REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN UNIVERSITARIA

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA TERRITORIAL AGROINDUSTRIAL
DEL ESTADO TÁCHIRA
PNF ELECTRÓNICA

DISEÑAR EL SISTEMA DE CONTROL MICROCONTROLADO

DE UN BRAZO ROBÓTICO PARA PRÁCTICAS EN EL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL EN LA
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA TERRITORIAL AGROINDUSTRIAL
DEL ESTADO TÁCHIRA.
Trabajo Presentado Como Requisito para Aprobar la Unidad Curricular
Proyectos II en el programa Nacional de Formación en Electrónica

AUTORES:
Georgina Buitrago
C.I: 28.613.649
Gerardo Guerrero
C.I: 30.279.139
Juan José Mejía Vargas
C.I: 28.640.345
Sección A – Trayecto II
PROFESOR- ASESOR:
Omar García
TUTOR:
Ingeniero Emilio Escalante

San Cristóbal, 2022

 INTRODUCCIÓN

Desde hace unos cuantos años, varias disciplinas técnicas y científicas se

han ido desarrollando de manera exponencial, entre ellas se tiene, la
electrónica, la cual, se ha encargado de proporcionarle a los individuos
conocedores de esta materia, la oportunidad de inventar e innovar
dispositivos, que aporten al ser humano un sinfín de beneficios, tanto en el
ámbito personal, como en el ámbito empresarial.

Por ende, la electrónica mejora la función de otras disciplinas como las

telecomunicaciones, la robótica, la microelectrónica, entre otros. Asimismo,
es importante mencionar que en las últimas décadas, las industrias han ido
incorporando a su sistema laboral, lo que se conoce como automatización,
en el que se anexan sistemas que se encargan de controlar procesos
complicados, evitando así, la intervención humana, de esta manera,
mejorando la calidad, y eficiencia de los trabajos que se deseen elaborar.

Por este motivo, a través de los años, muchos individuos, estudian y se

preparan para poder llenarse de todo este conocimiento y egresar de una
universidad u institución con todos los requerimientos necesarios para
diseñar, construir e innovar en la tecnología, que permita realizar todo lo
anteriormente mencionado, no obstante, para esto, se necesita de un largo
camino, donde se pueda aprender de dicha materia de manera teórica-
práctica, con distintos equipos y herramientas didácticas que proporcionen al
educando comprensión y nociones básicas sobre el funcionamiento de los
dispositivos electrónicos en la industria.

Dentro de este contexto de ideas, el proyecto tiene como objetivo, diseñar

un sistema de control microcontrolado que sirva como una herramienta
didáctica, tomando en cuenta la importancia que tienen dichos recursos
pedagógicos en el momento de ser empleados para la enseñanza de la
electrónica, en este caso, la implementación de dicha herramienta de
aprendizaje tiene como objetivo el mejorar la prácticas en el laboratorio de
automatización y control de la Universidad Politécnica Territorial
Agroindustrial del Estado Táchira.

Finalmente el trabajo de investigación, en su proceso y resultados, se

presenta organizado en V capítulos, estructurados de la siguiente manera:
Capitulo I, contiene el contexto del proyecto; el II capitulo incluye el marco
conceptual; el capítulo III contiene el marco metodológico; el IV capitulo está
relacionado con el producto y/ o servicio logrado y el capítulo V, hace
referencia a las conclusiones y recomendaciones.
 CAPÍTULO I

CONTEXTO DEL PROYECTO

1.1 Identificación de la Comunidad Objeto de Estudio:

La Universidad Politécnica Territorial Agroindustrial del Estado

Táchira, (UPTAI), es una institución educativa cuyo objetivo principal es la
enseñanza y formación de jóvenes en los diferentes Programas de
Formación de Grado (PNF), dirigido a la producción de profesionales en las
áreas de: electrónica, electricidad, agroalimentación, informática,
procesamiento y distribución de alimentos, construcción civil, y mecánica.
Dicha entidad se encuentra ubicada en el Antiguo Parque Exposición
“Teótimo Depablos”, sector la Concordia, municipio San Cristóbal, estado
Táchira.

1.2 Población Beneficiada Directa e Indirecta:

En relación a este ítem se ve beneficiada en forma directa los estudiantes del

PNF en el área de electrónica discriminados de la siguiente manera: veintiocho
mujeres (28) y ciento setenta y seis hombres (176) para un universo total de
doscientos cuatro (204) estudiante, tal como se muestra en el siguiente cuadro.
 Cuadro 1: Población beneficiada directamente

Grup Hembras Varones TOTAL

o de edad
De 18 28 176 204
a 35 años

Fuente: Los Autores (2022)

Con la ejecución del proyecto se beneficiaran de manera directa, los

estudiantes del Programa Nacional de Formación de electrónica.

Cuadro 2: Población Beneficiada Indirectamente

Grup Hembras Varones TOTAL

o de edad
De 30 1 1 2
a 55 años
Fuente: Los Autores (2022)

El cuadro 2, indica la cantidad de sujetos que se beneficiaran

de manera indirecta, en este caso la misma es de dos profesores
encargado del laboratorio de automatización y control.

1.3 Nombre de las Organizaciones Vinculadas al Proyecto:

La Universidad Politécnica Territorial Agroindustrial (UPTAI) del Estado

Táchira, ente encargado de aportar conocimientos tanto teóricos como
técnicos, así como también el grupo de estudiantes del segundo año en
electrónica.
 1.4 Diagnóstico Participativo (IAP):

En los trabajos de investigación uno de los procesos de mayor

importancia es la formulación del diagnóstico. Dentro del contexto de la
investigación científica, el Diagnostico Participativo (DP), ha cobrado gran
importancia, pues se trata de un componente para toda acción de desarrollo
y constituye un elemento principal para la acción. Al respecto, Vizcaya
(2002), define el DP, como:

Un método ordenado, donde se seleccionan técnicas

que permitan diagnosticar en forma oportuna el estado
actual de los problemas socio-comunitarios, y de igual
manera expresa que cumplen un objetivo primario ya que
sirven como base para la toma de decisiones de manejo en
forma oportuna y objetiva”.(p. 69)

Se puede mencionar al respecto que es la etapa en la cual se

recolecta y se procesa toda la información referente al problema y donde se
involucran la mayoría de los actores con el fin de encontrar posibles
soluciones. En este orden de ideas, Parnet (2004), opina que para realizar
un buen diagnóstico se debe contar con la participación del mayor número de
sujetos inmersos en los problemas y que para ello es indispensable el uso de
técnicas e instrumentos que permitan lograr el objetivo. En este sentido, el
autor define el uso de estas herramientas como: “El Procedimiento que
utilizan los investigadores para acercarse a los fenómenos o hechos y
extraer de ellos la información que le permita aproximarse a la realidad.

Para la ejecución del diagnóstico participativo, el equipo de

investigación aplico la técnica de observación directa y cuaderno de notas y
como instrumento se utilizó el árbol de problemas, esto con el fin de conocer
las causas y consecuencias que determinaran las posibles soluciones.
Figura1. Árbol de problema

Fuente: Los Autores. (2022)

 1.5 Cronograma de Actividades:

El cronograma de actividades, consiste en un instrumento para

mostrar fechas de inicio y finalización de los lapsos en los cuales se
ejecutarán las actividades del Plan de Acción, también se le conoce con el
nombre de grafico de Gantt, en honor a su inventor (Henry L. Gantt), en el
cual se plasma y distribuye en el tiempo, las actividades claves que requiere
el proceso de investigación. A continuación se presenta el cuadro que ilustra
la forma como se va a organizar las actividades a realizar durante el periodo
de investigación

Cuadro 3. Cronograma de actividades.

