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INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

DATOS GENERALES DEL INSTRUMENTO.

División: INDUSTRIAL
FDC*/Carrera: Ingeniería mecatrónica
Asignatura: Control Automático
Cuat.-Gpo(s): 9 A Fecha de aplicación:
Unidad(es) de aprendizaje y/o tema(s) a evaluar.

UNIDAD-3 estabilidad de sistemas de control

Especificar con una “X” el tipo de instrumento de evaluación a utilizar (señalar sólo uno).
Tec. evaluación para el SABER Tec. evaluación para el SABER HACER + SER
Prueba oral (entrevista) Otro (Especificar): Proyectos x Otro (Especificar):
Prueba escrita Prácticas, ejercicios, demostraciones
Trabajo investigación Rúbrica
Ensayo, informe Lista de cotejo
Guía de observación

Profesor(es) de la asignatura: MIM. Sixto López

Nombre del alumno: Calificación (puntaje):

CONTENIDO DEL INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN

RESULTADO DE APRENDIZAJE 2
OBJETIVOS:

Utilizando el código de la herramienta MATLAB y los apuntes de clase, realiza lo siguiente

con las funciones de transferencias de los incisos:
1.- Representación de la FT en comandos de MATLAB.
2.- Representación de los Polos y ceros de la FT y sus gráficas correspondientes.
3.- Evaluación de la FT con una entrada STEP y sus graficas correspondientes.
4.- Evidenciar los polos y ceros de cada FT y sus graficas correspondientes.
5.- Evaluar de acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz cada FT.
6.- Utiliza el método de Zingler- Nichols (ganancia Máxima) para resolver los controles P, PI,
PID.
7.- Gráfica cada sistema con entrada STEP unitario y evidencia su comportamiento.
(todo lo anterior visto en clase) .

*FDC: familia de carreras

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a) 𝐾
𝑠3 + 12𝑠2 + 𝑠 + (5 + 𝐾)

b) 𝐾
𝑠3 + 7𝑠2 + 6𝑠 + (2 + 𝐾)

c) 𝐾
𝑠3 + 8𝑠2 + 4𝑠 + (3 + 𝐾)

d) 𝐾
𝑠3 + 9𝑠2 + 𝑠 + (4 + 𝐾)

Una vez terminadas las actividades realizará un reporte en Word a PDF, que contenga lo siguiente:
1.-PORTADA, materia, nombre de alumno, número y nombre de la práctica.
2.-FORMATO oficial de practica en limpio (esta hoja)
3.-Una descripción de los temas como INTRODUCCION de las funciones que se utilizan en esta práctica.
4.-En caso de ser ejercicios, resueltos en hojas en blanco limpio y ordenado; si es práctica deberá ser en formato de WORD
enviada a PDF.
5.-CONCLUSIONES PERSONALES.

CRITERIOS DE EVALUACION

Criterio Puntuación Puntos

finales
1. Cumple con el punto 1, 2 2 ( )
2. Cumple con el punto 3,4 2 ( )
3. Cumple con el punto 5,6,7 2 ( )
4. Envió archivos del programa 2 ( )
5. Entregó en tiempo y forma 1 ( )
6. Incluye conclusiones el reporte 1 ( )
Total. 10 ( )

VALIDACION DE LA ACADEMIA*

Nombre de los integrantes de la academia Firma

MIM. Sixto López

* Este apartado solo se llenará para la entrega de este instrumento a la División correspondiente.
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Universidad Tecnológica Metropolitana

Control Automático

Resultado de Aprendizaje 2

Maestro:
Sixto López

Integrantes:
Cachón Espinosa José David
Chalé Miam Edgar Aaron
Dzul Zi Marco Antonio
Ortegón May Ángel Manuel
Ramos López Eyder Aaron

