Electrnica Industrial

Prof.: Ing. Lucio Lozano Ricci Integrantes: -Acua Ojeda Erick Armando -Daz Herrera Fernando Alonso -Huiza Valladares Enrique

Tema: Brazos robticos

Presentacin

El siguiente trabajo monogrfico es un resumen del estudio de los brazos robticos que se ha desarrollado a lo largo de la historia vindolo desde un punto de vista analtico, este estudio nos ayudara a comprender la importancia de la robtica para el sector industrial en el desarrollo de grandes empresas que utilizan esta tecnologa e invierten en el desarrollar ms esta tecnologa Esperamos que este resumen sea de gran utilidad para nuestros compaeros e incentive en ellos el inters de esta ciencia que en los ltimos aos ha tenido auge con la implementacin de la automatizacin en empresas del sector automotriz tales como Modasa y otros.

ndice

1. Conceptualizacin 2. Clasificacin de los robots industriales 3. Historia 4. Aplicacin de los robots 5. Subsistemas de un robot industrial 6. Componentes 7. Manipulador 8. Controlador 9. Dispositivos de entrada y salida 10. Dispositivos especiales

Marco terico

1. Conceptualizacin Disciplina dedicada al estudio, diseo, realizacin y manejo de robots. (Robota = trabajo realizado de manera forzada.) El trmino "Robot" aparece en la literatura Inglesa en 1921, (Karel Capek "Rossum Universal Robots")Gran dispersin conceptual! Segn el diccionario Webster, un robot es un dispositivo Automtico que efecta funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos. Segn la RIA (Robot Industry Association): Un robot industrial es un manipulador reprogramable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o artefactos especiales, mediante movimientos variables programados, para la ejecucin de tareas potencialmente muy diversas. Robtica industrial versus Robtica de servicios. La robtica industrial (de manipulacin) nace de exigencias prcticas en la produccin: es un elemento importante de la automatizacin flexible, encaminada a la reduccin de costes. 2. Clasificacin de los robots industriales a) Manipuladores secuenciales Movimientos definidos de forma discreta entre situaciones predefinidas. Utilizan microruptores, finales de carrera, etc. Controlados por autmatas programables. b) Robots con control numrico (NC robots) Permiten realizar trayectorias contnuas definidas por guiado y/o por programa en lenguaje simblico. Existe un subsistema que interpreta instrucciones codificadas en cierto lenguaje de alto nivel. Subgrupos limitados: Robots reproductores y robots de trayectoria punto a punto

c) Robots "inteligentes" Analizan el estado de su entorno, toman decisiones y generan sus propios planes de accin. El complejo subsistema de control integra tcnicas de reconocimiento de formas y de inteligencia artificial. Elaborado sistema de percepcin (sensores) Actualmente en investigacin. Robtica de servicios (o de intervencin): Seguridad, ergonoma.... Factores econmicos en 2 plano

Clasificacin:

Tele manipuladores (ambientes de riesgo, ciruga...) Robots mviles autnomos Robots mviles tele operados (explosivos, exploracin...) Robtica industrial Control Automtico.

Los robots precisan de regulacin: servo control de posicin / velocidad La automatizacin flexible de los procesos productivos precisa de robots

3. Historia

Antecedentes: Autmatas (S. 1 a.d.C edad media) Mquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado (Diccionario RAE) 1948: Manipuladores maestro-esclavo, que reproducen fielmente los movimientos de un operario mediante un acoplo mecnico. 1954: El acoplo mecnico se sustituye por sistemas elctricos e hidrulicos. 1955: George C. Devol desarroll un manipulador que segua una secuencia de movimientos especificados en forma de instrucciones. 1959: Unimation (Devol + Engelberger) crea el primer manipulador reprogramable controlado por computador. 1962: Ernst desarrolla una mano con sensores tctiles (conducta adaptativa). 1968: McArthy en Stanford desarrolla una computadora multisensorial con un manipulador. Pieper estudia la cinemtica del manipulador. KAWASAKI instala Robots de UNIMATION 1971: Khan y Roth analizaron la dinmica y el control de un manipulador. Se disea el Stanford Arm 1973: Cincinati Millacron introduce su primer robot industrial (T3: The Tomorrow Tool). ASEA introdujo el IRB6 de acc. Elctrico. Lenguajes WAVE y AL 1978: PUMA: Programable Universal Machine for Assembly. 1979: SCARA: Selective Compliance Arm for Robotic Assembly. (Japn) 1981: Accionamiento directo.

