillo de ABS-PC y los rodillos de goma
25
¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos de

posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no tiene. En
definitiva, utiliza un motor normal y lo combina con un sensor para la retroalimentación de
posición.
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o modulación

de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso mínimo, un pulso
máximo y una frecuencia de repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento
total de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo tiene
la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del reloj como en el
sentido contrario.
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del pulso
enviado a través del cable de control; el rotor girará a la posición deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso
determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire
a la posición de 90°.
Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj hacia la
posición de 0°, y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del
reloj hacia la posición de 180°.
26
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición y mantendrán
esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras el servo mantiene una
posición, el servo se resistirá a salir de esa posición.
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión del servo.
Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para siempre; el pulso de posición debe
repetirse para indicar al servo que se mantenga en posición.
¿Qué es la madera mdf?
MDF significa tablero de fibras de densidad media, del inglés médium density fibreboard,
también conocido como DM. Este tipo de tablero está fabricado a partir de fibras de maderas
(aproximadamente un 85%) y resinas sintéticas comprimidas, lo que le aporta una mayor
densidad de la que presentan aglomerados tradicionales o la madera contrachapada.
Comúnmente se le llama madera MDF o madera prensada sin embargo esto no es exacto, ya
que no estamos hablando estrictamente de madera tal y como se le obtiene de la naturaleza,
sino de un producto derivado de ella.
Durante el proceso de fabricación se pueden añadir determinados productos químicos con el

fin de añadir características adicionales al mdf, como repeler el agua o evitar la aparición de
hongos o moho.
Presenta un color uniforme y a diferencia de la madera no tiene veta, lo que en parte facilita
el trabajo con este tipo de tableros.
Una de las características fundamentales del mdf es la densidad, está nos diría el peso por
metro cuadrado. Cuando hablamos de densidad media esta se sitúa entre 500 y 800 kg/m3,
27
por encima de esta hablamos de alta densidad y por debajo de baja densidad. Desde un punto
de vista estricto la densidad nos dirá que es mdf y que no.
¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos de

posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no tiene. En
definitiva, utiliza un motor normal y lo combina con un sensor para la retroalimentación de
posición.
Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de motor, sino una
combinación de piezas específicas, que incluyen un motor de corriente continua o alterna, y
son adecuados para su uso en un sistema de control de bucle cerrado.
Por lo que una definición más exacta de un servomotor sería la de un servomecanismo de

bucle cerrado que utiliza la retroalimentación de posición para controlar su velocidad de
rotación y posición. La señal de control es la entrada, ya sea analógica o digital, que representa
el comando de posición final para el eje.
28
Por otro lado, el codificador o enconder sirve como sensor, proporcionando retroalimentación
de velocidad y posición. En la mayoría de los casos, sólo se informa de la posición. La
posición final se informa al controlador y se compara con la entrada de posición inicial, y
luego, si hay una discrepancia, se mueve el motor para llegar a la posición correcta.
Hay varios tipos de servos como los que utilizan motores de corriente continua y detección
de posiciones a través de un potenciómetro y también utilizan un control de gran potencia, lo
que significa que el motor se mueve a la velocidad máxima hasta que se detiene en la posición
designada.
En cambio, los servos para uso industrial disponen de sensores de posición y velocidad, así
como de algoritmos de control proporcional-integral-derivativo, lo que permite llevar el
motor a su posición de forma rápida.
Este tipo de dispositivos están disponibles en una gran variedad de tipos, formas y tamaños.
El término servo fue utilizado por primera vez en 1859 por Joseph Facort, que implementó
un mecanismo de retroalimentación para ayudar a controlar los timones de un barco con
vapor.
Cómo funciona un servomotor
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o modulación