Noveno A
23 de junio de 2023
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INTRODUCCIÓN
Utilizando el código de la herramienta MATLAB y los apuntes de clase se
representarán las funciones de transferencia proporcionadas en la rúbrica en comandos
de MATLAB. Se representarán los Polos y Ceros de las funciones de transferencias y se
graficarán. De igual forma, se obtendrá una gráfica de la función de transferencia con
respuesta a señal escalón unitario que permita ver el comportamiento del sistema.
Utilizando SIMULINK, se evaluarán las funciones con una entrada step y se podrán
observar sus gráficas con respuesta del sistema de transferencia. También, se evaluarán
las funciones de acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz, o bien, el criterio del Lugar de
las Raíces (LGR) para saber si existe alguna raíz o polo en el lado derecho de la gráfica y
conocer si el sistema es estable. Igual, se utilizará el método de la ganancia máxima, o
bien, el método de Zingler – Nichols para resolver los controladores PID, para esto, se
realizarán cálculos para encontrar valores como 𝐾𝑢, 𝑊𝑛, 𝑃𝑢, 𝐾𝑝, 𝑇𝑖, 𝑇𝑑, 𝐾𝑖 y 𝐾𝑝. Después,
se graficarán cada sistema con cada controlador con entrada STEP unitario para observar
la estabilidad o comportamiento del sistema.
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DESARROLLO
Función de transferencias del inciso A

1. Representación de la FT en comandos de MATLAB

K=1
Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 12 1 5];
G= tf(num,den)

Figura 1. Representación de Función de Transferencia en MATLAB.

2. Representación de los Polos y Ceros de la FT y sus gráficas.

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 12 1 5];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
pzmap(G)
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Figura 2. Solución a los polos y ceros del sistema.

Figura 3. Representación gráfica de los polos y ceros del sistema.

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3. Evaluación de la FT con una entrada STEP y sus gráficas correspondientes.

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 12 1 5];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
%pzmap(G)
step(G)

Figura 4. Función de transferencia con respuesta a señal escalón unitario (STEP).

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Figura 5. Sistema representado por SIMULINK de MATLAB.

Figura 6. Respuesta del sistema de transferencia con entrada STEP.

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4. Evaluar la FT de acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 12 1 5];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
%pzmap(G)
%step(G)
rlocus(G)

Figura 7. Representación gráfica del Lugar de las Raíces (LGR).

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5. Utiliza el método de Zingler – Nichols (ganancia Máxima) para resolver los

controles P, PI y PID.
Desarrollo del polinomio característico del sistema, y hallar Ku.
𝑠 3 + 12𝑠 2 + 𝑠 + (5 + 𝐾) = 0
Sustituir “s” por jw
Imaginarios Reales
3 2
𝑠 +𝑠 =0 12𝑠 + 5 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 3 + 𝑗𝑤 = 0 12𝑗𝑤 2 + 5 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤(𝑗𝑤 2 + 1) = 0 12(−1) + 5 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 𝑗𝑤 2 + 1 = 0 −12 + 5 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 = 0 𝑗𝑤 2 = −1 𝐾 = +12 − 5
𝑤 = ±√1𝑗 𝑲𝒖 = 𝟕
𝑤 = ±1𝑗 = ±1𝑗
𝒘𝒏 = 𝟏
2𝜋 6.28
𝑷𝒖 = = = 𝟔. 𝟐𝟖
𝑤𝑛 1
Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler – Nichols (método de
la ganancia máxima).

Tipo de controlador 𝐺 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝/𝑇𝑖 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

0.5𝐾𝑢
P 𝐾𝑝 = 0.5(7)
3.5
0.45𝐾𝑢 𝑃𝑢/1.2
3.15/5.23
PI 𝐾𝑝 [1 + 1/𝑇𝑖𝑠] = 0.45(7) = 6.28/1.2
3.15 5.233 0.602
0.6𝐾𝑢 𝑃𝑢/2 𝑃𝑢/8
4.2/3.14 4.2*0.785
PID 𝐾𝑝 [1 + 1/𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑑𝑠] = 0.6(7) = 6.28/2 = 6.28/8
4.2 3.14 0.785 1.338 3.297
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6. Grafica cada sistema con entrada STEP unitario y evidencia su

comportamiento.