Tiempo 2022

Abril Mayo Junio Julio Septiem Octubre Noviembre

bre

Actividad 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Visita a la
comunidad
(Diagnostico del
problema)

Selección de
los
componentes
Diseño del
sistema de
control
Construcción
del sistema de
control
Evaluación del
sistema de
control
Elaboración del
manual de
usuario
 Fuente: Autores (2022)

1.6 Planteamiento del Problema.

La electrónica es algo indispensable para nuestra vida diaria, ya que a
medida que ha transcurrido el tiempo se incrusta más y más a nuestra
cotidianeidad, esto es debido a los avances tecnológicos que hemos tenido
actualmente. De igual forma, es importante destacar que se hace difícil
encontrar hoy día alguna persona que no haya oído mencionar la electrónica,
muy a pesar de que desconozca su concepto y la funcionalidad que ella
tiene.

En este sentido, Floyd, T. (2008) define la electrónica como “La

rama de la ingeniería que se encarga de resolver problemas tales como, el
control de procesos industriales, los sistemas electrónicos de potencia y
sistemas de control” (p. 20). Al mismo tiempo que dice que la electrónica ha
sido una de las mayores influencias a nivel mundial y se ha venido
desarrollando desde la revolución industrial, ya que, se han presentado
distintos progresos, que abarcan desde la maquinaria de navegación, hasta
las telecomunicaciones, microcontroladores, microprocesadores,
automatización y control, entre otros.

Por otra lado, Zuccarello, Entrada e Hinojosa (2013),

consideran que la sociedad actual debe generar propuestas
acordes con las necesidades que se presentan en estos tiempos,
en virtud de ello, la educación superior debe contar con los
equipos y herramientas adecuados a estos adelantos tecnológicos

En relación a lo antes expuesto, cabe destacar que en la UPTAI del

Estado Táchira, se lleva a cabo el PNF en electrónica, el cual está
conformado por un número significativo de estudiantes, docentes
capacitados en la materia y varios laboratorios para la ejecución de prácticas.
Dentro de este contexto, es importante señalar que, en el laboratorio de
automatización y control, existe una falta de herramientas didácticas, que
permitan las demostraciones prácticas sobre los sistemas de control, esto
debido, al escaso mantenimiento de las mismas, generando así, que los
educandos no tengan lo necesario para adquirir nuevos conocimientos, por
medio del aprendizaje teórico-práctico. En este sentido, la problemática
provocará a largo plazo que los estudiantes no puedan estar a la altura de
los requerimientos de la carrera.

Por lo antes expuesto, el equipo de investigación pretende diseñar un

sistema de control microcontrolado, el cual será presentado en un prototipo
de un brazo robótico a pequeña escala, que permita ejecutar de manera
eficaz y efectiva los procesos para los cuales será programado y que sirva
como una herramienta de aprendizaje sencilla, útil y necesaria, para ser
usada de manera demostrativa e interactiva por los estudiantes dentro de las
prácticas cotidianas.

1.7 Objetivos.

1.7.1 Objetivo General.

Diseñar un sistema de control microcontrolado para un brazo

robótico que pueda ser utilizado en las prácticas del laboratorio de
automatización y control en la Universidad Politécnica Territorial
Agroindustrial del Estado Táchira.

1.7.2 Objetivos Específicos.

1. Diagnosticar la situación actual que presenta el laboratorio de

automatización y control de la UPTAI del Estado Táchira.
 2. Seleccionar los componentes para el diseño del sistema de
control microcontrolado del brazo robótico.
3. Construir el sistema de control microcontrolado del brazo
robótico para el laboratorio de automatización y control de la UPTAI del
Estado Táchira.
4. Evaluar el funcionamiento del sistema de control
microcontrolado del brazo robótico que se usará en el laboratorio de
automatización y control de la UPTAI del Estado Táchira.
5. Elaborar el manual de usuario del sistema de control micro
controlado del brazo robótico

1.8 Justificación del Proyecto.

La presente investigación tiene como objeto dar a conocer la

importancia que tiene la implementación de un sistema de control que
cumpla con los requerimientos y especificaciones propias del laboratorio de
automatización y control de la Universidad Politécnica Territorial
Agroindustrial del Estado Táchira, (UPTAI) puesto que en el mismo se
desarrollan prácticas de sistemas de control, donde los conocimientos son
dominios de las tecnologías y las investigaciones que hacen los estudiantes.

Desde el punto de vista teórico y sus aportes al conocimiento, el

proyecto tiene relevancia en el área de electrónica, puesto que la elaboración
de un sistema de control microcontrolado es una excelente opción en la
aplicación de la robótica móvil; así como también, constituye una
herramienta importante dado la gran cantidad de instrucciones que puede
almacenar. De igual forma, la elaboración del sistema para el control del
brazo robótico, permitirá conocer su funcionamiento y utilidad, dado que los
mismos están presentes en muchas áreas de la vida cotidiana y sobretodo
en la industria donde cumple una tarea fundamental, ya que es utilizado
como complemento en la automatización de diversas operaciones.
 Desde la perspectiva técnica, La ejecución del proyecto permite
analizar, interpretar, desarrollar, construir y comprobar un sistema de control
con base en componentes electrónicos, asimismo, el estudiante podrá
entender por esta vía, cómo funcionan los microcontroladores, las diferencias
fundamentales entre ellos, también desarrollar e implementar programas,
para interactuar con los distintos actuadores en el control de una variable así
como el funcionamiento del sistema. Esta propuesta, por lo tanto, generará
beneficios expresados en la optimización del proceso de aprendizaje, lo cual
repercutirá en la calidad de preparación académica de los egresados.

Dentro del contexto estudiante – comunidad, los autores estarán

desarrollando condiciones académicas óptimas para su futuro laboral, ya que
con la investigación acerca de cómo desarrollar el proyecto planteado se
incrementará la capacidad de investigación y resolución de problemas en la
vida profesional; además que podrá aportar nuevos conocimientos, criterios e
interpretaciones que le permitirán la toma de decisiones en un ambiente de
trabajo bajo presión y que le ayudarán a desenvolverse en todo tipo de
contrariedad que se le presente.

Por otra parte, el proyecto se vincula bajo la línea de electrónica

programada con la sub línea de sistemas de control, por lo que permitirá una
investigación adecuada basada en los progresos tecnológicos de la
actualidad, de igual manera tiene relación con el Plan Patria en su Objetivo
Histórico No. 1: el cual expresa “Defender, expandir y consolidar el bien más
preciado que hemos reconquistado después de 200 años: la independencia
nacional en su parágrafo el cual contempla "1.6.3. Impulsar el desarrollo y
uso de equipos electrónicos y aplicaciones informáticas, basados en
tecnologías libres y estándares abiertos." Lo que significa el desarrollo de
tecnologías, promocionando la transmisión de conocimientos entre las
personas y proporcionando los medios técnicos necesarios, para que este
desarrollo trascienda, en lo que se promueve un nuevo estilo de
innovaciones tecnológicas a futuras generaciones.
 CAPÍTULO II

Marco Teórico.

2.1 Antecedentes.

Los antecedentes constituyen, aportes de investigaciones

anteriores, que de alguna manera permiten sustentar el estudio,
en este caso, se tienen como antecedentes que:
Natanael Hernández, (2009), realizó una investigación
titulada “tarjeta de desarrollo para microcontroladores PIC” en
la escuela superior de ingeniería mecánica y eléctrica en la
ciudad de México, México. Cuyo objetivo fue: diseñar y
construir una tarjeta de desarrollo para microcontroladores PIC
para el diseño de aplicaciones de control, con fines didácticos.

