TAPIA SOLIS, ARTURO DANIEL

ROBOTICA INDUSTRIAL

“Año del Bicentenario del Perú: 200 años de

Independencia”

ROBOTICA INDUSTRIAL
TEMA: RESPUESTAS DEL FORO DE ROBOTICA
INDUSTRIAL

NOMBRES: ARTURO DANIEL

APELLIDOS: TAPIA SOLIS

TUTOR: JUAN CASTRO MIO

CORREO ELECTRONICO: 777866@senati.pe

SENATI – CHICLAYO

2021

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INDICE

I. RESPUESTAS DEL FORO ROBOTICA INDUSTRIAL:.........................................2

1. ¿PARA QUÉ SIRVEN LAS PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT: MANIPULADOR,

CONTROLADOR, CONSOLA DE OPERACIÓN?....................................................................2

2. ¿PARA QUÉ SIRVEN LOS SISTEMAS COORDENADOS DE REFERENCIA DEL ROBOT?......5

3. ¿QUÉ TÉRMINOS Y CONCEPTOS SE UTILIZAN EN LA PROGRAMACIÓN DE ROBOTS?.....5

4. ¿CUÁL ES LA UTILIDAD DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ENTORNO DE

PROGRAMACIÓN ROBOTSTUDIO?..................................................................................10

5. ¿CUÁL ES LA UTILIDAD DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ENTORNO DE

PROGRAMACIÓN KUKA SIMPRO?.................................................................................11

6. ¿QUÉ ACCIONES PRINCIPALMENTE REALIZA UN ROBOT?.........................................11

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1. RESPUESTAS DEL FORO ROBOTICA INDUSTRIAL:

2. ¿Para qué sirven las partes principales de un robot: manipulador,

controlador, consola de operación?
3. Controlador:

4. Si hacemos una analogía con el cuerpo humano, el controlador

vendría siendo el cerebro del robot, pues es la parte que regula
todas las funciones, movimientos, cálculos y procesamientos de
información, a través de un microordenador.

5. Este microordenador, a su vez, tiene una unidad central, memoria,

dispositivos de alimentación e interfaces que le permiten el contacto
con los comandos externos.

6. Por otro lado, los controladores pueden variar en su función,

derivado de los parámetros que controlan, aunque esencialmente
pueden ser de posición, cinemático (incluyendo posición y
velocidad), dinámico (además de lo anterior controla las propiedades
del manipulador y los elementos asociados) o adaptativo (incluyendo
variaciones). Todo dependiendo de su funcionamiento y
especialización.

7. Actuadores:

8. Siguiendo con las analogías, los actuadores vendrían siendo los

corazones de los robots industriales, pues son los motores
encargados de dar la fuerza para los movimientos del dispositivo.

9. Igualmente hay muchos tipos de actuadores, aunque en este caso,

usted encontrará que es un poco más sencillo, pues también existen
los de tipo genérico, los cuales son compatibles con los
controladores de prácticamente cualquier robot.

10. Manipulador:

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11. Pasemos ahora a la parte mecánica más importante del robot, es

decir, el manipulador, el cual es el componente mecánico principal
pues es la parte estructural en sí misma, compuesta por elementos
solidos o por eslabones unidos mediante articulaciones que le
permiten el movimiento.

12. A estas subpartes, también analógicamente, se le llaman cuerpo,

brazo, muñeca y actuador final.
13. Articulaciones

14. Una de las subpartes esenciales del manipulador son las

articulaciones, pues como vimos en el punto anterior, son las que
dotan de movimiento a todas las demás partes de un robot
industrial, o, en otras palabras, de grado de libertad al robot
industrial.

15. Por lo tanto, estas tienen diferentes tipos de movimientos,

clasificados principalmente en:

 Lineales: Movimientos horizontales o verticales.

 Angulares: Movimientos diferentes por articulación.

16. Los cuales pueden dotar a la estructura completa de diferentes

movimientos de acuerdo con la función en su proceso.

17. Muñeca

18. Otro elemento de movilidad del manipulador es precisamente la

muñeca, pues esta tendrá también diferentes movimientos o grados
de libertad, entre los cuales usted encontrará:

 Elevación
 Desviación
 Giro

19. Aunque es importante que usted considere que muchos de los

modelos de robot industrial pueden incorporar diferentes tipos de
movimiento, para darle un mayor grado de especialización de
acuerdo con sus funciones.

