Código Revisión:

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

DATOS GENERALES DEL INSTRUMENTO.

División: Industrial
FDC*/Carrera: Ingeniería en Mecatrónica
Asignatura: Sistemas de manufactura flexible
Cuat.-Gpo(s): 10A, 10B y 10C Fecha de aplicación:
Unidad(es) de aprendizaje y/o tema(s) a evaluar.
Practica (4) Unidad IV.- USO DE LOS SISTEMAS DE VISIÓN EN LOS SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

Especificar con una “X” el tipo de instrumento de evaluación a utilizar (señalar sólo uno).

Tec. evaluación para el SABER Tec. evaluación para el SABER HACER + SER
Prueba oral (entrevista) Otro (Especificar): Proyectos Otro (Especificar):
Prueba escrita x Prácticas, ejercicios, demostraciones
x Trabajo investigación Rúbrica
Ensayo, informe Lista de cotejo
Guía de observación

Profesor(es) de la asignatura: Max Adolfo Gutiérrez Ríos

Nombre del alumno: Angel Eduardo Castillo González Calificación (puntaje):

CONTENIDO DEL INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN

Vea el siguiente video y conteste las siguientes preguntas

https://www.youtube.com/watch?v=TJY1djzbGC8&feature=youtu.be

Una vez se ha visto el tutorial adjunto, se puede pasar a responder las siguientes preguntas:

¿Qué instrucción permite realizar un arco mediante un punto de referencia? Pon un ejemplo de en qué
situaciones podría ser útil este tipo de instrucción

¿Qué tipo de instrucción permite realizar un círculo completo? Pon un ejemplo de en qué situación se
podría utilizar esta instrucción

¿Qué orden de puntos debe seguir la instrucción MVR

¿Cómo determinarías que instrucción es más adecuada para la creación de un arco?

¿Podría una instrucción MOV simular un arco grabando solo 3 puntos como para las instrucciones
anteriores? ¿Por qué?

¿Puede utilizarse un mismo punto como final de un arco y el punto inicial del siguiente?
*FDC: familia de carreras
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

¿Existe la posibilidad de visualizar la trayectoria que sigue el robot?

¿Qué problema puede causar al robot programar un círculo completo sin modificar
orientaciones?

VALIDACION DE LA ACADEMIA*

Nombre de los integrantes de la academia Firma

MC. Diego Cisneros Castillo
MI. Manuel Loria Martinez

* Este apartado solo se llenará para la entrega de este instrumento a la División correspondiente

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 DIVISION INDUSTRIAL
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INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Ingeniería en Mecatrónica

Sistemas de
Manufactura
Flexible

Ejercicio de
COSIMIR

Docente: Max Adolfo

Gutiérrez Ríos

Alumno:

• Angel Eduardo Castillo González

10°B IMT
*FDC: familia de carreras
 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

¿Qué instrucción permite realizar un arco mediante un punto de referencia? Pon un

ejemplo de en qué situaciones podría ser útil este tipo de instrucción

Se debe utilizar la instrucción MVR, que requiere de 3 puntos para ser realizada, dos a los
extremos y uno central.

Un ejemplo sería los diseños que suelen hacerse en las máquinas CNC, los redondeos o
ondulaciones que pueden tomar estos.

¿Qué tipo de instrucción permite realizar un círculo completo? Pon un ejemplo de en

qué situación se podría utilizar esta instrucción
Existen 2 formas posibles de hacer un círculo completo, la primera y más fácil seria la “MVC”,
que solo necesitaría una línea de código para realizar el trabajo; la otra opción sería usar dos
instrucciones “MVR”, una declarada con unos puntos específicos, y otra haciendo espejo de
esta última, para asi cerrar el círculo completo.

Esta instrucción puede ser implementada para realizar algún segmento de diseño CNC que
requiera alguna perforación o simplemente marcar el área del círculo.

¿Qué orden de puntos debe seguir la instrucción MVR

Como se ha mencionado, para trazar un arco se requiere de la instrucción MVR y esta a su

ves cuando se describe en el código debe ser colocada de la siguiente manera:

(MVR P1 (Punto Inicial), P3( Punto Intermedio), P2(Punto final))

Justo como se muestra a continuación en la línea 15:

*FDC: familia de carreras

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F-SGC-033 00

¿Cómo determinarías que instrucción es más adecuada para la creación de un arco?

Para poder determinar que instrucción puede ser la más factible de usar, dependería mucho
de las circunstancias en las que uno se encuentre, es decir, es más práctico realizar los trazos
e identificarlos más rápido con la instrucción “MVR”, aunque pueden implementarse la MVR2
y el MVR3, pero estos no son algo prácticos ya que sus funciones cambian de cierta manera.

MVR: Se define el punto de inicio, uno de tránsito, y el punto final.

MVR2: Se define la posición inicial, la final, y un punto de referencia por el que no pasará.
MVR3: Se define el punto inicial, el final y el centro del círculo. El movimiento va del inicial al
final

¿Podría una instrucción MOV simular un arco grabando solo 3 puntos como para las
instrucciones anteriores? ¿Por qué?

No, porque la instrucción MOV es específicamente para mover la pinza o efector final al punto
deseado uno a la vez, es decir, tendría que colocar 3 veces la instrucción MOV cambiando el
punto y haciendo que el robot vaya en esa dirección, pero realmente sería poco practico
realizar esto.

¿Puede utilizarse un mismo punto como final de un arco y el punto inicial del siguiente?

Si, porque esto le permite al efector final realizar el trazo completo y con ello cerrarlo sin dejar
ningún espacio abierto en el recorrido. Una muestra de ello, es en el siguiente código, en las
líneas 17 a 20, se aprecia como tomamos uno de los puntos finales para comenzar el
siguiente arco usándolo como punto inicial.

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¿Existe la posibilidad de visualizar la trayectoria que sigue el robot?

En efecto, la opción para poder visualizarlo se encuentra en el apartado de extras, justo donde
dice TCP Tracking. Esto permite la visualización de la trayectoria completa, desde el punto
inicial del recorrido hasta el final.

¿Qué problema puede causar al robot programar un círculo completo sin

modificar orientaciones?

Si no se modifican de manera adecuada las orientaciones, el trazo del círculo será colocado
en otra posición y con ello es probable que el sistema no se inicie de manera satisfactoria.

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