Asimismo, se evidencio una metodología experimental, de

campo, por otro lado, se concluyó que en cuanto al diseño y la
fabricación de la tarjeta de desarrollo para microcontroladores, se
deben tener una coherencia entre los módulos necesarios, la
estética de la Tarjeta y el menor tamaño posible de los módulos,
ya que esto en su conjunto responden a la versatilidad del sistema
el cual influye directamente cuando la Tarjeta debe de ser
empleada en aplicaciones de distinta índoles. En esta
investigación realizada por Hernández, presenta una relación con
los tipos de microcontrolado res que utilizaran en el diseño de
sistema de control del brazo robótico.
 Por otra parte, los autores Díaz, R y Moreno, M (2012),
desarrollaron una investigación titulada “Diseñar un sistema de
control para un brazo robótico” en la Universidad Nacional
Experimental del Táchira en la Ciudad de San Cristóbal,
Venezuela, en el cual, su objetivo fue el de controlar un brazo
robótico, capaz de tomar una determinada posición pre
configurada, y con esto poder desarrollar aplicaciones como la
toma de objetos.
Cabe mencionar, que el proyecto es descriptivo y de campo, de
esta manera, concluyendo que se pudo disponer de un puerto
USB y completar un proyecto acorde con la tecnología actual, el
cual puede ser enlazado para su configuración y monitorización
desde una computadora de escritorio o una portátil. Por ende, este
trabajo de investigación cuenta con un manual de usuario de un
brazo robótico, que servirá de apoyo para los autores en la
realización de los objetivos.
En otro sentido, Salas R, (2009), realizó una investigación que
se titula: “construcción de un prototipo de sistema autómata de
reubicación de elementos encajonados”, I.U.P. Santiago Mariño -
extensión san Cristóbal, estado Táchira, Venezuela, el cual tiene
como objetivo general construir un prototipo de sistema autómata
de reubicación de elementos encajonados, para integrarlo al
laboratorio de instrumentación y control del I.U.P.S.M.
Así, en este trabajo especial de grado se aplicó la metodología
de campo y documental, pudiendo concluir que el prototipo
electromecánico funciono bajo todas las diferentes condiciones,
que fueron definidas en varias pruebas de simulación y en función
de estas se determinaron las correcciones necesarias.
 2.2. Bases teóricas.

2.2.1 Sistema.

Un sistema es una combinación de componentes que actúan

conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir. Cómo puede
observarse el término sistema no está aplicado únicamente a objetivos
físicos, el concepto de sistema puede ser aplicado a fenómenos
abstractos y dinámicos como por ejemplo la economía. Por tanto
cuando se hable de sistemas implicará referirse a fenómenos físicos,
biológicos, económicos, sociológicos, entre otros.

2.2.2. Control.

Esta palabra se usa para designar regulación, gobierno,

dirección o comando.

2.2.3. Sistema de control.

Como lo expresa, Hernández, R. (2010): “Un sistema de control es

una interconexión de elementos denominado sistema, de tal manera que el
arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo” (p. 2). Así, es un
conjunto complejo de elementos que se desempeñan como controladores de
otros sistemas. Su finalidad principal es ejecutar eficaz y efectivamente los
procesos para los cuales fue programado.

2.2.4. Clasificación de los tipos de sistemas de control:

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado. Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la
siguiente definición:
 Sistema de control de lazo abierto: según Hernández, R. (2010):
“Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo,
independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza
un regulador con la finalidad de obtener la respuesta deseada” (p. 5).
Por ende, es un sistema donde no existe información sobre la variable
a controlar, y su salida no depende en absoluto de la entrada;
usualmente se maneja en procesos de dispositivos donde la variable
es predecible y se permite un margen de error amplio. De esta
manera, se puede usar como ejemplo: una tostadora, la cual está
regulada en base del tiempo.

Figura 2. Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan

 Sistema de control de lazo cerrado: “es aquel sistema en el cual la

acción de control depende de la salida. Dicho sistema utiliza un sensor
que detecta la respuesta real para compararla, con una referencia a
manera de entrada…” (Hernández, R., 2010, p. 6). En este sentido, un
sistema de control de lazo cerrado, se denomina como un sistema de
retroalimentación, su funcionamiento se basa en comparar dos
señales, la de referencia (la que se desea) y la de retroalimentación, la
diferencia entre ambas es la señal de error. En la siguiente figura, se
muestra un sistema retroalimentado.
 Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema retroalimentado.

2.2.5. Automático: son aquellos que solo precisan la intervención

humana para su puesta en marcha y en el caso de bloqueo por alguna
incidencia.

2.2.6. Automatización: es un proceso que conlleva distintos

elementos o dispositivos que tienen el objetivo de controlar el funcionamiento
del mismo, de forma que pueda operar en cierta medida de forma autónoma,
sin intervención humana.

2.2.7. Microprocesador.

El microprocesador es denominado generalmente como CPU

(Central Processing Unit) lo que traducido al español vendría a ser ‘Unidad
Central de Procesamiento’. Es un circuito electrónico que procesa la energía
necesaria para que el dispositivo electrónico en el que se encuentre
funcione. Además, está encargado de ejecutar todas las instrucciones
codificadas en números binarios.

Figura 4. Diagrama de microprocesador básico.

 2.2.8 Microcontrolador.

Es un circuito integrado programable que contiene todos los

componentes necesarios para su funcionamiento, estos se encargan de
cumplir una tarea en específico, es decir, ejecutan todas las órdenes
grabadas en su memoria, y su procesador interno, se encarga de
procesarlas. Además, en la actualidad existen varias aplicaciones
comerciales que usan microcontroladores, como: la industria automotriz, de
computadoras, de electrodomésticos, aeronáutico, espacial, entre otros.
Asimismo, dicho dispositivo está compuesto internamente por un
microprocesador, la memoria, y los periféricos de entrada/salida.

Figura 5. Diagrama de microcontrolador.

2.2.8.1 Elementos de un microcontrolador.

 Memoria: Normalmente la memoria se encuentra dentro del mismo

integrado, en este caso, dicho elemento no es de mucho tamaño,
como en computadoras personales, típicamente se encuentran entre
un rango de 8 y 16 KiloBytes (Kb). Además, se divide en la memoria
para el programa flash, la memoria para los datos (RAM), y la
memoria para configuraciones (EEPROM)
  Periféricos de entrada/salida: Los periféricos son los circuitos
digitales que nos permiten leer datos del exterior o escribir en ellos
desde el interior del microcontrolador. Por ende, su función es la de
poder habilitar o deshabilitar las salidas digitales, leer sensores
analógicos, comunicación con terminales digitales o sacar señales
analógicas de una conversión digital.

 Microprocesador: Es el que se encarga de procesar las instrucciones

anteriormente programadas.

2.2.9 Diferencias entre microcontrolador y microprocesador.

La gran diferencia radica en la aplicación que se le da a cada uno.

Por un lado, los microprocesadores se encargan de tareas que requieran una
gran capacidad de cómputo, como parte de un sistema que controla otros
periféricos. Por ejemplo, un sistema operativo computacional, que opera
gestionando todos los dispositivos externos, creando una interfaz gráfica y
demás tareas.

En comparación, un microcontrolador busca cumplir tareas

puntuales, como manejar entradas y salidas, censar cambios de estado en el
entorno y gestionar interrupciones. Se puede encontrar en las interfaces que
van conectadas a la computadora, como en controles remotos, cámaras,
equipos de audio, y demás.

2.2.10 Marcas de fabricantes de microcontroladores.

 Intel (Familia 8051): El 8051 es el primer microcontrolador de la

familia introducida por Intel Corporation. La familia 8051 de
microcontroladores son controladores de 8 bits capaces de direccionar
hasta 64 kbytes de memoria de programa y una separada memoria de
 datos de 64 kbytes. El 8031(la versión sin ROM interna del 8051,
siendo esta la única diferencia) tiene 128 bytes de RAM interna (el
8032 tiene RAM interna de 256 bytes y un temporizador.

Figura 6. Microcontrolador Intel 8051.

