Instituto Tecnológico de Celaya. García, Rivera, Toral. Proyecto final.
Proyecto final
"Control de altura de un drone"
García Pérez Alberto, Rivera Rodríguez Julio Cesar, Toral Herrera Roberto.
Instituto Tecnológico de Celaya
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Resumen—
Índice de Términos—
I. INTRODUCCIÓN
Un drone es un vehículo aéreo no tripulado
(figura 1). También se conoce por sus siglas en
inglés, UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Es
esencialmente una máquina voladora, que puede
variar mucho en tamaño, y en su propósito. Este
puede ser civil, militar, de ocio, o científico. Suele
estar equipado con una gran variedad de sensores.
Figura 1. Drone.
Existen varias configuraciones de drones, pero los
más comunes son aquellos que utilizan cuatro
motores situados en los extremos de cuatro ejes.
El Drone está compuesto de tres partes:
1) Estructura: Parte donde se montan y se apoya
el resto de componentes. La función principal de la
estructura es conseguir reducir al máximo las
vibraciones producidas por los motores al hacer
girar las hélices. El mejor material para la estructura
de un Drone es la fibra de carbono. La gran mayoría
tienen la estructura de plástico.
Control A, 01/06/2016
2) Hélices: Hay cuatro hélices que conseguirán
estabilizar el cuadricóptero en el aire, dos giran en
un sentido y dos en el otro sentido, que trabajan al
mismo tiempo para elevarlo en el aire.
3) Motores: Van conectados a las hélices y se
encuentran justo debajo de estas, en la parte exterior
de la estructura.
Ademas de la parte externa que conforma el dron
existen varios componentes eléctricos para su
funcionamiento:
Control electrónico de velocidad: Controla la
velocidad y la dirección que recibe de la placa
controlador. Es un componente esencial en el vuelo.
Batería: Alimenta a todos los componentes
eléctricos del Drone.
Control remoto: Es el dispositivo que controla el
Drone y que nos permitirá manejarlo desde donde
estemos. Hay software para smartphones y tablets
que pueden sustituir algunos controles remotos,
dependerá del Drone.
II. ANÁLISIS
Control.
Se tiene que hacer el control de altura de un
Drone el sistema de control a implementar es un
control PI. Se utilizo el método de sintonización
para obtener las ganancias o constantes de control
(Kp, Ki, Kd). En la siguiente figura se muestra el
diagrama de control del Drone. En ella se muestran
los sensores que generan la retroalimentación del
sistema.
Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de control
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El setpoint es la altura en la cual se desea se drone y un botón de paro de emergencia para apagar
mantenga el Drone. El sensor ultrasónico es el el dron en caso de fallas.
encargado de saber el posicionamiento del Drone y Conocidas las especificaciones que debe presentar
de esa manera el controlador PI inyecta voltaje a los la aplicación se procedió al diseño de esta (figura
motores del Drone para elevar o disminuir su altura 3).
dependiendo de la posición indicada por el setpoint
y la también por la retroalimentación realizada por
el sensor ultrasónico.
La programación para el control del Drone fue
hecha en Arduino, , este permite la lectura de
señales digitales y analógicas; estas señales son las
enviadas por el sensor ultrasónico y por el celular al
módulo bluetooth. El modulo bluetooth al recibir la
señal enviada por el celular provee el programa,
para que empiece a realizar los cálculos y poder
hacer la acción del control. El código de
programación de control se muestra en el anexo 1.

El software maneja algunas librerías que fueron

fundamentales para hacer la programación. Las
librerías utilizadas fueron:
 Librería PID: esta librería hace todos los
cálculos correspondientes para la acción
de control. Figura 3. Aplicación
 Librería Softwreserial: permite la
adquisición de datos, es decir, el III. RESULTADOS EXPERIMENTALES
reconocimiento de la señal enviada al
módulo bluetooth y la emitida por el
sensor ultrasónico. IV. DISCUSIÓN
 Librería servo: esta librería fue utilizada La selección del tipo de controlador se baso
para convertir la señal de control emitida
por el PID, que es una señal PWM y la V. CONCLUSIONES
librería permitió convertirla a PPM.
VI. REFERENCIAS

El drone será manipulado por vía bluetooth desde

un Smartphone, para ello se creó una aplicación con
la ayuda de App Inventor.
Esta es una plataforma de Google Labs para crear
aplicaciones de software para el sistema
operativo Android. De forma visual y a partir de un
conjunto de herramientas básicas, el usuario puede
ir enlazando una serie de bloques para crear la
aplicación.
Para el desarrollo de la aplicación se tomaron en
cuenta ciertas especificaciones: una opción de
conexión bluetooth, un botón para salir de la
aplicación, un deslizador o botón en el cual se
especifique la altura a la que se debe posicionar el

Control A, 01/06/2016