Universidad Nacional del Centro del Perú

Departamento Académico de Ingeniería Mecánica

Asignatura: Dinámica Código:043B

Dr. Mario A. Arellano Vilchez

uncp.edu.pe
UNCP - Facultad Ing. Mecánica - Mario Arellano Vilchez
 Unidad III

Introducción a las vibraciones

UNCP - Facultad Ing. Mecánica - Mario Arellano Vilchez

 Competencias de la III unidad

Analiza un sistema vibratorio, y mediante un modelo mecánico

simulado de un grado de libertad, determina su frecuencia
natural, periodo y la oscilación.

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 1.Conceptos básicos de la vibración

Se define vibración como aquel movimiento que se repite después de un

intervalo de tiempo. Ejemplo, el movimiento de un péndulo y el
movimiento de una cuerda tensionada.

1.1.1Partes elementales de un sistema vibratorio

Un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad)
Un medio para conservar la energía cinética(masa o inercia)
Un medio donde se disipa la energía gradualmente(Amortiguador)

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1.1.2 Grados de libertad
Es el número de coordenadas independientes para
determinar la ubicación de las masas de un sistema
• Sistema de 1 gdl
El péndulo simple, para su análisis de este movimiento
solo se necesita x o y o θ
Sistema de 2 gdl

Sistema de 3 gdl
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1.2 Clasificación de la Vibración
Se pueden clasificar de varias maneras
1.2.1. Según en Numero de Grados de Libertad

a.- Sistemas Discretos.

Es un número finitos de GDL, la descripción se hace con ecuaciones
diferenciales ordinarias los elementos que los conforman son discretos, tales
como inercia, elasticidad y amortiguamiento

b.- Sistemas Continuos.

Es de un número infinito GDL, la inercia y la elasticidad están
distribuidas a lo largo del elemento continuo.
Su descripción se hace con ecuaciones diferenciales parciales, posee “N”
grados de libertad. Dentro de esta categoría están las vigas y columnas.
1.2.2 Según el Carácter de la Ecuación Diferencial

a.- Sistemas Lineales.

En estos sistemas rige el principio de superposición, las
técnicas matemáticas para su tratamiento están bien
desarrolladas, ya que tiene una ecuación diferencial lineal.

b.- Sistemas no Lineales

En los sistemas no lineales, la relación entre la excitación y la
respuesta no admite el principio de superposición. La técnica
para su análisis son complejas. Para su solución se recurre a
los métodos numéricos

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1.2.3 Según el Modo de Origen de Vibración

a.- Vibración Libre.

Es cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas
restauradores gravitacionales o elásticas y, cuando las
fuerzas externamente aplicadas son inexistentes.
Ejemplos:
El péndulo, vibración de una cuerda de instrumento,
vibración de una varilla elástica, etc.
b.- Vibración Forzada
Es provocada por una fuerza externa periódica o
intermitente que se aplica al sistema.
Ejemplo:
Vibraciones causadas en una estructura por un motor con
una parte giratoria no balanceada o excéntrica.
Ambos tipos de vibración pueden ser amortiguadas o no
amortiguadas. La vibración no amortiguada puede continuar
en forma indefinida pues para su análisis se asignará la
fricción.
1.2.4 Según la Característica de Oscilación

a.- Movimiento Periódico.

El movimiento periódico se repite a si mismo en intervalos de tiempos
regulares. El valor de este intervalo se conoce por periodo; su inverso es
llamado frecuencia.
El movimiento periódico más simple es el movimiento armónico.

b.- Movimiento no Periódico.

En el movimiento no periódico o aleatorio, no existen tales intervalos
regulares.

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1.2.5 Vibración causada por fuerza externa
a.- Vibración determinística.
Si se conoce el valor (fuerza o movimiento) que actúa en un sistema vibratorio
en cualquier tiempo dado, la vibración resultante se llama determinística.

b.- Vibración aleatoria.

en estos casos, una recopilación de registros de la excitación se puede
representar con cierta regularidad estadística. Es posible estimar
promedios. Ejemplo la velocidad del viento , la aspereza del camino, sismo.

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1.3 Procedimiento para el análisis de vibración
La solución de un problema de ingeniería requiere a menudo el modelado matemático de
un sistema físico. El procedimiento de modelado es el mismo para todas las disciplinas
de ingeniería, aunque los detalles del modelo varían entre disciplinas. Los pasos del
procedimiento son presentados y los detalles son especializados para problemas de
vibraciones.

Paso 1 Modelo Matemático

El propósito del modelo matemático es representar todos los detalles importantes
del sistema con el objeto de determinar las ecuaciones matemáticas (o analíticas)
que rigen el comportamiento del sistema. El modelo matemático puede ser línea o no
lineal, será según el comportamiento del sistema. Los modelos lineales permiten
soluciones rápidas, sin embargo, los modelos no lineales requieren un gran criterio de
ingeniería para producir un modelo matemático adecuado de un sistema vibratorio.
A veces el modelo matemático se mejora gradualmente para obtener resultados más
precisos.