 Motorola: El 68hc11 de la familia Motorola, es un potente

microcontrolador de 8 bits en su bus de datos, 16 bits en su bus de
direcciones, con un conjunto de instrucciones que es similar a los más
antiguos miembros de la familia 68xx (6801, 6805, 6809).
Dependiendo del modelo, el 68hc11 tiene internamente los siguientes
dispositivos: EEPROM o OTPROM, RAM, digital I/O, timers, A/D
converter, generador PWM, y canales de comunicación sincrónica y
asincrónica (RS232 y SPI). La corriente típica que maneja es menor
que 10ma.
 .

Figura 7. Microcontrolador 6809.

 Microchip: Los microcontroladores PIC de Microchip Technolohy Inc.

combinan una alta calidad, bajo coste y excelente rendimiento. Un
gran número de estos microcontroladores son usados en una gran
cantidad de aplicaciones tan comunes como periféricos del ordenador,
datos de entrada automoción de datos, sistemas de seguridad y
aplicaciones en el sector de telecomunicaciones. Tanto la familia del
PIC16XX como la del PIC17XX están apoyadas por un rango de
usuario de sistemas de desarrollo amistosos incluso programadores,
emuladores y tablas del demostratrion. Así mismo ambas familias
están apoyadas por una gran selección de software incluyendo
ensambladores, linkadores, simuladores, entre otros.

Figura 8. Microcontrolador PIC.

 2.2.11. Programación.

La programación es el proceso de crear un conjunto de

instrucciones que le dicen a una computadora como realizar algún tipo de
tarea. Incluye, además, todas las tareas necesarias para que el código
funcione correctamente y cumpla el objetivo para el cual se escribió.

Figura 9. Programación en C.

2.2.12. Tipos de herramientas para programación.

Entre los tipos de herramientas más resaltantes para la

programación, se encuentran:

1. Lenguaje ensamblador.

Un lenguaje ensamblador (ASM), es un lenguaje de programación

de bajo nivel, por lo tanto, es utilizado para manipular las instrucciones
internas de un dispositivo. Asimismo, el lenguaje ensamblador se deriva del
lenguaje máquina, el cual está formado por abreviaturas de palabras y
números denominados mnemónicos que están diseñados para representar
instrucciones básicas en la electrónica. Por ende, cuando se programa con
este tipo de lenguajes, se debe realizar en un procesador de texto, para que
posteriormente sea traducido de lenguaje ensamblador a código máquina, es
decir, código binario.

2. Lenguaje Basic.

El lenguaje Basic fue principalmente desarrollado como una

herramienta de enseñanza en el año 1.974, facilitando la programación en
ordenadores, son lenguajes de programación de alto nivel, por lo cual son de
propósito general, y mucho más fácil de leer y escribir que el lenguaje
ensamblador.

3. Lenguaje Pascal.

Este lenguaje se caracteriza por ser un lenguaje que está divido en

porciones fácilmente legibles llamadas funciones o procedimientos, esto
facilita la utilización de la programación estructurada. Fue creada en 1968-
1969 por el Prof. Niklaus Wirth.

4. Niple.

Este tipo de programación consiste en un entorno visual e

interactivo que facilita al máximo la programación de microcontroladores. En
dicho programa, el usuario diseña un diagrama de flujo mediante pantallas
gráficas, y el software se encarga de traducir el correspondiente código
ensamblador. Con Niple se podrá programar micros de la manera rápida y
sencilla.

5. Lenguaje C.

El lenguaje en C fue creado en 1969 por Ken Thompson y Dennis

Ritchie en los Laboratorios Bell, basándose en los lenguajes BCPL B. Cabe
mencionar que, es uno de los lenguajes de programación más importantes
en la actualidad, con el cual, se pueden desarrollar tanto aplicaciones como
sistemas operativos, además, forma la base de otros lenguajes más
actuales, como C#, C++ o Java.
 2.2.13. Interfaz gráfica.

Una interfaz es un dispositivo que permite comunicar dos sistemas

que no hablan el mismo lenguaje. Pero cuando se habla de la interfaz gráfica
como tal, se refiere a la forma en cómo se aprecian visiblemente los
programas en un ordenador, para que así, los usuarios puedan interactuar
con la máquina. En consecuencia, esta es una herramienta que muestra un
conjunto de imágenes y objetos gráficos para representar la información y
acciones disponibles en la interfaz.

Figura 10. Interfaz gráfica de Windows 11.

2.2.14 Driver controlador de motor de corriente directa.

Un controlador de motor (driver) es un pequeño amplificador de

corriente, cumple con la función de tomar una señal de control de baja
corriente y luego convertirla en una señal con corriente más elevada, para
que de esta manera pueda conducir el motor
 Figura 11. Driver L293D.

2.2.15. Robótica.

La robótica, es una rama que entrelaza distintas ciencias, como lo

son la mecánica, la electrónica, y la informática, las cuales se encargan del
diseño, de la construcción y la operación de distintas máquinas denominadas
“Robots”, los cuales son capaces de realizar trabajos complejos en la
industria, evitando así la menor intervención humana en dichos procesos.

Figura 12. Robótica en la industria.

2.2.16. Robots.

Los robots pueden considerarse como una computadora con la

capacidad y el propósito de desarrollar múltiples tareas que generalmente
son llevadas a cabo por motores, o actuadores que impulsan al robot; para
que este pueda responder de manera eficaz y eficiente según su
programación. En sí, son máquinas que pueden operar manual o
automáticamente. Por ello, en sus principios eran mayormente utilizados en
las líneas de ensamblado de las industrias para optimizar la producción y
minimizar costos en el personal. Dichas máquinas pueden presentarse en
múltiples apariencias y formas, dependiendo del uso que se les quiera dar,
pueden ser: humanoides, poli-articulados, zoomórficos o híbridos.

2.2.17. Clasificación de los robots.

 Robots de primera generación: son aquellos que engloban los

robots manipuladores, y su estructura es muy sencilla. Estos,
repiten una o varias veces tareas de manera programada bajo un
lenguaje de programación, sin tomar en cuenta las alteraciones que
se presenten en su entorno.

 Robots de segunda generación: son de mayor tamaño, y tienen

información limitada de su entorno; no obstante sus movimientos
son más complejos. Actúan automáticamente sin intervención
humana frente a posiciones fijas.

 Robots de tercera generación: estos tipos de robots son

reprogramables a través de un ordenador, además cuenta con
sensores artificiales que les permite adquirir la percepción de su
entorno, y son comúnmente utilizados en las áreas donde se
requieran realizar múltiples tareas controlando su sistema
mecánico.

 Robots de cuarta generación: son robots móviles los cuales

poseen sensores, en los que el ordenador envía la información
 necesaria para la realización de actividades; una peculiaridad de
esta generación es que puede tomar decisiones por sí mismos y
realizar más movimientos.
 Robots de quinta generación: son robots el doble de dotados en
cuanto a su inteligencia artificial, y poseen sistemas mecánicos
autónomos y resultan útiles en tareas de construcción,
manufactura, diseño y demás.

2.2.18. Los robots de servicio.

Son utilizados en tareas con entornos no controlados, y

generalmente son dispositivos móviles y autónomos, asimismo, su función
principal es asistir a las personas en trabajos repetitivos, peligrosos, y
demás.

Figura 13. Robot de servicio doméstico.

2.2.19. Los robots en la industria.

Son robots multifuncionales y reprogramables que se hallan en

entornos altamente controlados, dichas maquinas se encargan de realizar
actividades que se desarrollan durante distintas fases de la producción
industrial.
 Figura 14. Robot industrial.

2.2.20. Brazo robótico.

Un brazo robótico, es un tipo de brazo mecánico programable, el

cual tiene funciones similares a las de un brazo humano, este puede ser
simplemente el brazo robótico, o parte de un robot más complejo. De esta
manera las partes de un brazo robótico, están conectadas a través de
articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional, como un
desplazamiento lineal.

Figura 15. Brazo robótico.

