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Procedia Ingeniería 96 (2014) 164 – 171

Modelado de Sistemas Mecánicos y Mecatrónicos MMaMS 2014

Cinemática mejorada para prótesis de miembros superiores

Branislav Hučkoa*, Filip Uhercika, František Horvata

a Instituto de Mecánica Aplicada y Mecatrónica, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Eslovaquia en Bratislava, 812 31
Bratislava, Eslovaquia

Abstracto

Agarrar un objeto sigue siendo la principal debilidad de la mayoría de las prótesis modernas a pesar de que ofrecen un mayor grado de
libertad que nunca. Examinando la cinemática de agarre en miembros sanos y comparándola con la cinemática de las prótesis podemos
determinar las restricciones de la prótesis y proponer soluciones para eliminarlas.
El objetivo del estudio fue encontrar las diferencias en la prensión de un objeto entre una mano sana y con prótesis. La creación de un
modelo virtual de prótesis y mano sana permitió identificar limitaciones en la función de la prótesis. Usando el método videográfico, se
investigó la diferencia en la cinemática durante el movimiento de agarre de dos objetos diferentes. Sobre la base de diferentes
trayectorias, se construyen dos variantes del modelo en el software ADAMS/View. Se propone un sistema de estrategia de control en el
programa ADAMS para corregir las limitaciones cinemáticas de la prótesis e imitar la cinemática de una mano sana. Al mejorar la
cinemática de la prótesis, su función puede imitar más de cerca una extremidad humana sana.
©2014 Los Autores. Publicado por Elsevier Ltd.
© 2014 Publicado por Elsevier Ltd. Este es un artículo de acceso abierto bajo la licencia CC BY-NC-ND (PAGhmittmi
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PAG2mi0mi1r-4re.vista bajo responsabilidad del comité organizador del Modelado de Sistemas Mecánicos y Mecatrónicos MMaMS 2014

Palabras clave: Mano, prótesis, modelado, método videográfico, EMG, ADAMS/View

1. Introducción

La mayoría de las tareas que las personas realizan con las manos requieren un movimiento diferenciado de todas sus partes
[1]. En particular, los dedos y el pulgar opuesto a menudo juegan diferentes roles individualmente para crear formas y gestos con
las manos para comunicarse, explorar el entorno, agarrar objetos en diversas formas y manipular varios objetos [2]

* Autor correspondiente. Tel.: +421-2-57296-324; fax: +421-2-5249-7890. Dirección de

correo electrónico:branislav.hucko@stuba.sk

1877-7058 © 2014 Publicado por Elsevier Ltd. Este es un artículo de acceso abierto bajo la licencia CC BY-NC-ND (
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/).
Peer-review bajo responsabilidad del comité organizador del Modelado de Sistemas Mecánicos y Mecatrónicos MMaMS 2014
doi:10.1016/j.proeng.2014.12.137
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La pérdida de una mano o una extremidad es una situación muy difícil de manejar para las personas [3]. La extremidad superior es un
sistema multiarticular coordinado donde el movimiento combinado de cada articulación contribuye a la función general de la mano.

Cuando se reemplaza la extremidad superior con un dispositivo protésico, es posible que las personas deban compensar la pérdida de
movimiento en una articulación distal por el movimiento excesivo de otras partes de los brazos. Se hace mucho hincapié en controlar [4] la
forma, el peso y la comodidad de una prótesis real, ya que el paciente la usa como parte de su propio cuerpo.
Se han desarrollado varios métodos de medición para medir las propiedades biomecánicas del cuerpo humano, los efectos
estáticos y dinámicos [5], [6] y la medición de la actividad muscular [7]. La biomecánica de los movimientos es importante para
conocer la cinemática de actividades específicas [8], (agarrar, nadar, caminar) así como identificar las fuerzas que se producen en
las articulaciones [9]. Para validar las simulaciones del modelo virtual se utilizaron los resultados de las mediciones. El análisis
cinemático [10], el análisis del concepto de control [11] y el análisis anatómico de la mano humana son la base para la creación
del modelo virtual. Los paquetes de software modernos ya incluyen anatomía musculoesquelética humana [12]. En este estudio
se utilizan los software MATLAB y ADAMS/View.

