Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Culhuacán

Sección de Estudios de Posgrado e Investigación

Maestría en Ciencias de Ingeniería en Microelectrónica

Materia: Control Lineal

Levitador magnético

Profesor: Dr. Omar Jiménez Ramírez

Alumnos:

Buenfil Hernández Rodrigo

De la Barrera González Alfredo

Navarro Duran David

05 de diciembre del 2011.

 Introducción

La levitación es la fuerza que se le aplica a un cuerpo con la finalidad de que este

quede suspendido en el aire, esta fuerza es aplicada por un campo
electromagnético. La levitación actualmente es aplicada en sistemas como
rodamientos de bajo rose, sistemas mecánicos de almacenamiento de energía y
sistemas de transporte de alta velocidad.

Hay dos tipos de levitación

1. Repulsión.- Las corrientes inducidas en un cuerpo conductor generan las

fuerzas de levitación, el objeto queda suspendido en el aire debido a que
las fuerzas de conductor repelen en sentido opuesto a la gravedad. Este
tipo de sistema es estable en su eje vertical y tiene un punto de equilibrio
natural.

2. Atracción.-Un cuerpo es atraído por un flujo magnético desafiando la

gravedad, se tiene un punto de equilibrio en el que la fuerza da atracción y
la fuerza de gravedad son iguales; la desventaja es que ese punto es
inestable por lo que se requiere un sistema de control que nos ayude a
permanecer en el punto de equilibrio.

Al ser inestables los sistemas de levitación electromagnética a lazo abierto, se

requiere cerrar el lazo y colocar un sistema de control que nos ayude a
estabilizarlo; la desventaja es que al generar un modelo matemático del sistema
de levitación encontramos que es un sistema no lineal, por lo que una de las
opciones que tenemos es que podemos linealizarlo respecto a un punto de
equilibrio y posteriormente diseñar un control lineal para el sistema linealizado y
obtener un sistema estable en el punto de equilibrio.
Balín cerca L=26.13mH

Balín lejos L=25.26mH

Lo=0.87mH

Diámetro =12.7mm

Masa = 8.323g
Para obtener la Función de Transferencia

2𝑀𝑔𝑎
𝐼= √
𝐿𝑜 𝑒 −(𝑑⁄𝑎)

Donde
𝑚
𝑔 = 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 = 9.81
𝑠2
𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑎𝑙í𝑛 = 8.32𝑋10−3 𝑘𝑔

𝐿𝑜 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 = 0.87𝑋10−3 𝐻

𝑑 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑒𝑣𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 4.8𝑋10−3 𝑚

𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 = 7𝑋10−3 𝑚 .

Sustituyendo los valores

2(8.32𝑋10−3 )(9.81)(7𝑋10−3 )
𝐼=√
(0.87𝑋10−3 )𝑒 −(4.8𝑋10−3 ⁄4𝑋10−3 )

𝐼 = 1.614 𝐴

Entonces la función de transferencia queda dada por

2𝑔 2(9.81)
𝑋(𝑠) − 𝐼 − 1.614 12.156
= = = −
𝑌(𝑠) 𝑠 2 − 𝑔 𝑠 2 − 9.81 𝑠 2 − 1401.42
𝑎 7𝑋10 −3

Multiplicando por la constante del sensor tenemos:

𝑋(𝑠) 12.156(1210) 14708.76

=− 2 = − 2
𝑌(𝑠) 𝑠 − 1401.42 𝑠 − 1401.42

Auxiliándonos de Simulink con el siguiente diagrama podemos obtener la

respuesta del sistema. Considerando que podemos cambiar la entrada colocando
un escalón o una rampa.
En las siguientes graficas tenemos la repuesta del sistema sin compensador
aplicando en la entrada la señal escalón unitario y rampa respectivamente

En la izquierda observamos la entrada escalón unitario y en la derecha la

respuesta del sistema que no tiene compensador.
En esta grafica se observa en la entrada una señal rampa (lado izquierdo),
mientras en la salida podemos observar la respuesta sin compensador (lado
derecho).

Aplicando los siguientes comandos en Matlab podemos colocar el numerador y el

denominador de la función de transferencia para que con la instrucción rlocus se
genere gráficamente el Lugar Geométrico de las Raíces.

num=[-14708.76];
den=[1 0 -1401.42];
rlocus(num1,den1)

En la siguiente figura se observa el Lugar Geométrico de Raíces del sistema sin

compensador:
Diseño del compensador PD

𝑘𝑝
𝑃𝐷 = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑑𝑠 = 𝑘𝑑 (𝑠 + ) = 𝑘(𝑠 + 𝑏)
𝑘𝑑

14708.76 14708.76
𝐺= =
𝑠 2 − 1401.42 (𝑠 + 37.43)(𝑠 − 37.43)
 Punto deseado donde se quiere llevar el compensador.

𝑆𝑑 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Dónde:

𝜉 = 0.7

𝑡𝑠 = 1

4 4 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = = = 5.71
𝑡𝑠𝜉 (1)(0.7) 𝑠

Sustituyendo:

𝑆𝑑 = −(0.7)(5.71) ± 𝑗(5.71)√1 − (0.7)2

Tenemos que:

𝑆𝑑 = −4 ± 𝑗4.07

𝑠+𝑏
= −180°
(𝑠 + 37.43)(𝑠 − 37.43)

𝑠 + 𝑏 = −180° + (𝑠 + 37.43)𝑠𝑑 + (𝑠 − 37.43)𝑠𝑑

Para: (𝑠 + 37.43)
𝐶𝐴 = 37.43 − 4 = 33.43

𝐶𝑂 = 4

𝐶𝑂 4
𝜃 = tan−1 = tan−1
𝐶𝐴 33.43
𝜃 = 6.82°

Para: (𝑠 − 37.43)