2.2.21. Tipos de brazos robóticos.

 Robot con coordenadas cartesianas: es un robot industrial que
posee 3 ejes de control primarios que son lineales, y mutuamente
perpendiculares entre sí. Sus 3 articulaciones deslizantes le va a
permitir mover la muñeca hacia arriba, hacia adentro, hacia afuera,
y hacia atrás.

Figura 16. Robot con coordenadas cartesianas.

 Robot con coordenadas cilíndricas: es un robot que tiene una

articulación giratoria para su rotación, y una articulación prismática
para el movimiento angular. Es empleado para operaciones de
ensamblaje, manipulación de máquinas, soldadura por punto, entre
otros.
 Figura 17. Robot con coordenadas cilíndricas.

 Robot con coordenadas polares: cuenta con dos articulaciones

rotacionales y una lineal. Por lo tanto, sus ejes forman un sistema
polar de coordenadas. Y son utilizados en soldadura por gas y por
arco, fundición a presión, máquinas de desbarbado, entre otros.

Figura 18. Robot con coordenadas polares.

 Robot SCARA: este tipo de robot contiene cuatro grados de

libertad los cuales ofrecen mucha más rapidez, precisión y
posibilidades que los manipuladores cartesianos de tres ejes
usados normalmente.

Figura 19. Robot SCARA

 2.2.22. Técnicas de activación.

Existen distintas maneras de hacer mover las articulaciones del

brazo robótico.

 Neumática: esta técnica utiliza aire comprimido para mover las

articulaciones del brazo, y poseen una gran potencia pero son
complejos al momento de usarlos.
 Eléctrica: suele utilizar motores, electroimanes y otros tipos de
actuadores, los cuales permiten la flexión de las articulaciones y son
conectadas por medio de cables.
 Hidráulica: para realizar los movimientos en sus articulaciones,
generalmente utiliza la presión de depósitos de aceites u otro líquido.

2.2.23. Grados de libertad (GDL).

Son los números que representa la suma de la cantidad de grados

de libertad que tienen las articulaciones que componen el brazo robótico, y
normalmente coinciden con el número de articulaciones móviles, y al mismo
tiempo, permite definir el estado cinemático del mecanismo aunque la
mayoría de las aplicaciones industriales requieren de 6 GDL, hay otras
aplicaciones complejas que requieren incluso un número mayor, como por
ejemplo, el caso de las labores de montaje.

2.2.24. Locomoción en robots.

La movilidad en el robot es de suma importancia en el momento de

realizar alguna actividad, puesto que, la eficacia con el que el robot se
desenvuelva va depender de dicho parámetro.
 * Robots fijos.
*Robots con patas.
*Robots con ruedas.
*Robots con orugas.

2.2.25. Motores.

Los motores tienen el objetivo de brindar energía suficiente a un

sistema, para que este tenga un funcionamiento adecuado y pueda realizar
sus actividades con naturalidad. Usualmente funcionan transformando algún
tipo de energía (eléctrica, combustibles fósiles, entre otros) en energía
mecánica.

Figura 20. Motor eléctrico.

2.2.26. Motor de corriente continua (CD):

Es también denominado como motor de corriente directa ó motor

DC, y es una máquina que convierte la energía eléctrica en energía
mecánica, provocando movimientos rotatorios gracias a la acción de un
campo magnético.
 Figura 21. Motor de corriente continua (CD)

2.2.27. Motor pasó a paso:

Es un dispositivo electromecánico que permite convertir una serie

de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, es decir, que
puede girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de
sus entradas de control. Cabe mencionar, que este motor presenta la ventaja
de tener precisión al momento de la ejecución de su trabajo.

Figura 22. Motor pasó a paso.

2.2.28. Servomotor:
 Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, en él
lleva incorporado un sistema de regulación que puede ser controlado tanto
en velocidad como en posición. Además está formado por un motor de
corriente continua, una caja reductora y un circuito de control.

Figura 23. Servomotor.

2.3 Bases legales.

Desde el punto de vista legal este proyecto se basa principalmente en:

Constitución de la República Bolivariana de Venezuela

Artículo 110 El estado reconocerá el interés público de la

ciencia, la tecnología, el conocimiento, la innovación y sus
aplicaciones y los servicios de información necesarios por ser
instrumentos fundamentales para el desarrollo económico, social
y político del país, así como para la seguridad y la soberanía
nacional. Para el fomento y desarrollo de esas actividades, el
estado destinara recursos suficientes y creara el sistema nacional
de la ciencia y tecnología de acuerdo con la ley. El sector privado
deberá aportar recursos para los mismos. El estado garantizara el
cumplimiento de los principios éticos y legales que deben regir las
actividades de investigación científica, humanística y tecnológica.
La ley determinara los modos y medios para dar cumplimiento a
esta garantía.
 De acuerdo al artículo 110 de la constitución, es que, reconoce como de
interés público, la ciencia, la tecnología, el conocimiento, la innovación a
lograr el desarrollo económico y social de nuestro país.

Ley de Ciencia Tecnológica e Innovación

Artículo 54 Promoción y estimulo del talento humano. El

ejecutivo nacional promoverá y estimulará la formación y
capacitación del talento humano especializado en ciencia,
tecnología, e innovación y sus aplicaciones, para lo cual
contribuirá con el fortalecimiento de los estudios de postgrado y
de otros programas de capacitación técnica y gerencial.

Este artículo describe y analiza el diseño colaborativo de un proyecto de

investigación de ciencia ciudadana a través de la creación.

Artículo 20. La autoridad nacional con competencia en

materia de ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones,
coordinará, diseñará, implementará y promoverá las políticas
sobre propiedad intelectual de las innovaciones e invenciones
derivadas del desarrollo de las actividades científicas,
tecnológicas y sus aplicaciones concebidas en el país
conjuntamente con el Servicio Autónomo de Propiedad Intelectual
(SAPI).

En el anterior artículo, se refiere a los derechos de autor sobre alguna

invención, así, el estado protegerá dichas innovaciones intelectuales-
tecnológicas

2.4 Definición de términos básicos.

Regulador: es un dispositivo electrónico diseñado para mantener un

nivel de tensión constante o regulable.
 Sensor: es un dispositivo que se encarga de detectar algún cambio en
el entorno y tiene la capacidad de responder a alguna salida en el otro
sistema.

Retroalimentación: la retroalimentación o feedback, consiste en

devolver parte de la salida de un sistema a la entrada del mismo.

Circuito electrónico: un circuito es una interconexión de

componentes eléctricos que permiten el flujo de la corriente.

Números binarios: es un sistema de numeración en el que los

números son representados utilizando únicamente dos cifras: 0 y 1.

Circuito integrado: es también conocido como chip, o microchip, y

está formado por pequeñas estructuras de material semiconductor, y está
protegido dentro de un encapsulado plástico o de cerámica.

KiloByte (Kb): es una unidad de almacenamiento procedente del

megabyte, suele utilizarse para medir archivos pequeños.

Memoria RAM: es un tipo de memoria que está destinada al

almacenamiento de información temporalmente.

Memoria ROM: es un medio de almacenamiento de solo lectura, es

decir, permite solo leer la información más no escribirla.

EPROM: es una memoria que permite al usuario grabar solo una vez
la información.

EEPROM: es un tipo de memoria, que puede ser programada, borrada

y reprogramada nuevamente.

Bit: su acrónico es binay digit, que se traduce en español a digito

binario; así el bit se puede representar con dos valores lógicos que pueden
ser 0 y 1.
 Bus de datos: es un sistema digital que transfiere datos entre los
componentes de una computadora.

Cinemática: es la parte de la mecánica que estudia los tipos de

movimientos sin tener en cuenta las causas que lo producen.
 CAPÍTULO III

MARCO METODOLÓGICO

Para toda investigación de carácter científico, es necesario, que los

hechos estudiados, los resultados obtenidos y las evidencias significativas en
relación con el problema investigado, reúnan las condiciones de
confiabilidad, fiabilidad, objetividad y validez interna, para lo cual, se quiere
delimitar los procedimientos de orden metodológico, a través de los cuales se
intenta dar respuesta a los objetivos de la investigación.