de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso mínimo, un pulso
máximo y una frecuencia de repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento
total de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo tiene
la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del reloj como en el
sentido contrario.
29
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del pulso
enviado a través del cable de control; el rotor girará a la posición deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso
determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire
a la posición de 90°.
Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj hacia la
posición de 0°, y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del
reloj hacia la posición de 180°.
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición y mantendrán
esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras el servo mantiene una
posición, el servo se resistirá a salir de esa posición.
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión del servo.
Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para siempre; el pulso de posición debe
repetirse para indicar al servo que se mantenga en posición.
30
Componentes de un servomotor
Los servos incluyen tres componentes principales: un motor, un variador (también conocido
como amplificador) y un mecanismo de retroalimentación. También se incluye típicamente
una fuente de alimentación y un servocontrolador capaz de controlar un solo eje o coordinar
el movimiento de varios ejes.
Los servomotores pueden ser de tipo CA o CC, siendo los servomotores CA los más
adecuados para aplicaciones de velocidad constante y los servomotores CC para aplicaciones
de velocidad variable.
La retroalimentación es proporcionada normalmente por un codificador o encoder -ya sea

interno o externo al motor- o por un resolver. En aplicaciones que requieren un
posicionamiento muy preciso, se pueden utilizar dos dispositivos de retroalimentación: uno
en el motor para verificar el rendimiento del motor y otro en la carga para verificar la posición
real de la carga.
Un servo accionamiento amplifica la señal de un controlador maestro proporcionando la

suficiente corriente (potencia) al motor para generar velocidad y producir par. En un motor
rotativo, la corriente es proporcional al par, por lo que el servomotor controla directamente el
par producido por el motor.
Del mismo modo, en un motor lineal, la corriente es proporcional a la fuerza, por lo que el
accionamiento controla la fuerza producida por el motor.
El servo controlador (también conocido como controlador de movimiento) puede ser

considerado como el cerebro del sistema del servomotor. Aquí es donde reside el perfil de
movimiento, incluyendo la aceleración, velocidad y deceleración deseadas.
El controlador envía señales al convertidor, lo que hace que el motor ejecute el movimiento
deseado. También tiene la importante tarea de cerrar el bucle en el sistema leyendo la
retroalimentación del encoder y modificando la señal al motor (a través del convertidor) para
corregir cualquier error en la posición real frente a la deseada, velocidad o par.
31
Tipos de servomotores
Los servos vienen en muchos tamaños y en tres tipos básicos: rotación posicional, rotación
continua y lineal.
Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de servomotor. El eje de salida gira
aproximadamente la mitad de un círculo, o 180 grados. Tiene topes físicos colocados en el
mecanismo de engranaje para evitar que se gire más allá de estos límites para proteger el
sensor de rotación.
Estos servos comunes se encuentran en coches y aviones con control remoto de agua,
juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.
Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de rotación posicional
común, excepto que puede girar en cualquier dirección indefinidamente. La señal de control,
en lugar de ajustar la posición estática del servo, se interpreta como la dirección y la velocidad
de rotación.
El rango de posibles comandos hace que el servo gire en el sentido de las agujas del reloj o
en sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una velocidad variable,
dependiendo de la señal de comando. Este tipo de servo se puede utilizar en un plato de radar
si se monta en un robot. O se puede utilizar como motor de accionamiento en un robot móvil.
Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito anteriormente, pero con
engranajes adicionales (normalmente un mecanismo de cremallera y piñón) para cambiar la
salida de circular a vaivén. Estos servos no son fáciles de encontrar, pero a veces se pueden
32
encontrar en tiendas de modelismo donde se utilizan como actuadores en aviones de modelos

más grandes.
Aplicaciones de los servomotores
Los servomotores se utilizan en aplicaciones que requieren variaciones rápidas de velocidad

sin sobre calentar el motor como la robótica industrial, en la fabricación con sistemas de
automatización y en aplicaciones de mecanizado de control numérico (CNC) por ordenador.
Aplicaciones más comunes de los servos:
• En las industrias se utilizan en máquinas herramienta, embalaje, automatización de