20. Actuador final o gripper

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21. También llamada pinza, esta es la parte final del manipulador,

misma que se conecta a la muñeca del brazo del robot industrial
para la consecución de la tarea mecánica final.

22. Para lo cual, también podemos dividirlos en 2 grandes grupos:

23. Pinzas: Las cuales se utilizan mayormente para sujeción y

trayectoria.

24. Herramientas: Las cuales pueden ser de diferente tipo, de acuerdo

con su función final.

25. Dispositivos de entrada y salida

26. Pasando a las partes del robot industrial que tienen una naturaleza
no mecánica, podemos comenzar con los dispositivos de entrada y
salida, los cuales comúnmente pueden ser:

 Monitores
 Teclados
 Cajas de comandos

27. Estos le permitirán introducir y extraer datos, instrucciones e

información del controlador. Es decir, estos elementos serán los
puentes de comunicación entre los usuarios, el sistema y el robot en
sí mismo.

28. Sensores

29. Esta parte es esencial en otro de los objetivos de la automatización:

detectar las condiciones del ambiente de forma automática,
relacionándose con su entorno de forma natural y constante.

30. Por lo tanto, los sensores dotarán al robot industrial de la capacidad

de dar respuestas ante cambios inesperados en las condiciones de
trabajo, como es el caso, de los paros frente a obstáculos.

31. Conozca más sobre los sensores para Soldadura por Resistencia,
líderes en el mercado.

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32. Lenguaje de programación

33. Por último, pero no menos importante, se encuentra el lenguaje de

programación, el cual, en pocas palabras, es el programa o sistema
mediante el cual el robot funcionará.

34. Es decir, el lenguaje de programación será el “mapa” sobre el cual el

robot actuará o se moverá, en tiempos y condiciones
predeterminadas.

35. ¿Para qué sirven los sistemas coordenados de referencia del robot?

36. Un Sistema de Coordenadas (o referencia) define la ubicación de un

elemento con respecto a otro elemento con una posición y orientación
dadas. Un elemento puede ser un objeto, un robot u otro marco de
referencia. Todas las aplicaciones de programación fuera de línea
requieren la definición de un sistema de coordenadas para localizar el
objeto con respecto a un robot para en consecuencia actualizar la
simulación.

37. Un Sistema de Referencia es un sistema de coordenadas que permite

posicionar objetos con respecto al robot.

38. ¿Qué términos y conceptos se utilizan en la programación de robots?

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39. Actuadores: transductor, que transforma señales eléctricas en

movimientos mecánicos.
40. Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solución de un
problema en un número finito de pasos.
41. Analógico: representación de una variable o información mediante valores
que varíen de forma continua. Se opone a numérico o digital.
42. Animación: Creación, mediante la computadora, de imágenes en
movimiento para su visualización en la pantalla.
43. Angulares:ver Coordenadas
44. Armadura:Conjunto de elementos del manipulador, donde se articula el
brazo para realizar su labor.
45. Autómata: aparato que encierra en sí mismo los mecanismos necesarios
para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el
hombre, manifestándose como un ser animado capaz de imitar gestos.
46. Automática: Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador
humano por un determinado dispositivo, generalmente electromecánico.
47. Automatización: Se le denomina así a cualquier tarea realizada por
máquinas en lugar de personas. Es la sustitución de procedimientos
manuales por sistemas de cómputo.
48. Autooperador: Manipulador automático no reprogramable.