Para efectos del desarrollo de este proyecto y de acuerdo con los

objetivos planteados, se puede considerar que el diseño adoptado en la
investigación es de tipo de campo, considerándose factible; tal y como lo
propone la Universidad Pedagógica Experimental Libertador (UPEL, 2000),
cuando específica que:

Consiste en la investigación, elaboración y desarrollo de una

propuesta de un modelo operativo viable; para solucionar
problemas, requerimientos o necesidades de organizaciones
o grupos sociales; se refiere a la formulación de políticas,
programas, tecnologías, métodos o procesos.

Es decir, que el diseño de la investigación, es una herramienta que

indica al investigador el camino que debe seguir para lograr los objetivos de
estudio.
 3.1 Enfoque Metodológico

El proyecto corresponde al tipo de Investigación Acción Participante

(IAP). En este contexto, el autor De Miguel (1993), expresa que: “Cuando se
habla de IAP, nos referimos a un modelo peculiar de Investigación-Acción
que se caracteriza por un conjunto de principios, normas y procedimientos
metodológicos que permiten obtener conocimientos colectivos para
transformar una determinada realidad social. Esta continuación implica que el
proceso de Investigación-Acción solo se puede organizar sobre la acción de
un colectivo de personas que promueven el cambio social”. En este sentido,
la investigación se fundamentó en las siguientes fases

- Diagnostico: es la fase en la cual se recogió y se procesó toda la

información referente al problema y donde se involucró la mayor parte
posible de los miembros de la comunidad.

- Planificación: fase en las que se organizaron las acciones a

realizar, para lo cual se tomó en cuenta todos los factores que pudieron
influir, como: tiempo disponible, recursos económicos, personas dispuestas a
participar, tipo de problema, entre otros.

- Ejecución: es la fase de puesta en práctica del plan acordado. De

enfrentamiento con el problema. Es la que permite el conocimiento más
profundo de la realidad.

- Evaluación: es la que se realiza durante todo el proceso para hacer

las correcciones necesarias. Luego al final se evalúan los éxitos y los
fracasos, para comprobar los logros obtenidos.

- Sistematización: consiste en realizar una discusión y reflexión sobre

todo el trabajo realizado, lo cual permitirá jerarquizar las ideas que se
obtuvieron, con la finalidad de llegar a las conclusiones deseadas que se
derivan de los objetivos.
 En este mismo orden de ideas, el proyecto se enmarca dentro del
enfoque cualitativo, ya que se basa en estadísticas que permiten
demostrar opiniones obtenidas en los resultados de la investigación.

3.2 Tipo de proyecto.

El proyecto es de tipo factible, puesto que, permite concretar la propuesta

para dar solución a la problemática planteada, de esta manera, se encarga
de satisfacer las necesidades de la población objeto de estudio, por medio de
la implementación de una herramienta, como lo es, el sistema de control
microcontrolado para un brazo robótico, empleando conocimientos teóricos-
prácticos, teniendo como guía los objetivos a los que se desea lograr y a la
metodología a utilizar.

3.3 Procedimiento Técnico.

En este proceso del desarrollo de la investigación se planteó de la

siguiente manera:

● Seleccionar el lugar donde se va a realizar el proyecto.

● Solicitar el permiso a las autoridades correspondientes de la
Universidad Politécnica Territorial Agroindustrial del Estado Táchira.
● Recaudar por medio de distintas indagaciones la información
necesaria para el desarrollo de las técnicas e instrumentos de
recolección de datos.
● Aplicar el instrumento para la recolección de datos.
● Realizar la tabulación de datos.
● Diseñar el equipo objeto de estudio.
● Evaluar los resultados.
● Elaborar conclusiones y recomendaciones.
● Realizar la propuesta.
 3.4 Población y Muestra y/o Escenario e Informantes Claves.

La población representa el conjunto de individuos que se relacionan con el

proyecto de investigación, los cuales presentan características comunes, en
este caso la población son los estudiantes cursantes del Programa de
Formación Nacional (PNF) de electrónica en la Universidad Politécnica
Territorial Agroindustrial del Estado Táchira (UPTAI); mientras que, la
muestra es el subconjunto de la población que se selecciona para el estudio,
buscando que la misma dé una idea sobre la población en su conjunto.

En este sentido, la población está representada por 216 individuos del

PNF de electrónica de la UPTAI del Estado Táchira, quienes forman parte del
universo total. Por otro lado, la elección de la muestra se obtuvo a través de
un método denominado muestreo aleatorio simple, en el cual, cualquier
elemento de la población tiene la misma probabilidad de ser incluidos, es por
ello que el resultado de la muestra está representado por 47 individuos
pertenecientes al trayecto 2 de la UPTAI.

3.5 Técnicas e Instrumentos para la Recolección de Datos:

Para la recolección de datos se utilizó como técnicas, la observación de

campo y la encuesta. En relación a la segunda técnica aplicada, cabe
señalar que el investigador, diseñó un cuestionario con preguntas cerradas y
abiertas, como instrumento de recolección de datos, con forma digital,
utilizado para registrar la información que proviene de individuos que
participaron en dicha encuesta.

3.6 Procedimiento para el Análisis de los Datos.

Se planteó realizar la encuesta para la recaudación de datos a los

estudiantes del Programa Nacional de Formación en Electrónica enfocado
solamente en la muestra de 47 estudiantes. En este sentido, el cuestionario
fue elaborado mediante preguntas objetivas, por lo tanto, con este proceso
se da a conocer y tener en cuenta las necesidades que solicita los
 estudiantes con respecto al laboratorio de automatización y control.
Asimismo, para el proceso de tabulación de datos, se utiliza la herramienta
de Microsoft Excel, a través de dicho instrumento se desarrolla lo que es: el
ingreso, procesamiento y presentación de datos obtenidos en las encuestas
de manera gráfica por cuadros.

3.7 Plan de Acción del Producto:

Objetivos específico Actividad Tarea Tiempo Recursos Responsables

1. Diagnosticar la -Recorrer el -Observar y - 6 horas - Humanos - Los autores
situación actual que laboratorio anotar la - Hoja
presenta el laboratorio situación - Lápiz
de automatización y actual que - Teléfono
control de la UPTAI presenta el
del Estado Táchira. laboratorio
2. Seleccionar los -Investigar los -Recopilar - 2 semanas -Humanos - Los autores
componentes para el tipos de los -Componentes
diseño del sistema de componentes componentes electrónicos:
control que se necesarios
microcontrolado del necesitan para la -Microcontrolador
brazo robótico. construcción Pic 16F877A
del sistema -Controlador de
motores L293D
-LED rojo
-Resistencias
-Pulsadores
3. Construir el sistema -Organización -Construir el - 2 semanas -Humanos - Los autores
de control de los sistema de -Componentes
microcontrolado del componentes control electrónicos:
brazo robótico para el del sistema
laboratorio de -Microcontrolador
automatización y Pic 16F877A
control de la UPTAI -Controlador de
del Estado Táchira motores L293D
-LED rojo
-Resistencias
-Pulsadores
4. Evaluar el -Apreciar el -Realizar - 2 semanas -Humanos - Los autores
funcionamiento del correcto comparacion -Computadora
sistema de control funcionamient es y -Programa de
microcontrolado del o simulaciones simulación
brazo robótico que se del sistema Proteus 8.11
usará en el laboratorio de control Professional
de automatización y microcontrola
control de la UPTAI do
del Estado Táchira
5. Elaborar el manual -Recopilar la -Elaborar el - 2 semanas -Humanos - Los autores
de usuario del sistema información manual de -Libros
de control necesaria para usuario -Sitios web
microcontrolado del la elaboración -Computadora
brazo robótico del manual

Objetivo General: Diseñar un sistema de control microcontrolado para un

brazo robótico que pueda ser utilizado en las prácticas de laboratorio de
automatización y control en la Universidad Politécnica Territorial
Agroindustrial del estado Táchira.