fábricas, manipulación de materiales, conversión de impresión, líneas de ensamblaje
y muchas otras aplicaciones exigentes: robótica, maquinaria CNC o fabricación
automatizada.
• También se utilizan en aviones radio-controlados para controlar la posición y el
movimiento de los ascensores.
• Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso
posicionamiento.
• También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido hidráulico en

sus sistemas hidráulicos.
• Se utilizan en muchos juguetes controlados por radio.
• Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVD y reproductores de discos para
ampliar o reproducir las bandejas de discos.
• También se utilizan en automóviles para mantener la velocidad de los vehículos.
• Ventajas y desventajas de los servomotores.
• Los servomotores ofrecen bastantes ventajas, pero como todas las cosas, también
plantean algunos problemas y dificultades a las empresas que utilizan este dispositivo.
33
Ventajas
• Si se coloca una carga pesada en el motor, el conductor aumentará la corriente en la

bobina del motor mientras intenta girar el motor. Básicamente, no hay ninguna
condición fuera de los pasos.
• El funcionamiento a alta velocidad es posible.
• Son siempre constantes y trabajan al mismo ritmo.
Desventajas:
• Dado que el servomotor trata de girar de acuerdo a los pulsos de mando, no es

adecuado para el control de precisión de la rotación.
• Suelen tener un coste elevado en cuanto a mantenimiento y funcionamiento.
• Cuando está parado, el rotor del motor continúa moviéndose hacia adelante y hacia
atrás con un pulso, por lo que no es adecuado si necesita evitar la vibración.
MOTORREDUCTOR
¿Qué es un motorreductor?
Se conoce como motorreductor a una máquina muy compacta que combina un reductor de
velocidad y un motor. Estos van unidos en una sola pieza y se usa para reducir la velocidad
de un equipo de forma automática. Actualmente la evolución de este sistema reductor se ha
perfeccionado y grandes industrias la usan en sus procesos.
34
Este modelo ha salido a flote debido a la baja popularidad que tienen los motores que usan
corriente continua. En su lugar, un motorreductor hace el trabajo y no genera tanto gasto de
energía.
Según su disposición interna, pueden clasificarse en:
Motorreductores planetarios: Están organizados por etapas y se componen de un elemento

denominado sol (engranaje central), una porta planetas que sujeta los engranajes y una corona
o anillo exterior. Son bastante fiables y por eso se usan en muchas transmisiones automáticas.
Sinfín-corona: Es el tipo de motorreductor más simple. Su gran ventaja es que presenta con
pocas etapas un alto índice de reducción. Con un solo sinfín colocado en su eje es capaz de
transmitir el movimiento a una corona.
De ejes paralelos: Se caracteriza por su diseño compacto y por la gran capacidad que tiene
de suministrar altas fuerzas radiales o torques.
Elementos de un motorreductor
Un motorreductor se caracteriza por tener varios elementos. Sin embargo, destacan tres
principales. Cuando decimos que un par o torque son parte del funcionamiento óptimo de esta
máquina es porque sin ellos no podrían girar. Se trata de la fuerza que acciona al equipo para
que este gire a una velocidad determinada.
Cuando esta fuerza se activa se le conoce como flecha de salida que es lo mismo a la fuerza
con que gira un motor. Sus unidades de medida son en kilogramos, metro o libra, pie, pulgas,
entre otras. Cuando este primer elemento se une con un tiempo determinado en que se ejecuta
el giro, es lo que se conoce como potencia de un motorreductor.
Este sería el segundo elemento de la máquina que junto a la velocidad permiten que el motor
se libere. En otras palabras, el par o torque dependen directamente de la fuerza de giro y para
esto la carga debe ser proporcional a ella. La velocidad de giro que toma la máquina depende
de esa potencia aplicada al motorreductor.
Componentes de un motorreductor y para qué sirve
Cadena cinemática: Formada por una caja reductora y sus engranajes. Sirve para disminuir
la velocidad y, al mismo tiempo, la aumenta en el eje de salida.
35
Engranajes: Formados por ruedas dentadas de diferentes materiales como pueden ser
metales o plásticos. Mediante su contacto transmiten el movimiento. Se diferencian en su
tamaño y en el número de dientes que tienen. Pueden ser rectos o helicoidales.
Motor: Es el encargado de transmitir el movimiento a los engranajes. Pueden encontrarse 5