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49. Asimov, Isaac: Escritor y científico ruso, importante autor de ciencia

ficción. Utilizó la palabra «Robótica» en su obra «Runaround», y se volvió
muy popular a partir de una serie de historias breves llamadas «I Robot»,
escritas desde 1950. Muy conocido por su referencia a los robots y a sus
implicancias en el mundo del futuro. Autor de las famosas leyes de la
robótica.
50. Balanceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la muñeca del robot.
Llamado así por similitud con el correspondiente movimiento de un barco
o avión. Movimiento de giro alrededor de un eje longitudinal (horizontal) de
un barco.
51. Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la base
de éste, sostiene y maneja la muñeca (donde va instalado el útil de toma
de objetos).
52. Cabeceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la muñeca del robot.
Llamado así por similitud con el correspondiente movimiento de un barco
o avión. Movimiento de giro alrededor de un eje transversal al buque.
53. Cadena cinemática: Conjunto de elementos mecánicos que soportan la
herramienta o útil del robot (base, armadura, muñeca, etcétera).
54. Capek, Karel: Dramaturgo checo, quien mencionó la palabra «Robot» por
primera vez en 1917 en una historia llamada «Opilec», y se difundió en
una obra suya más popular llamada «Rossum’s Universal Robots», la cual
data de 1921. Robot deriva de «robotnik», con la cual definía al «esclavo
de trabajo», y con ella se designaba a un artilugio mecánico con aspecto
humano y capaz de desarrollar incansablemente tareas que estaban
reservadas hasta el momento a los hombres.
55. Cartesianas, coordenadas: (ver Coordenadas)
56. Chip: (pastilla). chip. Pieza pequeña de silicio sobre la cual se fabrica un
circuito electrónico integrado. Un solo chip puede reemplazar miles de
transistrores, resistencias y diodos, e incluso, un chip puede contener la
Unidad Central de proceso (CPU) completa de una microcomputador.
57. Cibernética: Estudio comparativo de los procesos orgánicos y los
procesos realizados por máquinas, con el fin de comprender sus
semejanzas y diferencias, y lograr que las máquinas imiten el
comportamiento humano.
58. Cinemático: En robótica se utiliza este término para referirse a los
accionamientos de un manipulador que suponen una unión física directa
entre los mandos del operador y el elemento terminal.
59. Circuito: es un ciclo, un camino sin interrupciones que permite por
ejemplo, que la corriente salga por un lado de la pila y regrese por el otro.
También es necesario un circuito para obtener electricidad del
tomacorriente.
60. Circuito Impreso: printed circuit board. Lámina de plástico con conectores
matálicos integrados y dispuestos en hileras, sobre la cual se colocan los
diferentes componentes electrónicos, principalmente los chips.
61. Controlador: es la parte del software que controla un periférico particular.

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62. Control analógico: La información de control es dada en forma de valores

(variables de un modo continuo) de ciertas cantidades físicas (analógicas).
63. Control numérico: Los datos están representados en forma de códigos
numéricos almacenados en un medio adecuado. Se llaman también
sistemas de punto a punto, o de camino continuo.
64. Control remoto, manipulador de: Aquél en que cada grado de libertad está
actuado por un dispositivo independiente, con lo que puede no estar unido
cinemáticamente al actuador del operador.
65. Coordenadas: Sistema de ejes para el posicionamiento de un punto en el
plano o en el espacio. Pueden ser: a) Angulares. Si la referencia de un
punto se hace mediante la definición de ángulos a partir de los ejes
(origen de los ángulos). b) Polares. Se establece un punto mediante la
indicación de un ángulo y un valor escalar (numérico). c) Rectangulares.
Cuando los puntos están definidos por varios números (dos o tres).
66. Digital: representación de la información basada en un código numérico
discreto.
67. Dispositivo: mecanismo de un aparato o equipo que, una vez accionado,
desarrolla de forma automática la función que tiene asignada.
68. Eje: Cada una de las líneas según las cuales se puede mover el robot o
una parte de él (algún elemento de su estructura). Pueden ser ejes o
líneas de desplazamiento longitudinal sobre sí mismo (articulación
prismática) o ejes de giro (rotación). Cada eje define un “grado de libertad”
del robot.
69. Elemento: Cada uno de los componentes de la estructura de un
manipulador. Pueden ser elemento maestro, esclavo, de unión, terminal,
etc.
70. Garra: Una de las configuraciones típicas del elemento terminal de un
manipulador. Es un elemento de precisión y potencia medias.
71. Giro: Movimiento básico de un manipulador. (Ver Eje.)
72. Grado de libertad: Cada uno de los movimientos básicos que definen la
movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento
longitudinal o de rotación. (Ver Eje.)
73. Herramienta: es un instrumento para prolongar o ampliar alguna
capacidad humana.
74. Hidráulico: Es un manipulador cuya energía de movimiento viene
proporcionada por un fluido que presiona émbolos. Se consigue una gran
potencia en la operación del robot, aunque se pierda precisión.
75. Informática: Conjunto de conocimientos científicos y técnicas que hacen
posible el tratamiento automático de la información por medio de
computadoras.
76. Inteligencia Artificial: hace referencia a la simulación de funciones y
actividades cognitivas propias de la inteligencia humana por medio de la
computadora, es decir, a la creación de máquinas capaces de aprender y
autoperfeccionarse.
77. Interface: Circuito o conector que hace posible el «entendimiento» entre
dos elementos de hardware, es decir, permite su comunicación.