Cuadro 4. Plan de acción.

Fuente: Los autores (2022)

 CAPITULO IV

Producto y/o servicio.

4.1 Análisis de resultados.

En el presente capitulo, se muestran los resultados obtenidos una vez

aplicado el instrumento (la encuesta), dado el conocimiento y experiencia
que poseen los estudiantes del PNF en electrónica, los cuales se les ha
denominado encuestados.

La encuesta consta de siete preguntas relacionadas con el objeto de

estudio con las que se ha pretendido identificar posibles explicaciones,
obstáculos y opiniones sobre la aceptación o refutación de las hipótesis de
partida planteada en esta investigación.

Pregunta Nª 1: ¿Tiene conocimiento sobre los microcontroladores?

Cuadro 5. Conocimiento del microcontrolador.

Conocimiento del microcontrolador.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

1 Si 12 25,53

Fuente: Los 2 No 35 74,46 autores

(2022)
Total 47 100
El cuadro 1 muestra que
el 25.53% de los estudiantes entrevistados tienen conocimiento acerca de los
microcontroladores, mientras que el 74,46% restantes, tiene poco o ningún
conocimiento sobre el mismo, esto demuestra que los educandos necesitan
reforzar los conceptos básicos de los microcontroladores.
 Pregunta Nª 2: ¿Es importante el aprendizaje teórico-práctico de los
microcontroladores?

Cuadro 6. Importancia teórica- practica

Importancia teórica-práctica.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

1 Si 39 82,97

2 No 8 17.02

Total 47 100

Fuente: Los autores (2022)

En el cuadro anteriormente expuesto, se presenta que 39 de 47

estudiantes, es decir, el 82,97% de los individuos encuestados, han opinado
que sí es importante aprender acerca de los microcontroladores. Por otro
lado, 8 alumnos que representan el 17,02%, indicaron que no es relevante la
importancia teórica-práctica de los mismos.

Preguntar Nª 3: ¿Haz utilizado un microcontrolador para la realización de

algún sistema?

Cuadro 7. Uso de microcontroladores

Uso del microcontrolador.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

1 Si 7 14,89

2 No 40 85,10
 Total 47 100

Fuente: Los autores (2022)

Con respecto a los resultados obtenidos en la pregunta Nª 3 de la

respectiva encuesta, se ha distinguido un mayor porcentaje de estudiantes
que no han puesto en uso los microcontroladores para distintas prácticas.
Por el contrario, una pequeña porción del muestreo (7 individuos), indicaron
si haber utilizado en algún momento este tipo de dispositivos para prácticas .

Preguntar Nª 4: ¿Cree que sea necesario conocer cómo funciona un

sistema de control microcontrolado?

Cuadro 8. Conocimiento de un sistema microcontrolado

Conocimiento de un sistema microcontrolado.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

1 Si 39 82,97

2 No 8 17.02

Total 47 100

Fuente: Los autores (2022)

Al analizar la interrogante Nª 4, un 82,97 % de los encuestados opinaron

que es sumamente importante conocer cómo funciona un sistema
microcontrolado, a comparación del 17,02% restantes, los cuales, indican
que no es relevante el conocimiento del mismo.
 Preguntar Nª 5: ¿Considera usted que un sistema de control
microcontrolado es necesario dentro del laboratorio de automatización y
control de la UPTAI para promover el proceso de aprendizaje práctico?

Cuadro 9. Necesidad de un sistema microcontrolado

Necesidad de un sistema microcontrolado.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

1 Si 34 72,34

2 No 13 27,65

Total 47 100

Fuente: Los autores (2022)

Los resultados en esta pregunta dan a conocer la necesidad y la

aceptación positiva de la mayor parte de los estudiantes a la elaboración de
un sistema de control microcontrolado, asimismo, los educandos ven dicho
sistema como una herramienta para mejorar el aprendizaje teórico-práctica.

Preguntar Nª 6: ¿Estaría usted interesado en tener un sistema de control

microcontrolado de un brazo robótico que sirva como herramienta útil que se
pueda usar como base para el aprendizaje de los microcontroladores?

Cuadro 10. Sistema de control microcontrolado como

herramienta útil

Sistema de control microcontrolado como

herramienta útil.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

 1 Si 33 70,21

2 No 14 29,78

Total 47 100

Fuente: Los autores (2022)

En la pregunta N°6, el 70.21% de los individuos resalta que sería de gran

utilidad tener un sistema de control microcontrolado de un brazo robótico
para que de esta manera funcione como un herramienta útil y necesaria para
fortalecer los conocimientos básicos de los microcontroladores, no obstante,
el 29,78% de los individuos encuestas consideran que no es relevante dicho
sistema como una herramienta para ser usado en las prácticas de laboratorio
de la UPTAI.

Preguntar Nª 7: ¿Conoce la importancia de los microcontroladores en

la industria?

Cuadro 11. Microcontroladores en la industria

Microcontroladores en la industria.

Nª Alternativa Frecuencia Porcentaje

1 Si 10 21,27

2 No 37 78,72

Total 47 100

Fuente: Los autores (2022)

 En el anterior cuadro se presentó que 10 de los 47 estudiantes
encuestados, presentan conocimientos sobre los microcontroladores en la
industria, por otra parte, los otros 37 individuos, indican que no conocen la
información relevante de dicho dispositivo en la industria.

4.2 Propuesta del producto o servicio

La propuesta se basó en la elaboración de un sistema de control
microcontrolado para un brazo robótico con el objeto de ser usado como
herramienta didáctica en prácticas del laboratorio de automatización y control
de la (UPTAI)
4.2.1 Objetivo de la propuesta

Diseñar un sistema de control microcontrolado para un brazo robótico que

pueda ser utilizado en las prácticas de laboratorio de automatización y
control en la Universidad Politécnica Territorial Agroindustrial del estado
Táchira.

4.2.2 Memoria descriptiva.

El servicio presentado en este proyecto es un sistema de control con un

microcontrolador PIC16F877A, el cual, cumple con la tarea de permitirle al
operador, manejar el sistema del brazo robótico, este posee 5 tipos de
movimiento, los cuales son, la cadera, el hombro, el codo, la muñeca y la
pinza, que para ello utiliza motores en DC. Este sistema de control
microcontrolado, fue diseñado para ser utilizado en prácticas en el laboratorio
de automatización y control de la Universidad Politécnica Territorial
Agroindustrial del Estado Táchira.
Figura 24. Brazo robótico

Figura 25. Partes del brazo robótico

 Figura 25. Partes del brazo robótico

Diagrama de bloque

Botoner
a de Pulsadores

control
Etapa de Pic
control 16F877A

Etapa Placa
de controlador de
motores L293D
potencia
Figura 26. Partes del brazo robótico

Fuente: Los autores (2022)

 Sistema de control

En esta fase, se utilizó como etapa de control un microcontrolador PIC

16F877A de Microchip, el cual, posee 40 pines, que son los periféricos de
entrada/salida, los mismos, están divididos en los Puertos A ocupa 6 pines
de los 40 que tiene el microcontrolador que van desde el A0 hasta el A5, B
tiene 8 pines que inician en el B0 hasta el B7, C de igual modo tiene 8 pines
que van desde C0 hasta C7, D al igual que los anteriores puertos tienen 8
pines y el puerto E tiene 3 pines de entradas analógicas, asimismo, tiene las
entradas del oscilador y MasterClear. Además, el PIC debe ser alimentado
con un voltaje de 5 volts por los pines 11 y 32 y a tierra por los pines 12 y 33,
debido a que, la hoja de especificaciones indica que este es el voltaje de la
lógica que debe ser usado.

