Código Revisión:

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
F-SGC-033 00

DATOS GENERALES DEL INSTRUMENTO.

División: Industrial
FDC*/Carrera: Ingeniería en Mecatrónica
Asignatura: Control Automático
Cuat.-Gpo(s): 9 B Fecha de aplicación: 22/07/2023
Unidad(es) de aprendizaje y/o tema(s) a evaluar.
4 Control de procesos Avance #1 de reporte del proyecto Integrador

Especificar con una “X” el tipo de instrumento de evaluación a utilizar (señalar sólo uno).
Tec. evaluación para el SABER Tec. evaluación para el SABER HACER + SER
Prueba oral (entrevista) Otro (Especificar): Proyectos Otro (Especificar):
Prueba escrita Prácticas, ejercicios, demostraciones
x Trabajo investigación Rúbrica
Ensayo, informe Lista de cotejo
Guía de observación

Profesor(es) de la asignatura: Roberto Carlos Gamboa Ek

Nombre del alumno: Abel Canul, Eduardo Martin, Angel Calificación (puntaje):
PardenillaChristian Parra, Miguel Pech,
Ruben Sosa
CONTENIDO DEL INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Avance #1 del reporte final del proyecto debe incluir los siguientes apartados:

• - Portada (Nombres de los integrantes, grado, grupo, fecha, carrera, especialidad, Nombre del profesor)
• - Resumen (Máximo 150 palabras)
• - Introducción (Definir la variable del proceso, justificación, objetivos) Max 2 páginas.
• - Diseño de la estructura del proyecto asignado: Planos en SolidWorks/ Fusión.

CRITERIOS DE EVALUACION
Criterio Puntuación Si/No
Portada, ,. 2.5 ( )
Resumen 2.5 ( )
Introducción 2.5 ( )
Diseño de la estructura 2.5 ( )
Total. 10 ( )

VALIDACION DE LA ACADEMIA*

Nombre de los integrantes de la academia Firma

* Este apartado solo se llenará para la entrega de este instrumento a la División correspondiente.

*FDC: familia de carreras

 Robot Autónomo “MilErrores Jr”

Universidad Tecnológica Metropolitana

9B Ingeniería Mecatrónica

Integrantes:

Abel de Jesús Canul Canche

Eduardo Jesús Martin Canche

Ángel Augusto Pardenilla Uc

Christian Michael Parra Santana

Miguel Eduardo Pech Ek

Rubén Alexis Sosa Moo

Control Automático

Roberto Carlos Gamboa Ek

Mérida, Yucatán a 22 de julio de 2023

 Resumen
El proyecto consiste en crear un robot autónomo que pueda reposicionarse hacia el norte y
avance en esa dirección a pesar de que este sea colocado en diferente dirección o por alguna
entidad sea movido de la dirección, este de manera autónoma pueda volver a posicionarse al norte
y continuar su marcha, todo esto con ayuda de un magnetómetro que es el encargado de que el
robot pueda siempre encontrar la orientación hacia el norte, además de una programación
especifica el magnetómetro para que al tener esta dirección se accionen los motores que harán el
robot avance en la dirección deseada y que este pueda controlar el sentido de giro de las ruedas
para poder reposicionarse en el caso que este sea movido de la dirección predeterminada a
avanzar.
 Introducción

En el presente documento se podrá observar el reporte del diseño y armado del robot
autónomo MilErrores Jr, en el cual, se puede encontrar los antecedentes hablando sobre la
utilidad ydesarrollo de este mediante el tiempo hasta la vida actual, en el cual, pueden verse
como robot de servicio en algunas tiendas de conveniencia de marcar reconocidas o asi como
robot experimentales con objetivos específicos, tales como se puede observar en robots
mandados a los espacios para recolectar elementos o en robot de limpieza y servicios.

De igual manera se podrá apreciar el uso de un poderoso microcontrolador que es el

ESP32el cual es un microcontrolador de bajo costo y bajo consumo de energía que se utiliza
principalmente en el desarrollo de proyectos de Internet de las cosas (IoT, por sus siglas en
inglés). Fue desarrollado por la empresa Espressif Systems y es una versión mejorada del
ESP8266.

Se tendrá una metodología mediante fases las cuales se dividirán en Investigación,

Diseño, Prototipos y pruebas finales, con el fin de tener una metodología organizada y que el
peso delas actividades y tareas no sean tan pesadas para el desarrollo de la misma, así como
que alfinal cuando pasen algunos inconvenientes se pueda tener un plan de contingencia.