Nomenclatura

EMG electromiografía
IP interfalángico
PEPITA Radio interfalángico
R proximal
RTM Reinervación muscular objetivo

2. Métodos

Se utilizó el método videográfico para obtener trayectorias de diferentes partes de las extremidades en la mano para obtener
datos cinemáticos mientras se sujetan dos objetos de diferente radio. Se tomaron medidas de una mano humana sana y con una
mano protésica sujetando los mismos objetos.
Se utilizaron dos objetos cilíndricos con un radio de R1=17 mm y R2=25 mm unidos rígidamente al fondo, para evitar
el desplazamiento del objeto al grabar la videografía. Los músculos del antebrazo se utilizaron para controlar la prótesis
mioeléctrica. La prótesis fue controlada por un técnico ortopédico de la empresa Otto Bock.
La medición se llevó a cabo de la siguiente manera: la mano y la prótesis debían presionarse firmemente contra los objetos para evitar
en la medida de lo posible un mayor desplazamiento. Los marcadores tenían que ser perpendiculares al eje de la cámara. La grabación y el
posprocesamiento se realizaron utilizando el entorno de software MATLAB.
10 repeticiones de radio de agarre R1 con prótesis. 10
repeticiones de radio de agarre R2 con prótesis. 10 repeticiones
agarrando el radio R1 con extremidades sanas. 10 repeticiones
agarrando el radio R2 con extremidades sanas.
Los datos obtenidos de este método fueron procesados en MATLAB, donde se comparan los parámetros de interés. Los datos
obtenidos se usaron para la construcción de la verificación del modelo en ADMAS/View.
Simultáneamente con el método videográfico, la señal EMG (electromiográfica) de los músculos del antebrazo fue
registrado durante el agarre de objetos [13], [14] con mano sana y con prótesis. Para el uso correcto de la prótesis se tuvo que configurar
mediante el software de control AxonSoft de Otto Bock [15], [16], [17]. Con este software, pudimos evaluar las señales musculares y
establecer de manera óptima:
cambiar la señal,
rangos de trabajo,
ganar la señal.
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La transferencia de datos entre la prótesis y la PC se realizó a través de Bluetooth y software. El tipo 13E202 de electrodos EMG se
utilizó para medir y se colocó en los músculos del antebrazo del técnico ortopédico. Las señales de salida se muestran en las figuras 1 a 3.
Diferencias entre las actividades musculares necesarias para agarrar objetos con la mano sana y con prótesis. Durante el método
videográfico, medimos el movimiento rápido y lento del agarre. Se necesitaba un mayor potencial muscular para un movimiento de agarre
más rápido y para una contracción muscular más baja para un agarre más lento.

Figura 1. EMG de mano sana durante la toma de objeto.

Figura 2. Contracción muscular durante la prensión rápida.

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Fig. 3. Contracción muscular por prensión lenta.

2.1. Materiales

El fondo era de color uniforme: negro, que contrastaba con el color del marcador: blanco, R = 0,5 cm; además, el
sujeto que llevaba el marcador tenía ropa: guantes negros.
La grabación de video se realizó utilizando una cámara de video Creative. Parámetros y especificaciones de la cámara:
Resolución de video: HD720p (1280 x 720 píxeles)
Resolución de imagen: 5,7 megapíxeles
Velocidad de fotogramas: 30 fotogramas/s en HD
720p Interfaz: USB 2.0 de alta velocidad
Distancia focal: fijo
Este estudio considera un paciente con amputación transradial.
La prótesis utilizada en el experimento solo permitía la flexión y extensión de los dedos en un plano. Los dedos giran
paralelos al plano de la muñeca. Por lo tanto, el movimiento de la prótesis se considera plano y no es necesario el uso de
dos o más cámaras.
Los parámetros y especificaciones de la prótesis utilizada en el experimento son:
Voltaje: 6/7,2 V
máx. ancho abierto: 100 mm Velocidad
proporcional: 15-300 mm / seg Fuerza de
agarre proporcional: 0-100 N Peso: 460 g

Potencia: Otto Bock EnergyPack 757B20/757B321

En la Fig. 4 se puede ver la comparación de trayectorias entre una mano sana y una prótesis al agarrar un
objeto de radio R1 y R2. Está claro que hay diferencias en el trayecto de una mano sana y el de la prótesis. Estas
diferencias se basan en la geometría y función de las juntas. La prótesis no agarra el objeto con todas las falanges
como lo hace una mano sana porque es incapaz de rotar en las articulaciones IP.
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Fig. 4. Comparación de trayectorias entre mano sana y prótesis sujetando un objeto (R2 – izquierda, R1 – derecha).