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78. Instrumento: es un elemento que permite hacer algún tipo de medición,

comprobar el buen funcionamiento de un artefacto, o a veces cuando está
incorporado al propio artefacto sirve para hacer un uso correcto del
mismo.
79. Interruptor: su función es cortar o no, el paso de la corriente eléctrica: por
medio de distintos tipos de mecanismos, juntan y separan cables. La llave
de la luz y el pulsador de un tiembre son ejemplos de interruptores.
80. Leyes de la Robótica: el escritor Isaac Asimov propuso las «Leyes de la
Robótica», que en un principio fueron sólo tres, pero luego añadió una
cuarta, llamada Ley Cero. Estas son:
81. Ley Cero: Un robot no puede dañar a la humanidad, o a través de su
inacción, permitir que se dañe a la humanidad.
82. Primera Ley: Un robot no puede dañar a un ser humano, o a través de su
inacción, permitir que se dañe a un ser humano.
83. Segunda Ley: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres
humanos, excepto cuando tales órdenes estén en contra de la Primera
Ley.
84. Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y
cuando esta protección no entre en conflicto con la Primera y la Segunda
Ley.
85. Manipulador: En general, cualquier dispositivo mecánico capaz de
reproducir los movimientos humanos para la manipulación de objetos. En
particular, suele referirse a los elementos mecánicos de un robot que
producen su adecuado posicionamiento y operación.
86. Máquina: Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta
forma de energía, transformarla y restituirla en otra más adecuada o para
producir un efecto determinado.
87. Microcontrolador: Un microcontrolador es un circuito integrado
programable que contiene todos los componentes de un computador, se
emplea para realizar una tarea determinada para la cual ha sido
programado. Dispone de procesador, memoria para el programa y los
datos, líneas de entrada y salida de datos y suele estas asociado a
múltiples recursos auxiliares. Puede controlar cualquier cosa y suele estar
incluido en el mismo dispositivo que controla.
88. Microchips: (a veces llamado «chip») es un conjunto de circuitos
empaquetados para computador (conocido como «circuito integrado»)
fabricado de silicón a muy pequeña escala. Están hechos para programas
lógicos (chip microprocesador o lógico) y para memoria de computador
( memoria o chips RAM). Los microchips están hechos de tal manera que
incluyen memoria y lógica para propósitos especiales como conversión
análoga a digital, bit slicing y salidas.
89. Muñeca: Dispositivo donde se articula el elemento terminal (garfio, pinza,
etc.) de un manipulador. Es un elemento básico para la definición de la
flexibilidad y precisión del manipulador. Las posiciones del elemento
terminal vienen dadas por los grados de libertad de la muñeca.

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90. Neumático: Es un manipulador cuya energía de movimiento viene