A lo largo de este informe, se describirán los componentes, el diseño, las funciones y las
pruebas realizadas en el desarrollo del robot autónomo, así como sus posibles aplicaciones en
diferentes entornos.
El autónomo es un concepto bastante interesante ya que se tiene un gran impacto y
desempeño en el área industrial y doméstico y pensamos que realizar este proyecto nos
ayudaría a mejorar nuestras habilidades de mecánica y diseño para la estructura física,
electrónica para comprender los componentes electrónico, las potencia requerida y el diseño
del circuito en una placa PCB, así como el conocimiento en programación como lo puede ser el
programar algoritmos, controladores, condiciones además de entender cómo funciona un
magnetómetro y su programación para hacer que el robot vaya siempre hacia el norte sin
importar este sea afectado o posicionado en diferentes direcciones, este se reposicione solo y
continue una trayectoria en dirección al norte.
Se tiene como objetivo general diseñar y construir un robot autónomo que se posicione y
direccione al norte aun este sea movido de su trayectoria o posicionado en diferente dirección, de
forma autónoma se vuelva a posicionar al norte y continue su trayectoria.
 Algunos otros objetivos serian:

• Crear un circuito eléctrico eficiente con el cual se regule y proteja los

componenteselectrónicos.
• Aplicar conocimientos adquiridos en la carrera para construir y diseñar piezas.

• La práctica de la utilización de equipos y herramientas tales como cortadora

laser,impresión 3D, moto tool etc.

• Crear una programación eficiente para el magnetómetro

Diseño de la estructura
En este apartado se revisará los diversos procesos de diseño por los que paso el
proyecto hasta su culminación, para ello se usó el programa de diseño y modelación en 3d
SolidWorks el cual tomo un papel importante en la realización de ello.

Figura 1 - Imagen de medidas de MDF..

Como materia principal para la estructura o chasis del robot se planteó el uso de MDF
de 3mm, el cual es bastante ergonómico y fácil manipulación, el proceso de corte de este
material se planteó con el uso de cortadoras laser, el cual nos ayudarían a tener un modelo
más exacto y profesional el acabado.

Las dimensiones en las cuales se requiere tener el robot son menores a 30cmx30cmx30cm,
 Teniendo en cuenta las dimensiones máximas, se pudo tener en consideración el diseñado
del robot, así como la característica principal que es poder elevar pelotas de 3g a una altura
aproximada de 15cm.

Figura 2. 1er diseño del Robot de autónomo.

Se puede observar un diseño algo grande, ya que se contaba con las medidas y cálculos
para el movimiento del robot en base a uno anteriormente hecho, sin embargo, el funcionamiento
el prácticamente el siguiente:

Figura 3. Laterales.

Se puede observar el diseño de los laterales, en el cual, se observa unas muescas con
forma de cruz, el cual, son lugares para colocar tornillos y asegurar las piezas del robot, y por
debajo de dichas muestras, se tiene un pequeño encaje para que dicho elemento tenga un
soporte de su posición, en el caso de los siguientes patrones.

Figura 4. Muescas para cambio de motor.

Se puede observar pequeños espacios para colocar 2 tipos de diferentes de motores, en

este caso, tiene un diseño invertible, en el cual, en vez de la utilización de motores pololu, se
utilizarán motorreductores convencionales, como se observa en la siguiente figura.

Figura 5. Modelo de motorreductor de reemplazo.

Posteriormente se observa la parte interna el cual, su unicafuncion es unir los laterales de

manera, interna, como se observa igualmente se tienen muescas de cruz para la posición de
tornillos, en este y los siguientes componentes mas.

Figura 6. Parte interna.

 A continuación se puede observar las partes frontales y traseras que tendrán de soporte del
robot.

Figura 7. Parte interna.

Figura 9. Parte externa.

Posterior al modelado en 3d se necesitaba poder

pasarlo a un formato para que la cortadora laser pudiera
realizar los trazos como es debido, para ello se plasmó todas
laspiezas del robot a una hoja de trabajo donde se plasmó
cada pieza por separado.

Figura 8.Piezas del Robot para el

corte laser..
 Figura 10.Proceso de Corte laser del MDF.

En la siguiente figura se puede observar un avance se colocación de los

motores y el resultado de la estructura final.

Figura 11.Estructura..
Figura 12, Colocación de motores.