En la Figura 8 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional y con una
señal de escalón unitario.

Figura 8. Gráfica del sistema con control proporcional con señal escalón unitario.
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En la Figura 9 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional – integral y con
una señal de escalón unitario.

Figura 9. Gráfica del sistema con control proporcional – integral con señal escalón
unitario.
En la Figura 10 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional – integral –
derivativo y con una señal de escalón unitario.

Figura 10. Gráfica del sistema con control proporcional – integral – derivativo con señal
escalón unitario.
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Función de transferencias del inciso B

1. Representación de la FT en comandos de MATLAB

K=1
Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 7 6 2];
G= tf(num,den)

Figura 11. Representación de Función de Transferencia en MATLAB.

2. Representación de los Polos y Ceros de la FT y sus gráficas.

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 7 6 2];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
pzmap(G)
 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

Figura 12. Solución a los polos y ceros del sistema.

Figura 13. Representación gráfica de los polos y ceros del sistema.

 Código Revisión:
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3. Evaluación de la FT con una entrada STEP y sus gráficas correspondientes.

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 7 6 2];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
%pzmap(G)
step(G)

Figura 14. Función de transferencia con respuesta a señal escalón unitario (STEP).
 Código Revisión:
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Figura 15. Sistema representado por SIMULINK de MATLAB.

Figura 16. Respuesta del sistema de transferencia con entrada STEP.

 Código Revisión:
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4. Evaluar la FT de acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 7 6 2];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
%pzmap(G)
%step(G)
rlocus(G)

Figura 17. Representación gráfica del Lugar de las Raíces (LGR).

 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

5. Utiliza el método de Zingler – Nichols (ganancia Máxima) para resolver los

controles P, PI y PID.
Desarrollo del polinomio característico del sistema, y hallar Ku.
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 6𝑠 + (2 + 𝐾) = 0
Sustituir “s” por jw
Imaginarios Reales
3 2
𝑠 + 6𝑠 = 0 7𝑠 + 2 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 3 + 6𝑗𝑤 = 0 7𝑗𝑤 2 + 2 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤(𝑗𝑤 2 + 6) = 0 7(−6) + 2 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 𝑗𝑤 2 + 6 = 0 −42 + 2 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 = 0 𝑗𝑤 2 = −6 𝐾 = +42 − 2
𝑤 = ±√6𝑗 𝑲𝒖 = 𝟒𝟎
𝑤 = ±6𝑗 = ±6𝑗
𝒘𝒏 = 𝟔
2𝜋 6.28
𝑷𝒖 = = = 𝟏. 𝟎𝟒𝟔𝟕
𝑤𝑛 6
Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler – Nichols (método de
la ganancia máxima).
Tipo de
controlador 𝐺 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝/𝑇𝑖 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
0.5Ku
P 𝐾𝑝 = 0.5(40)
20
0.45Ku Pu/1.2
PI 𝐾𝑝 [1 + 1/𝑇𝑖𝑠] = 0.45(40) =1.0467/1.2 18/0.872
18 0.872 20.636
0.6Ku Pu/2 Pu/8
PID 𝐾𝑝 [1 + 1/𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑑𝑠] = 0.6(40) = 1.0467/2 =1.0467/8 24/0.523 24*0.131
24 0.523 0.131 45.858 3.1401
 Código Revisión:
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6. Grafica cada sistema con entrada STEP unitario y evidencia su

comportamiento.

En la Figura 18 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional y con una
señal de escalón unitario.

Figura 18. Gráfica del sistema con control proporcional con señal escalón unitario.
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

En la Figura 19 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional – integral y

con una señal de escalón unitario.