proporcionada por un sistema de aire comprimido (conductos que lo
contienen, émbolos de empuje, sistema compresor, etc.).
91. Paso a paso, motor: Motor eléctrico que gira un número exacto de grados
al recibir una adecuada secuencia de comandos de control. Son motores
sumamente precisos.
92. Polares, coordenadas: (ver Coordenadas polares)
93. Pinza: Una de las configuraciones características del elemento terminal de
un manipulador o de un robot. Se articula con el resto de la estructura a
través de la muñeca.
94. Procedimiento: secuencia de operaciones destinadas a la resolución de
un problema determinado.
95. RI: Siglas utilizadas para referirse a un robot industrial.
96. Robot: Manipulador mecánico, reprogramable y de uso general. Se define
como un sistema híbrido de cómputo que realiza actividades físicas y de
computación. Los robots utilizan sensores analógicos para reconocer las
condiciones del mundo real transformadas por un convertidor analógico
digital en claves binarias comprensibles para el computador del robot. Las
salidas del computador controlan las acciones físicas impulsando sus
motores.
97. El nombre de robot procede del término checo robota (trabajador, siervo)
con el que el escritor Karel Capek designó, primero en su novela y tres
años más tarde en su obra teatral RUR (Los robots universales de
Rossum, 1920) a los androides, producidos en grandes cantidades y
vendidos como mano de obra de bajo costo, que el sabio Rossum crea
para liberar a la humanidad del trabajo. En la actualidad, el término se
aplica a todos los ingenios mecánicos, accionados y controlados
electrónicamente, capaces de llevar a cabo secuencias simples que
permiten realizar operaciones tales como carga y descarga,
accionamiento de máquinas herramienta, operaciones de ensamblaje y
soldadura, etc. Hoy en día el desarrollo en este campo se dirige hacia la
consecución de máquinas que sepan interactuar con el medio en el cual
desarrollan su actividad (reconocimientos de formas, toma de decisiones,
etc.).

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98. Robot Autónomo (RA): son sistemas completos que operan

eficientemente en entornos complejos sin necesidad de estar
constantemente guiados y controlados por operadores humanos. Una
propiedad fundamental de los RA es la de poder reconfigurarse
dinámicamente para resolver distintas tareas según las características del
entorno se lo imponga en un momento dado. Hacemos énfasis en que son
sistemas completos que perciben y actúan en entornos dinámicos y
parcialmente impredecibles, coordinando interoperaciones entre
capacidades complementarias de sus componentes. La funcionalidad de
los RA es muy amplia y variada desde algunos RA que trabajan en
entornos inhabitables, a otros que asisten a gente discapacitada. Algunos
ejemplos son: el robot autónomo enviado a Marte (Sojourner) por NASA,
el Robot androide que camina autónomamente de Honda, COG en MIT y
otros muchos.
99. Robot Industrial: definieron una primera fase y dominaron el campo
durante los años 70 y 80. En estos sistemas, robótica era prácticamente
sinónimo de manipuladores, excepto por algún trabajo en vehículos
guiados autónomamente. En general, los Robots Industriales son pre-
programados para realizar tareas específicas y no disponen de capacidad
para reconfigurarse autónomamente.
100. Robótica: La robótica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio,
desarrollo y aplicaciones de los robots.
101. Rotación: Movimiento básico en un manipulador. (Ver Eje.)
102. Sensor: transductor que capta magnitudes y las transforma en señales
eléctricas.
103. Sistema: conjunto organizado de elementos diferenciados cuya
interrelación e interacción supone una función global.

104. ¿Cuál es la utilidad de los sistemas de coordenadas del entorno de

programación RobotStudio?

105. Sistemas de coordenadas: posición o coordenada que debe ser

alcanzada por el robot. Un objetivo posee una posición (x,y,z definidos en
un sistema de coordenadas), una orientación (rx, ry, rz), que cuando el
robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho valor, y una
configuración, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el
objetivo. Trayectoria: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los
objetivos. Una instrucción de movimiento se compone de: Referencia a
objetivo. Datos del movimiento (tipo-articular, lineal, circular; velocidad,
precisión, etc.) Una referencia a datos de herramienta y a un objeto de
trabajo.

106. ¿Cuál es la utilidad de los sistemas de coordenadas del entorno de

programación KUKA SimPro?