tipos de motores:
Con escobillas: Normalmente, son de carbón. Son bidireccionales y valen tanto para corriente
continua como para la alterna. Tienen una vida útil de unas 3000 horas.
Sin escobillas: Son motores de corriente continua que funcionan con un driver o electrónica
de control y son capaces de alcanzar velocidades altas.
Motores de pasos: También llamados stepper motors, funcionan en corriente continua, no

tienen escobillas y se posicionan con precisiones medias de 7, 5º.
Asíncronos: Son motores unidireccionales y sin escobillas. Son los más limitados que hay.
Síncronos: Como los anteriores, sin escobillas, pero estos pueden ser tanto unidireccionales
como bidireccionales. Si su alimentación es estable, tienen velocidad constante.
Cómo funciona un motorreductor
Principalmente un motorreductor basa su funcionamiento a reducir la velocidad de las

máquinas. Cuando estas superan en fuerza al equipo que desea mover, un reductor de
velocidad es la solución. La particularidad de estos modelos es que incluyen un motor que
permite la reducción. Podemos resumir sus funciones en un variador de velocidad y par.
Lo que reduce directamente es la velocidad de giro del par o torque. Para saber cuándo es
mejor usarlo, debemos analizar al reductor que nos indicará que tipo de carga es perfecta para
esta potencia. Para esto se utiliza un indicador de reducción para determinar si aumenta o
disminuye la velocidad.
El objetivo es que la velocidad de entrada se regule y genere otra velocidad de salida. Esta es
la que permite mover la maquinaria bajo una fuerza regulada que no dañe el equipo.
36
GRIPPER O PINZAS
Un gripper es una pinza de agarre que puede retener un objeto mientras se ejecuta una
operación concreta. Es la parte inferior de un brazo robótico industrial, y en su conjunto, se
conoce también como un robot manipulador industrial.
La pinza robótica sería, por tanto, la extensión final del brazo robótico, y para su correcto
funcionamiento, vendría acompañada de otros componentes.
Componentes de un brazo robótico
Muñeca: hace los movimientos de giro, desviación y elevación del robot industrial.
Brazo mecánico: hace los movimientos del brazo mecánico.
Actuadores: son los motores que permiten que el brazo robótico pueda realizar fuerza.
Controlador: es el componente de la unidad central del sistema robótico, que calcula los
movimientos que debe ejecutar.
Los gripper funcionan al ejecutar una serie de lenguajes de programación y a partir de

sensores que llevan integrados. De esta forma, la pinza robótica puede ejecutar acciones como
sujetar con mayor o menor fuerza, nivel de precisión, distancia entre los dedos del gripper,
velocidad y repetibilidad.
Las pinzas robóticas para uso industrial nos permiten elaborar procesos y ciclos para lograr
los objetivos de automatización en la fábrica.
Tipos de grippers o pinzas para robots
Enfocándonos en el objetivo de los brazos robóticos industriales, existen robots automotrices

que cumplen funciones como soldar, pintar, atornillar o ensamblar, los cuales son de gran
utilidad en la industria de fabricación de muebles y contribuyen a acelerar los procesos y
mejorar la calidad productiva.
Otros grippers y brazos robóticos pueden cumplir funciones de transporte de materiales, y

pueden ser de gran utilidad para el traslado de pallets con productos pesados.
37
Si nos enfocamos únicamente en el gripper, podremos implementar diferentes diseños según