Las dos ltimas dcadas - Dotacin de percepcin sensorial evolucionada, y su integracin en el sistema de control. - Bsqueda de nuevos diseos mecnicos y materiales ms rgidos y ligeros. - Incorporacin de tcnicas de inteligencia artificial que aumentan la autonoma decisional del robot.. Son las clsicas tendencias futuras apuntadas por Engelberger en 1980!

4. Aplicaciones de los robots Robotizacin de una tarea?: Factores que intervienen - Flexibilidad en los programas de fabricacin Flexibilizacin => diversificacin de la produccin =>adaptabilidad del sistema productivo a cambios en el mercado - Incremento de la productividad En algunas tareas, este incremento supera los costes de la robotizacin.

- Ahorro de materias primas o de energa

Interesante en procesos en los que el coste de las mat. primas es elevado. La realizacin repetida del trabajo en condiciones ptimas permite ahorrar un 15% en aplicaciones de pintura. - Homogeneizacin e incremento de la calidad Es un efecto derivado de la automatizacin - Mejora de las condiciones de trabajo => incremento de la seguridad en tareas peligrosas. => incremento de la comodidad. - Acumulacin instantnea de experiencias Desarrollos y puesta a punto pueden ser transferidos de una instalacin a otra, obviando largos procesos de formacin. Conclusin: No todas las tareas son robotizables. Hay que estudiar muy detenidamente las ventajas y los costes de la robotizacin. Tareas robotizables: Fundamentalmente pertenecen al sector secundario (en los otros sectores, los mbitos de actuacin son mucho ms diversos, y por tanto, el grado de percepcin sensorial y de inteligencia necesarios son muy elevados). Tradicionalmente, la robotizacin se ha implantado en empresas grandes (aspectos tecnolgicos de una mquina multidisciplinar). Actualmente las tareas en las que se lleva a cabo la robotizacin son: Manipulacin - Carga y descarga de mquinas - Paletizado y transporte - Embalado

Ensamblado

Procesado - Mecanizado (Taladrado, pulido, desbarbado....) - Pintura - Soldadura (Por puntos, contnua) - Sellado y encolado

5. Subsistemas de un Robot industrial

a) Subsistema manipulador: Cadena cinemtica abierta en un extremo formada por eslabones que configuran la estructura mecnica del robot Formado por brazo + mueca + rgano terminal Brazo: posiciona el mun en un punto del espacio Mueca: orienta el rgano terminal de la forma deseada rgano terminal: el adecuado a la tarea a realizar (garra, soldador, pistola de pintura, etc..)

b) Subsistema de accionamiento: Misin: dotar de movimiento al manipulador. Formado por: Motores rotativos y lineales, que pueden ser elctricos, hidrulicos o neumticos. Elementos de transmisin c) Subsistema sensorial: - Sensores propioceptivos: Informan del estado interno del manipulador (Posicin y velocidad relativas en las articulaciones). Imprescindibles en cualquier robot. - Sensores esteroceptivos: Informan del estado del entorno del robot. d) Subsistema de control: De elevada complejidad, est dividido en varios niveles desde el punto de vista funcional:

6. Compon entes:

Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

 Manipulador  Controlador  Dispositivos de entrada y salida de datos  Dispositivos especiales

11.

Manipulador

Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmentecomo aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulacin provee al robot de al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Angulares (por articulacin).

(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).

Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:

Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal. Actalinealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros.

Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.

Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura.

8. Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

 De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades Dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente. 9. Dispositivos de entrada y salida Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva

seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot. La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones. Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de relevadores, los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc. 10.Dispositivos especiales Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales:

A. Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. D. Estacin de ensamble.El robot cuenta con seales de entrada/salida para poder realizar la integracin de su funcinincorporando estos elementos.