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Modelado de un martillo de forja
Paso 2. Derivación de las ecuaciones reactoras
Una vez que el modelo matemático está disponible, utilizamos las leyes que
gobiernan el movimiento y obtendremos las ecuaciones que describen la vibración. Las
ecuaciones del movimiento se pueden obtener realizando el diagrama de cuerpo libre y
el diagrama masa por aceleración (d.c.l y d.m.a). Las ecuaciones obtenidas suelen ser
ecuaciones diferenciales comunes para sistemas discretos y ecuaciones diferenciales
parciales para sistemas continuos. Los métodos utilizados para determinar las
ecuaciones reactoras es la segunda ley de Newton, el Principio D´Alembert y el
principio de conservación de la energía.

Paso 3. Solución de las ecuaciones reactoras

Las ecuaciones del movimiento deben resolverse mediante los métodos estándar de
solución de ecuaciones diferenciales, método de la transformada de Laplace, métodos
matriciales y métodos numéricos
Paso 4 . Interpretación de los resultados
La solución de las ecuaciones reactoras proporcionan los desplazamientos,
velocidades y aceleraciones de las diversas masas del sistema. Estos resultados deben
interpretarse con una clara visión del objetivo del análisis y de las posibles
implicaciones de diseño de resultados.
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Modelo matemático de
una motocicleta

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1.5 Elementos de resorte

Cualquier otro elemento que se

Un resorte es un enlace mecánico entre dos deforma puede considerarse como
partículas el cual se considera que tiene resorte, ejemplo como cable, barra,
viga, flecha o placa
masa y amortiguamiento insignificante.
Un resorte puede representarse
Ejemplo: resorte helicoidal utilizado en
lapiceros, engrapadores, suspensión de
vehículos,etc.

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1.5.1 Resorte lineal
Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de
longitud x está relación directa con la fuerza aplicada, en este caso se
cumple la ley de Hooke, es decir
(1.1)
Donde k es la constante de resorte, rigidez del resorte

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El trabajo realizado por la fuerza de resorte cuando su
punto de aplicación se mueve desde una posición descrita
por x1 a otra posición descrita por x2 es
(1.2)

La energía potencial almacenada está dada por

(1.3)

Donde x es el cambio de longitud del resorte respecto a su longitud no estirada.

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Un muelle de torsión es un eslabón en un sistema mecánico donde
la aplicación de un par conduce a un desplazamiento angular entre
los extremos del muelle de torsión. Un resorte de torsión lineal
tiene una relación entre un momento aplicado M y el
desplazamiento angular a

Donde

La energía potencial para un muelle a torsión, esta

dado por

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1.5.2 Resortes no lineales
• En este caso la relación entre la fuerza y
desplazamiento tiene un comportamiento no lineal,
cuya relación esta dada por la serie de Taylor y está
dado por
, (1.3)

• En la ecuación (1.3), a indica las constante asociada con

la parte lineal y b indica la constante asociada con la
parte no lineal. Se dice que el resorte es duro si y
suave si

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1.5.3 Linealización de un resorte no lineal
Sea F la carga estática que actúa en el resorte y provoca
una deflexión x*. Si se agrega una fuerza incremental

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Proceso de linealización

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Para valores pequeños de

(1.5)

Dado que , podemos expresar como

(1.6)

Donde k es la constante del resorte linealmente en

(1.7)

Podemos utilizar la ecuación 1.6 por simplicidad pero en ocasiones el error implicado en la aproximación puede
ser muy grande.

Ejemplo 1.2 A una fresadora que pesa 1000 lb la soporta un apoyo de caucho. La relación fuerza-deflexión del
apoyo del montaje de caucho está dado por

Donde la fuerza F y la deflexión x están medidas en libras y pulgadas respectivamente. Determine la

constante de resorte linealizado equivalente del apoyo de montaje de caucho en su posición de equilibrio
estático
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Solución
paso 1 Cálculo de la posición de equilibrio estático, bajo el peso de la
fresadora

O bien

Las raíces de esta ecuación son

Las raíz 0.4884 pulg proporciona la posición de equilibrio estático del apoyo del montaje del caucho.

Paso 2. Cálculo de la constante de resorte lineal equivalente

de la ecuación 1.7

Esto predice la deflexión estática como

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Lo cual es algo diferente del valor verdadero 0.4884 pulg. El error se debe al
truncamiento de las derivadas de mayor orden en la ecuación 1.4.