el objetivo. Hay pinzas robóticas con 2 o 3 dedos, dedos flexibles o incluso también
grippers de vacío (que funcionan mediante ventosas y pueden sostener superficies de
plástico, cartón, vidrio o metal).
El funcionamiento de las garras robóticas, por su parte, puede ser diferente según su
sistema de accionamiento:
Grippers de accionamiento neumático: requieren poca energía, son rápidos y funcionan

con un controlador lógico programable (PLC). Es la opción más recomendable para empresas
manufactureras y en espacios pequeños.
Grippers de accionamiento hidráulico: son un sistema de gran durabilidad y permiten

trabajar con cargas de gran peso y tamaño. Funcionan con líneas hidráulicas, bombas,
válvulas y PLC.
Grippers de accionamiento eléctrico: ayudan al ahorro de energía y tienen un

mantenimiento menos complejo.
CAPITULO IV
4. META:
Diseñar, construir y programar un vehículo cargador que permita la entrega de distintos

materiales por medio de reconocimiento de color.
4.1. Objetivos:
• Diseñar prototipo mediante el software SOLID-EDGE.
• Programación y conexiones mediante programación en C++ y con computadora

compacta tarjeta de adquisición de datos de Arduino.
• Redacción de reporte con soporte teórico y desarrollo para su entrega en WORD.
• Conocer nuevo lenguaje de programación C++ y su función en la computadora

compacta con Arduino.
• Impresión de diseño de robot en una impresora 3D para su funcionamiento.
38
• Integrar todos los conocimientos adquiridos para la construcción del prototipo, así
como sus circuitos.
RESPONSABILIDADES POR CADA

INTEGRANTE DEL EQUIPO
• RICARDO URIEL MADRID GONZALEZ. encargado del diseño del proyecto desde
la estructura.
• ALEJANDRO MEJIA SUAREZ. Encargado de la cotización y compra de los
materiales.
• GUSTAVO ESPARZA MARTINEZ. Encargado del diseño del gancho o pluma de
grúa y configuración del electro imán que cargara las cajas.
• HALIA LITAI LOPEZ ALVAREZ. Encargada de la programación y el correcto
funcionamiento de ello.
• todos estaremos a cargo de la instalación y corrección de detalles, soldadura,

configuración etc. del robot.
TIEMPOS Y FECHAS PROGRAMADAS DE

ACTIVIDADES
I. OCTUBRE
1. Ultima semana de octubre:
• creación del electro imán
• Edición del prototipo (diseño del proyecto)
• Edición del reporte del proyecto final
• Programación en Arduino
II. NOVIEMBRE
2. Primera semana de noviembre:
• renderización del diseño final del proyecto
39
• creación del diseño (porta electro imán)

• compra de materiales
3. Segunda semana de noviembre:

• Entregan los materiales como llantas, acrílico
• Mandar a cortar las piezas
MATERIALES
• Arduino
• Placa de acrílico
• Puentes h para las llantas
• Llantas
• Cables
• Estaño
• Tornillos
• Pegamento
• Servo-motors
• Software solid edge
• Filamento para impresión 3D
REQUIRIMIENTOS Y CALIDAD DEL

PROYECTO A REALIZAR
Los requerimientos y calidad para este proyecto deben cumplir con los estándares
propuestos por lo que se esta realizando todo de manera profeccional ya que el diseño del
proyecto se hizo en software de diseño especializado, después de eso se mandara a
imprimir en 3D, y lo demás realizado a corte de acrílico con corte láser, la programación
esta echa en programación c++ por lo que se utilizara los sensores en óptimas condiciones
para que el funcionamiento del robot sea el óptimo.
40
CAPITULO V
Evidencias y avances
41
42
43

Proyecto Integradora

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Proyecto Integradora

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL ESTADO DE ZACATECAS

REPORTE DE PROYECTO INTEGRADORA

“VEHÍCULO CARGADOR AUTOMATIZADO”