𝐶𝐴 = 37.43 + 4 = 41.43

𝐶𝑂 = 4

𝐶𝑂 4
𝛼 = tan−1 = tan−1
𝐶𝐴 41.43
𝛼 = 5.51

𝛼̅ = 180 − 5.51 = 174.48

𝑠 + 𝑏 = −180° + 6.82° + 174.48° = 1.305°

𝐶𝑂 𝐶𝑂 4
tan 𝜃 = ⟹ 𝐶𝐴 = = = 175.58
𝐶𝐴 tan 𝜃 tan 1.305°

Valor de la posición del cero

175.58 + 4 = 179.58

Función de transferencia del PD

 𝑘(𝑠 + 179.58)

Para la ganancia

|𝐺𝐻| = 1

𝑘(𝑠 + 179.58)
| = 1|
(𝑠 + 37.43)(𝑠 − 37.43)

(𝑠 + 37.43)(𝑠 − 37.43)
|𝑘| = | |
14708.7(𝑠 + 179.58) 𝑠𝑑=−4+4𝑗

𝑘 = 5.4248 𝑋 10−4

El compensador queda:

𝑃𝐷 = 5.4248 𝑋 10−4 (𝑠 + 179.58)

Si llevamos la FT del PD a la FT del circuito electrónico si se divide y multiplica

todo por 179.58

1
𝑃𝐷 = (5.4248 𝑋 10−4 )(179.58) ( 𝑠 + 1) = 0.09741(5.56 𝑋 10−3 𝑠 + 1)
179.58
Si

𝑅4 𝑅2
(𝑅 𝐶 𝑆 + 1)
𝑅3 𝑅1 1 1

Igualamos

𝑅4 𝑅2
= 0.09741
𝑅3 𝑅1

𝑅1 𝐶1 = 5.56 𝑋 10−3
Diagrama electrónico del levitador con compensador PD
Proponiendo 𝐶1 = 10𝜇𝐹 = 10 𝑋 10−6

5.56 𝑋 10−3
𝑅1 = = 556.85Ω
10 𝑋 10−6
Si 𝑅3 = 1𝑘Ω 𝑦 𝑅4 = 3𝑘Ω

Entonces

3𝑅2
= 0.0941
556.85
(0.0941)(556.85)
𝑅2 = = 17.46Ω
3

Aplicando el compensador PD tenemos las siguientes graficas:

En esta gráfica del lado izquierdo se observa la entrada escalón y en el lado

derecho se observa la respuesta del sistema que presenta un transitorio para
después estabilizarla.
En esta grafica se observa que a diferencia de la respuesta del sistema sin
compensador al sistema con un compensador PD la respuesta a una señal rampa
el sistema se vuelve más estable.

En la siguiente figura se observa el Lugar Geométrico de Raíces del sistema con

PD:
Diseño del compensador PID

Se requiere que nuestro sistema pase por el punto del Lugar geométrico de las
raíces en s=-4±4j por lo que nuestra función de transferencia esta descrita por:

14708.76
−
(𝑆 − 37.43)(𝑆 + 37.43)

Se va a realizar una compensación por medio de un PID el cual nos va a

proporcionar un polo en el origen y dos ceros. Dicho compensador PID tiene la
siguiente forma

1
𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

Por medio de la condición de ángulo se debe de determinar en donde se van a

situar los ceros, conociendo

−180° = ∑ 𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

−180° = [2(𝑠 + 𝑏)] − [135° + 6.82° + 174.48°]

[2(𝑠 + 𝑏)] = 68.15°

Los dos ceros que se coloquen deben de contribuir con 68.15° para que el sistema
responda. Por comodidad se van a colocar en el mismo punto en -5.6

Por lo que la ganancia del PID nos va a quedar con la siguiente estructura:

𝐾(𝑠 + 5.6)2
𝐺𝑃𝐼𝐷 =
𝑠
Y para determinar el valor de la K es necesario de la condición de magnitud
evaluada en el punto deseado
 𝐾14708.76(𝑠 + 5.6)2
| |=1
𝑠(𝑠 + 37.43)(𝑠 − 37.43)

𝑠(𝑠 + 37.43)(𝑠 − 37.43)

𝐾=| | = 0.029
14708.76(𝑠 + 5.6)2

Obteniendo este valor lo ajustamos a la forma del PID

1
3.08 (1 + + 0.0892𝑠)
0.3571𝑠

Para armar el circuito físicamente por medio de amplificadores operacionales hay

que encontrar los valores de las resistencias considerando que se fijan los
capacitores a 10µF

En donde

𝑇𝑖 = 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇𝑑 =
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )
𝐾𝑝 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2

Si hacemos que R1 sea igual a R2

R1=17.847KΩ

R2=17.847KΩ

R3=1KΩ

R4=1.54KΩ
Diagrama electrónico del levitador con compensador PID
En las siguientes graficas se observa la respuesta del sistema con el
compensador PID:

Como se observa en la respuesta del sistema con compensador PID disminuye

notablemente el tiempo del transitorio

En esta grafica se observa que la respuesta se asemeja más a la entrada

En la siguiente figura se observa el Lugar Geométrico de Raíces del sistema con
PID:
Imágenes que muestran diferentes momentos de levitación de la esfera metálica.

CONCLUSIONES

En el presente trabajo se levitó un esfera metálica de 8.3gr a una distancia de

5mm aproximadamente, utilizando una bobina para producir una fuerza magnética
que contrarrestara la fuerza gravitatoria, para lo que se diseñaron un
compensador tipo PD, pero por inspección se dedujo que sería inestable, por lo
que también se diseñó un compensador PID, el cual se armó y con el que se logró
la levitación, por lo que es más estable para control automático un controlador
PID.