2.2. modelo virtual

Para crear el modelo virtual se utilizó el software de modelado ADAMS/View. Los datos cinemáticos obtenidos del
experimento se utilizaron como entrada para el modelo.
Las diferencias de desplazamiento son mayores cuando se sujeta un objeto más pequeño (Fig. 5). Estos desplazamientos se crean
debido a que la prótesis tiene un agarre más potente sobre el objeto.

Fig. 5. Comparación del modelo con las trayectorias experimentales de agarre de objetos (R1-izquierda, R2-derecha).

Para validar el modelo, las trayectorias del modelo, creado en ADMAS/View, se compararon cualitativamente con las
trayectorias obtenidas del experimento. Durante el desarrollo del modelo de prótesis se enfatizó la obtención de
cinemáticas similares a una mano sana.
En la Fig. 4 se aprecian las limitaciones de la prótesis. La primera limitación es el rango de movimiento. Sin embargo,
aumentar el rango máximo de los dedos y el pulgar no es de gran importancia para agarrar objetos grandes. Los pacientes
tienden a usar otros tipos de agarre y la prótesis tendría que ejercer más energía para mantener el agarre.
Otra opción para aumentar la cinemática es permitir la rotación en las juntas IP. Dado que la prótesis tiene falanges
que se encuentran en leve flexión por su aspecto natural, se proponen dos ajustes al modelo:
1. La junta PIP puede girar. Otras articulaciones utilizaron valores de prótesis relajadas.
2. Todas las juntas IP pueden girar. El punto de partida de la rotación conjunta está en un modo neutral..
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3. Resultados

En las Fig. 6 y 8, las trayectorias moradas representan las obtenidas del experimento. Las trayectorias negras
corresponden a la primera variación del modelo (Fig. 6) y las trayectorias azules representan la segunda variación del
modelo (Fig. 8).
La primera variación del modelo (Fig. 6) fue diseñada como una reacción al estado actual del arte de las prótesis mioeléctricas
modernas [18]. Este modelo permite la flexión/extensión en la articulación PIP, lo que debería permitir agarrar objetos más pequeños.

Fig. 6. Comparación de trayectorias de prótesis obtenidas del experimento y 1ª variante del modelo.

La segunda variación del modelo (ver Fig. 7) le da a la prótesis un rango de movimiento mucho mayor (Fig. 8). Las trayectorias tienen un aspecto
más natural y se asemejan cualitativamente a las trayectorias obtenidas experimentalmente para una mano de agarre saludable.

Fig. 7. Diagrama de bloques de la lógica de agarre de la segunda variación del modelo.

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Fig. 8. Comparación de trayectorias de prótesis obtenidas del experimento y la 2ª variante del modelo (R1-izquierda, R2-derecha) .

El control del modelo en ADAMS/View se realizó mediante un script de simulación. El script de simulación está diseñado para proteger
los dedos. Por ejemplo, durante el agarre, todas las falanges de los dedos contactan primero con el objeto. El siguiente paso es rotar la
primera articulación del pulgar. Al agarrar objetos más pequeños, puede suceder que los dedos se cierren en un puño. Un sensor de
fuerza en la primera falange registra el contacto con la falange del dedo índice y pasa la flexión de la articulación IP hasta que la falange
distal detecta el contacto con el dedo índice.