1.5.4 Constante de resortes elásticos

cualquier miembro (o elemento) elástico o deformable puede considerarse como un resorte,
entre ellas tenemos las varillas, vigas y flechas

a) constante de resorte de una varilla

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b) Constante de una viga en voladizo

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b.1 Viga en voladizo sujeta a dos cargas concentradas en dos direcciones en
sus extremos

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c) Constante de resorte de una viga simplemente apoyada

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 Fuente: Balachandran Balakumar.Vibraciones (2006)

Columna empotrada

Columna articulada

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1.5.4 Asociación de resortes
• Caso 1. Resortes en paralelo

Diagrama de cuerpo libre

(1.8)
Si indica la constante de resorte equivalente de la combinación de los dos resortes,
entonces para la misma deflexión estática , tenemos
W= (1.9)

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Igualando las ecuaciones 1.8 y 1.9 se obtiene

(1.10)

Por lo común tenemos n resortes en paralelo con constantes

+… entonces la constante de resorte equivalente se obtiene
como

+ …+ (1.11)

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 Caso 2. Resortes en serie

Bajo la acción de una carga W, los resortes 1 y 2 experimentan los alargamientos y , respectivamente,
como se muestra en la figura (b). El alargamiento total (o deflexión estática) del sistema, , es

(1.12)
Como ambos resortes están sometidos a la misma fuerza W, tenemos el equilibrio que se muestra en
la figura (c)

(1.13)

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Si indica la constante de resorte equivalente, entonces para la misma deflexión estática,
𝑊 =𝐾 𝑒𝑞 𝛿   𝑠𝑡 (1.14)
Las ecuaciones 1.13 y .14 dan por resultado

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1.7.5 Constante de resorte asociada con la fuerza
de restauración producida por la gravedad

• Caso de un péndulo
La figura muestra un
péndulo simple de
longitud l con una lenteja
de masa m. Considerando
un desplazamiento
angular θ del péndulo,
determine la constante
de resorte asociada con
la fuerza (o momento) de
restauración.

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 1.8 Elementos de masa o inercia
El elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede
ganar o perder energía cinética siempre que cambia su velocidad.
De acuerdo con la segunda ley del movimiento de Newton, el
producto de la masa y su aceleración son iguales a la fuerza
aplicada a la masa. El trabajo es igual a la fuerza multiplicada
por el desplazamiento en la dirección de la fuerza, y el trabajo
realizado en una masa se almacena como energía cinética.
Modelamiento de una viga en voladizo
Si se considera que la longitud de la viga es mas considerable
que su peso, entonces la viga se puede representar como un
resorte despreciando su masa, tal como se muestra

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• Caso de un edificio
Suponiendo que la
masa de la
estructura es
insignificante
comparada con la
masas de los pisos,
el edificio se modela
como un sistema de
varios grados de
libertad.

K=

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1.9 Elementos de amortiguamiento
El mecanismo el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente
en calor o en sonido se conoce como amortiguamiento
El amortiguamiento se modela como uno de los siguientes tipos:
• Amortiguamiento viscoso Sucede cuando un sistema mecánico vibra
en un medio fluido como el agua , aire gas o aceite, la resistencia
ofrecida por el fluido en el cuerpo en movimiento hace que se disipe
la energía. En el amortiguamiento viscoso, la fuerza de
amortiguamiento es proporcional a la velocidad del cuerpo
vibratorio.
Ejemplos de amortiguamiento viscoso

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Amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco.
Aquí la fuerza de amortiguamiento es de magnitud constante pero de dirección opuesta a la del
movimiento del cuerpo vibratorio. Es resultado de la fricción entre superficies que al frotarse están
secas o no tienen una lubricación suficiente.
Amortiguamiento debido a un material o sólido o histerético.
Cuando un material se deforma, absorbe o disipa energía . El efecto se debe a la fricción entre los planos
internos, los cuales se resbalan o deslizan a medida que ocurren las deformaciones. Cuando un cuerpo que
experimenta amortiguamiento producido por el material se somete a vibración, el diagrama de esfuerzo-
deformación muestra un bucle de histéresis como se indica en la figura (a). El área de este bucle indica la
pérdida de energía por unidad de volumen del cuerpo por ciclo debido alamortiguamiento.3

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1.10 Linealización de un amortiguador no lineal
Si la relación fuerza (F)-velocidad (v) de un amortiguador es no lineal:

F = F(v) (1.21)

se puede utilizar un proceso de linealización alrededor de la velocidad de operación ( v*) como en el caso de
un resorte no lineal. El proceso de linealización proporciona la constante de amortiguamiento equivalente
como
𝑑𝐹
𝑐=
𝑑𝑣 (1.22)
v*

1.11 Combinación de amortiguadores

(1.23)

(1.24)

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Ejemplo 1.17 Constantes de resorte y amortiguamiento equivalentes de un soporte de máquina
herramienta

Fig. Fresadora horizontal

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8. Singiresu S. Rao. (2012). Vibraciones Mecánicas. Quinta edición. México. Pearson.

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