Figura 19. Gráfica del sistema con control proporcional – integral con señal escalón
unitario.
En la Figura 20 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional – integral –
derivativo y con una señal de escalón unitario.

Figura 20. Gráfica del sistema con control proporcional – integral – derivativo con señal
escalón unitario.
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Función de transferencias del inciso C

1- Representación de la FT en comandos de Matlab

Código:
clear all
clc
num=[ 1 ];
den= [1 8 4 3];
G= tf(num, den)
Figura 21. Representación de función de transferencia en Matlab

2- Representación de los polos y ceros de la FT y sus gráficas

Código:
clear all
clc
num=[ 1 ];
den= [1 8 4 3];
G = tf(num, den)
Z = roots(num)
p = roots(den)
pzmap(G)

Figura 22. Polos y ceros del sistema

 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

Figura 23. Representación gráfica de polos y ceros

3- Evaluación de la FT con una entrada step y sus gráficas

Código:
clear all
clc
num=[ 1 ];
den= [1 8 4 3];
G = tf(num, den)
Z = roots(num)
p = roots(den)
%pzmap(G)
step(G)
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Figura 24. Función de transferencia con respuesta a señal escalón unitario (STEP)

Figura 25. Sistema representado por SIMULINK

 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

Figura 26. Representación gráfica del sistema con entrada STEP

4. Evaluar la FT de acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz

Código:
clear all
clc
num=[ 1 ];
den= [1 8 4 3];
G = tf(num, den)
Z = roots(num)
p = roots(den)
%pzmap(G)
%step(G)
rlocus(G)
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Figura 27. Representación gráfica del lugar de las raíces

5. Utiliza el método de Zingler – Nichols (ganancia Máxima) para resolver los

controles P, PI y PID.
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 4𝑠 + (3 + 𝐾) = 0
Sustituir “s” por jw
Imaginarios Reales
𝑠 3 + 4𝑠 = 0 8𝑠 2 + 3 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 3 + 4𝑗𝑤 = 0 8𝑗𝑤 2 + 3 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤(𝑗𝑤 2 + 4) = 0 8(−4) + 3 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 2 −32 + 3 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 + 4 = 0
𝑗𝑤 = 0 𝑗𝑤 2 = −4 𝐾 = +32 − 3
𝑤 = ±√4𝑗 𝑲𝒖 = 𝟐𝟗
𝑤 = ±2𝑗 = ±2𝑗
 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

𝒘𝒏 = 𝟐
2𝜋 6.28
𝑷𝒖 = = = 𝟑. 𝟏𝟒
𝑤𝑛 2

Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler – Nichols (método de

la ganancia máxima).

Tipo de controlador 𝐺 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝/𝑇𝑖 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

0.5𝐾𝑢
P 𝐾𝑝 = 0.5(29)
14.5
0.45𝐾𝑢 𝑃𝑢/1.2
13.05/2.616
PI 𝐾𝑝 [1 + 1/𝑇𝑖𝑠] = 0.45(29) = 3.14/1.2
13.05 2.616 4.988
0.6𝐾𝑢 𝑃𝑢/2 𝑃𝑢/8
17.4/1.57 17.4*0.392
PID 𝐾𝑝 [1 + 1/𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑑𝑠] = 0.6(29) = 3.14/2 = 3.14/8
17.4 1.57 0.392 11.082 6.820

6. Grafica cada sistema con entrada STEP unitario y evidencia su

comportamiento.
En la figura 28 se observa la gráfica del sistema de control proporcional con una
señal de escalón unitario

Figura 28. Gráfica del sistema proporcional con señal de escalón unitario
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F-SGC-033 00

En la figura 29 se observa la gráfica del sistema de control proporcional-integral con una

señal de escalón unitario

Figura 29. Gráfica del sistema de control proporcional-integral con una señal de
escalón unitario.