Dentro de este contexto, se conectó al microcontrolador distintos

componentes, que cumplen con funciones específicas dentro del mismo, uno
de ellos, son los pulsadores, los cuales se encargan de generar señales
analógicas de entrada al microcontrolador (conectadas en el Puerto A y E),
posteriormente son convertidas en salidas digitales, por medio, de la función
que trae el integrado conocido como el ADC (analogue-digital converter) que
es activado a través de la programación del sistema, de esta manera, esas
señales de salida, serán tomadas de los puertos C y D y las recibirá la etapa
de potencia.

En este mismo sentido, se conectó a los pines 13 y 14, (correspondientes

al oscilador), un cristal de cuarzo de 20 Mhz de frecuencia, que es el
encargado de generar el tiempo en que trabajan las instrucciones del PIC.
Por otro lado, en el pin 1 (el MasterClear), se conectó en serie una
resistencia y un pulsador, que permitirá reiniciar el sistema.

Se puede incluir el ICSP que es el acrónimo de la frase en inglés: "In

Circuit Serial Programming" (Programación Serial En Circuito); es una
tecnología incluida en todos los microcontroladores PIC de Microchip más
recientes y posibilita la reprogramación de los mismos sin que sea necesaria
la remoción de éstos de su circuito de aplicación.

Figura 27. Pic16f877A

Etapa de potencia.

En la etapa de potencia, se usó una placa de controlador de motores, el

cual, posee dos integrados L293D, un multiplexor 74HC595N de serie a
pastillo de salida paralela, leds, resistencias, un bus de 10 pines,
condensadores, dos terminales de 5 pines, un terminal de dos pines para la
alimentación y un pulsador para el reinicio del sistema. Cabe resaltar, que se
modificó la placa al quitarle el multiplexor, puesto que, no se necesitó la
transformación de dos entradas a una.

De esta manera, se alimentó con 5 voltios la placa, debido a que, es el

voltaje con el que se controlaran los motores en corriente directa (DC) y el
mismo será utilizado para habilitar los drivers, posteriormente, se conectaron
las salidas digitales provenientes de la etapa de control, a los pines de
entrada de los drivers, específicamente las entradas 2, 7, 10, y 15, del mismo
modo, las salidas de dichos integrados, fueron conectadas a cada
articulación del brazo robótico, así, dependiendo de sus valores lógicos, los
actuadores giraran en un sentido u otro.
 Por ende, la finalidad de esta etapa, es la de aumentar la corriente que
recibirán los motores en DC, ya que, estos consumen una gran cantidad,
dependiendo de la fuerza que deban ejercer, por ello, este circuito de la
placa tiene los drivers, y los mismos, poseen internamente 4 mitades de
puente H, que aumentan la corriente hasta 600 miliamperios.

Figura 28. Placa controlador de motores

Etapa de actuadores.

Los motores en corriente directa son los denominados actuadores,

ellos se encargan de hacer mover el brazo robótico, en sus distintas
articulaciones (cadera, hombro, codo, muñeca y pinza), de esta manera, las
señales digitales que proporciona la etapa de control y que posteriormente
son elevadas en corriente por la etapa de potencia, son las que designaran el
sentido de movimiento de los motores en DC, esto según su tabla de la
verdad:
 B0 B1 Y
0 1 Derecha
1 0 Izquierda
0 0 Detener
1 1 Detener

Tabla 1. Tabla de la verdad de motor DC

Cabe mencionar que, los motores tienen soldado cada uno, un

condensador, para suprimir el ruido que generan las escobillas, y no vayan a
retroalimentar la placa del circuito, asimismo, en el momento del testeo de
los motores, se observó que cada actuador, ya instalado en el brazo robótico,
consume una corriente de 200 miliamperios

Figura 29. Motores

Presentación del producto o servicio

 Figura 29. Esquemático del sistema de control

Para el funcionamiento de este circuito, se utilizará principalmente una

fuente de alimentación que proporcione una tensión de 5 voltios al sistema
de control, el cual está conformado por un microcontrolador PIC 16F877A y
un controlador de motores L293D, dichos elementos utilizan el voltaje
anteriormente mencionado, esto según la hoja de especificaciones de cada
uno.

Por su parte, se conectan al microcontrolador distintos componentes, que

cumplen funciones específicas dentro del mismo; uno de ellos, son los
pulsadores, que se encargará de generar señales analógicas de entrada al
microcontrolador, para posteriormente ser convertidas en salidas digitales,
por medio, del ADC (analogue-digital converter). En este mismo sentido, el
microcontrolador debe trabajar a una frecuencia de 20Mhz, para generar el
tiempo en que trabajan las instrucciones del PIC, esta frecuencia se la va a
proporcionar un oscilador externo de cristal de cuarzo.

Del mismo modo, se conecta también un pulsador al pin de Master Clear,

que cumple la función de reiniciar el sistema.
 Por otro lado, el microcontrolador está programado para proporcionar
salidas digitales que permitirán controlar los motores DC que tiene el brazo
robótico, no obstante, estas salidas pasan por una etapa de potencia, que
corresponde al controlador de motores el cual posee los drives L293D, que
elevan la corriente de dichas señales digitales que serán inducidas a los
motores y dependiendo de su valor binario éstos girarán en un sentido u otro.

Por último, con el fin de evaluar los resultados se empleó un sistema de

simulación llamado Proteus 8.11 Professional, en el cual, se colocarán todos
los componentes mencionados en el cuadro de esquemas del programa, de
esta manera, por medio de su respectiva programación, empezara a
funcionar y los motores en DC empezaran a girar.

Factibilidad:
Factibilidad técnica.

Desde el punto de vista técnico es factible puesto que, permite ampliar los
conceptos generales básicos para el estudio del comportamiento de los
microcontroladores y describir el funcionamiento de un sistema de control
básico con aplicación en la robótica. Además, adquirir habilidades prácticas
para diseñar, configurar, y realizar circuitos electrónicos de mediano nivel de
complejidad asociado a la electrónica.

Factibilidad Social.

La realización de este proyecto tiene una gran aceptación por parte de la

población objeto de estudio, puesto que, servirá como una gran herramienta
para demostrar cómo funcionan los sistemas de control con microcontrolado,
asimismo, esto fomentará el aprendizaje teórico-práctico sobre dicho
sistema, de esta manera, mejorando la calidad de estudio y el desarrollo de
la comunidad estudiantil del PNF en electrónica.
 Análisis de costos
Los componentes del sistema de control son accesibles, se pueden
conseguir en tiendas de electrónica, por esta razón no resulta costoso. Así,
los costos de elaboración del sistema de control microcontrolado, se calculó
considerando el precio de los componentes electrónicos en el momento de la
investigación, por ende, se mostrará un presupuesto con los elementos
necesarios para realizar dicho diseño.

Cuadro 12. Precio de componentes

Componentes Cantidad Precio en Bs.S 30/08/2022

Microcontrolador PIC16F877A 1 80 c/u

Driver L293D 3 12 c/u

Led rojo 12 0.6 c/u

Joystick 1 14 c/u

Pulsador 2 4 c/u

Resistencia 510 12 0.4 c/u

Cristal de cuarzo de 20Mhz 1 20 c/u

TOTAL 170

Fuente: Los autores (2022)

Referencias Bibliográficas.

•Alexander, C y Sadiku, M. (2006). Fundamentos de circuitos

eléctricos. (3 ed). México: McGRAW-HILL/INTERAMERICANAS
EDITORES, S.A. DE C.V

•Floyd, T. (2008). Dispositivos electrónicos. (8ed.). México: PEARSON

EDUCACION.

•García, E. (2008). Compilador C CCS y simulador PROTEUS para

Microcontroladores PIC. México: Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V.

•Hernández, R. (2010). Introducción a los sistemas de control:

Conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB. México:
PEARSON EDUCACION

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