RICARDO URIEL MADRID GONZÁLEZ

GUSTAVO ESPARZA MARTÍNEZ

HALIA LITAÍ LÓPEZ ÁLVAREZ

ALEJANDRO MEJÍA SUAREZ

ING. VÍCTOR HUGO ARROYO RINCÓN

GUADALUPE, ZAC. OCTUBRE 2022

FILOSOFÍA DE CALIDAD DE LA UNIVERSIDAD

En la Universidad Tecnológica del Estado de Zacatecas nuestro compromiso es otorgar

Formar integralmente capital humano, bajo un modelo educativo centrado en el aprendizaje,

• COMPROMISO: Convicción en cada integrante de la Comunidad Universitaria para

PERFIL PROFESIONAL DEL EGRESADO COMPETENCIAS

Capacidad de análisis y síntesis, habilidades para la investigación básica, las capacidades

• Desarrollar, conservar y aplicar sistemas automatizados y de control, utilizando

- Sistema de Gestión de la Calidad

- Departamento de Información y Estadística

- Departamento de Servicios Escolares

- Dirección de Investigación, Innovación y Desarrollo Académico

- Centro de Investigación y Desarrollo Tecnológico

- Dirección de Mantenimiento Industrial y Procesos de Producción

- Dirección de Mecatrónica, Electrónica y Automatización

- Dirección de Desarrollo de Negocios e Innovación Empresarial

- Dirección de Tecnologías de la Información y Comunicación

- Dirección de Planeación y Evaluación

Departamento de Centro de Capacitación, Incubación y Desarrollo Empresarial

Departamento de Prácticas y Estadías

Departamento de Prensa y Difusión

Departamento de Actividades Culturales y Deportivas

Departamento de Recursos Financieros y Contables

Departamento de Recursos Materiales y Servicios Generales

En las siguientes páginas de este reporte se dará a conocer la creación de un vehículo

Al hacer este proyecto se logra cumplir con la evaluación de nuestro proyecto de

De igual manera será posible visualizar la integración de los conocimientos adquiridos

CAPÍTULO I. ASPECTOS GENERALES DE LA EMPRESA

1.1. ANTECEDENTES DE LA EMPRESA

1.2. FILOSOFÍA DE CALIDAD

Diseñar los mejores proyectos automatizados a escala de vehículos cargadores y

Ser la empresa líder en el diseño, innovación y elaboración de proyectos escala de vehículos

1.2.3. Valores institucionales.

Es una mejora en la actividad empresarial mediante cambios de modelos, de procesos, de

Es actuar con rectitud, honorabilidad, transparencia y decoro, en concordancia con la verdad

Asumir y cumplir nuestros deberes y obligaciones consientes de las consecuencias que

Implica la comprensión, aceptación y valoración de las cualidades, con derechos y deberes.

1.3. POLITICA DE CALIDAD

Innovación. Integridad de nuestro personal. Compromiso con las normas de calidad.

1.5. RELACIÓN CON OTRAS EMPRESAS

CAPÍTULO II. DESCRIPCION DEL PROYECTO

Realizar un vehículo robotizado cargador automatizado.

2.1.1. ESPECIFICACIONES DEL PROTOTIPO

1. Hacer el prototipo de (un vehículo robotizado cargador automatizado.) deberá

3. El vehículo cargador deberá contener un sistema de reconocimiento para la pieza

2.2. ANTECEDENTES DEL PROYECTO

Por el motivo de cumplir con la materia “Integradora”, la cual consta de realizar un

2.3. DEFINICIÓN DEL PROYECTO

El proyecto consiste en realizar un vehículo cargador inteligente con las siguientes

• Procesamiento digital de colores mediante un colorímetro, para reconocer las

• Seleccionar la caja y llevarla a su espacio requerido.

• Planos del diseño del robot por SOLID-EDGE.

• Formato de programación mediante Arduino, Robot hecho en impresión 3D.

• Movimiento mecánico de llantas omnidireccionales.