En la figura 30 se observa la gráfica de control proporcional-integral-derivativo con

una señal de escalón unitario.

Figura 30. Gráfica del sistema de control proporcional-integral-derivativo con una

señal de escalón unitario
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F-SGC-033 00

Función de transferencias del inciso D

1. Representación de la FT en comandos de MATLAB

K=1
Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 9 1 4];
G= tf(num,den)

Figura 31. Representación de Función de Transferencia en MATLAB.

2. Representación de los Polos y Ceros de la FT y sus gráficas.

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 9 1 4];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
pzmap(G)
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Figura 32. Solución a los polos y ceros del sistema.

Figura 33. Representación gráfica de los polos y ceros del sistema.

 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

3. Evaluación de la FT con una entrada STEP y sus gráficas correspondientes.

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 9 1 4];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
%pzmap(G)
step(G)

Figura 34. Función de transferencia con respuesta a señal escalón unitario (STEP).
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Figura 35. Sistema representado por SIMULINK de MATLAB.

Figura 36. Respuesta del sistema de transferencia con entrada STEP.

 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

4. Evaluar la FT de acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz

Código:
clear all
clc
num = [1];
den= [1 9 1 4];
G= tf(num,den)
Z = roots(num)
P = roots(den)
%pzmap(G)
%step(G)
rlocus(G)

Figura 37. Representación gráfica del Lugar de las Raíces (LGR).

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F-SGC-033 00

5. Utiliza el método de Zingler – Nichols (ganancia Máxima) para resolver los

controles P, PI y PID.
Desarrollo del polinomio característico del sistema, y hallar Ku.
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 𝑠 + (4 + 𝐾) = 0
Sustituir “s” por jw
Imaginarios Reales
3 2
𝑠 +𝑠 =0 9𝑠 + 4 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 3 + 𝑗𝑤 = 0 9𝑗𝑤 2 + 4 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤(𝑗𝑤 2 + 1) = 0 9(−1) + 4 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 𝑗𝑤 2 + 1 = 0 −9 + 4 + 𝐾 = 0
𝑗𝑤 = 0 𝑗𝑤 2 = −1 𝐾 = +9 − 4
𝑤 = ±√1𝑗 𝑲𝒖 = 𝟓
𝑤 = ±1𝑗 = ±1𝑗
𝒘𝒏 = 𝟏
2𝜋 6.28
𝑷𝒖 = = = 𝟔. 𝟐𝟖
𝑤𝑛 1
Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler – Nichols (método de
la ganancia máxima).
Tipo de
G (s) Kp Ti Td Ki = Kp/Ti Kd = Kp * Td
controlador
0.5Ku = 0.5(5)
P Kp
2.5
Pu/1.2 =
0.45Ku = 0.45(5) 2.25/5.23
PI Kp [1 + 1/Tis] 6.28/1.2
2.250 5.233 0.430

0.6Ku = 0.6(5) Pu/2 = 6.28/2 Pu/8 = 6.28/8 3/3.14 3*0.785

PID Kp [1 + 1/Tis + Tds]
3.0 3.140 0.785 0.955 2.355
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F-SGC-033 00

6. Grafica cada sistema con entrada STEP unitario y evidencia su

comportamiento.

En la Figura 38 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional y con una
señal de escalón unitario.

Figura 38. Gráfica del sistema con control proporcional con señal escalón unitario.
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F-SGC-033 00

En la Figura 39 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional – integral y

con una señal de escalón unitario.