4. Discusión

El objetivo de este trabajo fue detectar experimentalmente diferencias en la cinemática de una mano sana y una prótesis durante el
agarre. Para la detección de cinemática y rango de movimiento, se pueden utilizar varios métodos [5], [6], [8]. Para obtener rango de
movimiento y trayectorias de puntos seleccionados se utiliza el método videográfico. Los movimientos complicados, para mediciones en
3D, a menudo utilizan cámaras de alta velocidad.
La ventaja de estos métodos de medición son sus sistemas integrados para el procesamiento y posprocesamiento de los
datos medidos [19]. Sin embargo, estos sistemas son costosos y, por lo tanto, se utiliza una variación menos costosa de los
parámetros de la cámara. Para procesar los datos de video se genera un código MATLAB. Se utilizó la geometría de la prótesis
SenzorHand Speed para crear el modelo virtual en ADAMS/View. Desarrollamos dos variaciones de este modelo.
La primera variación se creó con base en el estado actual del arte y los requisitos financieros más pequeños para la
aplicación. Este modelo permite que la prótesis agarre objetos incluso más pequeños. Su uso es importante para la
funcionalidad. Introduce más función en la prótesis. Sin embargo, al comparar trayectorias, no hay gran diferencia entre
la prótesis medida y el modelo.
Por lo tanto, se propone una segunda variación. Esta variación tiene la opción de flexión/extensión de todas las articulaciones IP. Este
modelo imita más de cerca las trayectorias de una mano humana sana. Usando el sistema de agarre propuesto, una prótesis virtual pudo
agarrar objetos más pequeños y más grandes con todas las falanges. Esto da como resultado más puntos de contacto y, por lo tanto, un
agarre más firme del objeto. Tal sistema podría ayudar a los pacientes a agarrar objetos como un cepillo de dientes, por ejemplo, o para
una mejor asistencia para la segunda extremidad.
En este trabajo dedicamos parte a la medición de señales EMG. En nuestro trabajo anterior [14] abordamos las estrategias de control
de prótesis propuestas utilizando señales EMG para el modelo virtual creado en el software ADAMS/View. La investigación sobre la señal
EMG está por encima del presupuesto y, por lo tanto, medimos las señales EMG en este trabajo solo para brindar una mejor comprensión
de la estrategia de control de la prótesis. En la figura 1-3 se puede ver una diferencia en la actividad muscular. El paciente con prótesis
debe desarrollar un potencial muscular mayor que la mano sana al agarrar el mismo objeto. El paciente debe concentrarse en la actividad
muscular. Esta fase de control se puede eliminar gradualmente con entrenamiento.
Una gran ventaja de esta medición y la cooperación con Otto Bock Eslovaquia fue la posibilidad de controlar la prótesis
(sensores EMG conectados a los músculos de mi antebrazo) utilizando el último sistema de control Axon-Bus. Este sistema de
control tiene la posibilidad de recibir y procesar señales de hasta 8 electrodos a la vez (como en TMR- Target Muscle
Reinervation). Esta experiencia también nos ayudó a comprender y controlar las opciones de prótesis.
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5. Conclusión

El experimento se montó de acuerdo con las limitaciones financieras. Con este método investigamos la diferencia en
la cinemática de una mano sana y la prótesis SenzorHand Speed de Otto Bock para agarrar dos objetos con un radio
diferente.
El modelo creado muestra una posible dirección en la que los fabricantes de prótesis podrían eliminar el movimiento
robótico indeseable de la prótesis. Podría ayudar a aumentar la movilidad de la prótesis e imitar más de cerca la función
de una extremidad sana. La principal ventaja de las prótesis propuestas es que no necesitan electrodos EMG adicionales
para controlar el agarre (el número de electrodos aumenta el precio de la prótesis). Los dedos de la prótesis funcionan
de forma natural. En combinación con TMR, se pueden lograr múltiples movimientos simultáneos más articulados
mientras se agarra.

Agradecimientos

Los autores desean agradecer a orthopaedic technician Sr. Pavol Žitnansky de Otto Bock por su ayuda durante las
mediciones y por su disposición a prestar las prótesis para el experimento. también nos gustaría expresar nuestro
agradecimiento al Dipl. En g. Michal Čekan PhD., por su ayuda con los experimentos. El apoyo de la beca VEGA 1/0571/11
también se agradece.

Referencias

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