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107. La programación de robots industriales varía entre fabricantes en cuanto

a software, lenguajes de programación y funcionalidades. Sin embargo,
todos comparten una base conceptual que se mantiene a lo largo de todas
las plataformas.
108. Sistemas de referencia: Bases y TCP
109. Como los manipuladores son maquinas que trabajan espacialmente
estos requieren de sistemas de referencia que les permitan saber en qué
posición del espacio se encuentran y donde están trabajando. Para ello
existen dos elementos fundamentales de referencia, las bases y los TCP.
110. Las bases y TCP son puntos en el espacio que generan un sistema
coordenado XYZABC donde el robot puede ubicarse en el espacio. Las
coordenadas X, Y Z corresponden al posicionamiento de las bases
mientras que las coordenadas A, B y C corresponden a las rotaciones
sobre cada eje, respectivamente.Ilustración.
111. Sistema de coordenadas utilizado por los robots marca KUKA. Se basa
en los Ángulos de Euler.
112. Una de las bases principales es el ROOT del robot o su cero absoluto.
Es un punto en la geometría del robot que representa el origen de su
cadena cinemática y es también el cero absoluto desde donde se refieren
el resto de las bases. El ROOT del robot suele estar en el punto medio de
la base del robot y es fundamental que se encuentre bien definido puesto
que la posición del efector final se referencia desde él.
113. Además del ROOT del robot, es posible crear bases auxiliares que
permiten trabajar en distintos sistemas de coordenadas XYZ. Por ejemplo,
si se quisiera trabajar sobre una bandeja, se puede crear una base con el
cero en una de las esquinas de la bandeja y referenciar todos los puntos a
esta base.
114. Los TCP o “Tool Center Point” son sistemas de coordenada

115. ¿Qué acciones principalmente realiza un robot?

116. Industrial
Los robots industriales se encargan de realizar tareas que se desarrollan
durante las distintas fases de la producción industrial. Normalmente son
manipulaciones automáticas en procesos complicados y repetitivos. Son
robots multifuncionales y reprogramables ubicados en entornos altamente
controlados.

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117. De servicios
Suelen ser dispositivos móviles, generalmente autónomos, controlados
por ordenador. Se utilizan para tareas en entornos no controlados, incluso
hostiles. Su función principal es asistir a las personas en trabajos
repetitivos, peligrosos, sucios, etc. Dentro de esta clasificación de los
robots de servicio, podemos distinguir entre:

118. Domésticos: Son los robots que se encargan de realizar las

tareas del hogar. Ejercen trabajos rutinarios. Este campo también
incluye robots con funciones distintas, como por ejemplo,
automatismos con aplicaciones en seguridad o vigilancia. Uno de los
robots domésticos más extendido es el Roomba de la empresa
iRobot.
119. Investigación: Se utilizan principalmente en laboratorios. Tienen
morfologías distintas y suelen ser equipos específicos o proyectos
propios de investigación.
120. Exploración: Robots móviles que se utilizan para inspeccionar y
rastrear entornos. La clasificación de los robots de exploración
cuenta con los automatismos oruga o con cadenas, los robots
aéreos y los submarinos, entre otros.

121. Militares
Son los que se desarrollan para cumplir acciones militares específicas.
Abarcan distintas morfologías según su función. Se utilizan para asistir a
los ejércitos en sus operaciones. Pueden ser desde robots de transporte a
robots gestionados por control remoto, artificieros, rastreadores, etc.

122. Médicos
La clasificación de los robots médicos podría extenderse ampliamente. En
cirugía, por ejemplo, se trata de robots con movimientos de alta precisión
que asisten a los cirujanos durante las operaciones. Por otro lado, están
aquellos automatismos que ayudan a personas con dependencias o
incluso prótesis humanas de última generación.

Llegado a este punto, podemos ver también otro tipo de robots con
aplicaciones médicas:

123. Nano robots: Son dispositivos formados a partir de componentes

moleculares o de nanoescala, suelen tener unas medidas
aproximadas de 0’1 a 10 micrómetros. Se introducen en el cuerpo o
se inyectan por vía intravenosa para combatir enfermedades
concretas. Cabe destacar que la gran mayoría se encuentran en
fase de investigación y desarrollo.

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124. Juguetes robot educativos

Su función principal es asistir en tareas educativas de una forma
entretenida. Se utilizan principalmente en escuelas e institutos. Los más
conocidos son la línea Mindstroms de Lego. Una serie de juguetes de
robótica pensados especialmente para que los niños adquieran
conocimientos básicos de robótica.

Por otro lado, existen también diferentes juguetes robotizados que

refuerzan habilidades cognitivas como lectura, escritura, matemáticas o el
aprendizaje de idiomas.

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