Figura 39. Gráfica del sistema con control proporcional – integral con señal escalón
unitario.
En la Figura 40 se observa la gráfica del sistema con el control proporcional – integral –
derivativo y con una señal de escalón unitario.
 Código Revisión:
INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

Figura 40. Gráfica del sistema con control proporcional – integral – derivativo con señal
escalón unitario.
 Código Revisión:
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F-SGC-033 00

CONCLUSIONES
Dzul Zi Marco Antonio
El criterio de Routh-Hurwitz es un enfoque ampliamente utilizado para analizar la
estabilidad de sistemas. Este criterio establece que un sistema es estable si todos los
coeficientes del polinomio característico tienen el mismo signo y si todos los menores
principales son positivos. Utilizando MATLAB, se puede implementar este criterio para
determinar la estabilidad de manera rápida y precisa.
La representación gráfica de los polos y ceros de una función de transferencia también
brinda información valiosa sobre la estabilidad del sistema. Los polos representan las
raíces del polinomio característico y su ubicación en el plano complejo indica la
estabilidad del sistema. Si todos los polos tienen partes reales negativas, el sistema es
estable. Por otro lado, los ceros representan las raíces del numerador de la función de
transferencia y también influyen en la estabilidad del sistema.
Cachón Espinosa José David
La visualización de la estabilidad de sistemas de funciones de transferencia utilizando
MATLAB y Simulink es una herramienta fundamental en el análisis y diseño de sistemas
de control. Al emplear métodos como el criterio de ganancia máxima y el criterio de
Routh-Hurwitz, se pueden obtener conclusiones importantes sobre la estabilidad del
sistema.
El método de ganancia máxima permite determinar el rango de ganancia para el cual el
sistema es estable. Mediante este método, se pueden realizar pruebas incrementales en
la ganancia del sistema y observar cómo varían los polos del sistema en el plano
complejo. Si todos los polos permanecen en el semiplano izquierdo, el sistema es estable
para esa ganancia. De lo contrario, el sistema puede volverse inestable.
Chalé Mian Edgar Aaron
Con ayuda de MATLAB y SIMULINK se pudieron plantear los sistemas dados para
representar los polos y ceros y obtener cada una de las gráficas, posteriormente se
sometieron a una señal de escalón unitario y con ayuda del scope se observó el
comportamiento de cada sistema, incluyendo después de usar el control proporcional,
proporcional-integral y proporcional-integral-derivativo, usando los datos de sintonización
de Ziegler-Nichols para controlar el PID, pudiendo comprobar la estabilidad de los
sistemas en cada control mencionado.
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F-SGC-033 00

Ortegón May Ángel Manuel

Utilizando el código de la herramienta MATLAB y los apuntes de clase, se logró
representar las funciones de transferencias en MATLAB, representar los Polos y Ceros de
cada función de transferencia y obtener sus gráficas correspondientes. Se pudo evaluar
cada función de transferencia con una entrada STEP y se pudo visualizar sus graficas. De
acuerdo con el criterio de Routh Hurwitz se logró evaluar cada FT. Además, se utilizó el
método de Zingler – Nichols, o bien, el método de la ganancia máxima para resolver los
controladores PID. Finalmente, se graficó cada sistema con entrada STEP unitario. Con el
criterio de Routh Hurwitz se pudo visualizar la estabilidad de cada función de
transferencia, es decir, cuando la FT era estable y cuando no. Con cada función, se
observó su comportamiento cuando se utilizaban los controladores PID y cuando no.
Mientras se utilizaba cada controlador, se observaba el comportamiento de la función, se
observaba que el sistema mejoraba relativamente al aplicarse el controlador proporcional,
integral y derivativo.
Ramos Pérez Eyder Aaron
En este trabajo pude comprender con el software de Matlab los distintos tipos de
controladoras; P, PI, PID y la diferencia entre ellos en la manera de cómo afectan al
sistema y como se puede visualizar esto. De igual manera comprendí el criterio de Routh-
Hurwitz establece que un sistema PID es estable si y solo si todos los coeficientes de las
filas de la tabla de Routh son positivos por lo que permite evaluar rápidamente la
estabilidad y proporciona información sobre los rangos de los parámetros del sistema para
garantizar la estabilidad, así como es una herramienta valiosa en el análisis de estabilidad
de sistemas de control PID.