Cir

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DE CHILE
ESCUELA DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Estructural y Geotécnica
ICE2313 – MECÁNICA DE SÓLIDOS

APUNTES DE CINEMÁTICA
Centro Instantáneo de Rotación
Semestre otoño, 2014.
Considere un cuerpo rígido que puede moverse en el plano pivoteado en un punto fijo O, como muestra
la Figura 1.1. Sean dos puntos cualesquiera A y B, que están en posiciones 𝒓" y 𝒓# respecto al punto
O. Para rotaciones de cuerpo rígido respecto al punto O, los puntos A y B (y claramente cualquier otro
punto que pertenezca al cuerpo) tendrán trayectorias circulares, de radios 𝑟" y 𝑟# , como muestra la
Figura 1.2.
A 𝒓" A
𝒓"
O O
𝒓# 𝒓#
B B
Figura 1.1 Figura 1.2
Para un giro pequeño del cuerpo rígido en torno al punto O, se ha demostrado que la aproximación de
primer orden (lineal) se traduce en que el desplazamiento de los puntos se produce por la tangente al
arco de circunferencia, en vez de producirse por el mismo arco. Esto puede verse en la Figura 2.
𝛿"
𝜃
A
𝑟"
O 𝜃
𝑟# 𝛿#
B
Figura 2
ICE2313 – Mecánica de Sólidos

Prof. Claudio Fernández S.
De esta forma, los desplazamientos 𝛿" y 𝛿# son perpendiculares a las posiciones originales de los
puntos A y B, es decir, a 𝒓" y 𝒓# respectivamente. Si el giro 𝜃 es pequeño, entonces los
desplazamientos se pueden calcular como:
𝛿" = 𝑟" 𝜃
𝛿# = 𝑟# 𝜃
Ahora, se va a plantear el problema inverso. Sea un cuerpo rígido cualquiera, como el que muestra la
Figura 3. Se suponen conocidos los desplazamientos 𝛿" y 𝛿# de dos puntos A y B del cuerpo. Se
supone además que los desplazamientos de los puntos A y B corresponden a desplazamientos
pequeños.
𝛿#
B
𝛿"
A
Figura 3
Se trazan las rectas perpendiculares a los desplazamientos 𝛿" y 𝛿# por los puntos A y B, que se
intersectarán en el punto C. Además, los segmentos AC y BC serán las distancias 𝑟" y 𝑟# , como
muestra la Figura 4
C 𝛿#
𝑟#
B
𝑟"
𝛿"
A
Figura 4

Luego, como los desplazamientos 𝛿" y 𝛿# son pequeños, se podrá pensar que son resultado de una
rotación de cuerpo rígido en torno a algún punto del espacio, que claramente en este caso,
corresponde al punto C. Este punto se conoce como centro instantáneo de rotación (CIR). En
dinámica, el CIR corresponde a un punto en el espacio que instantáneamente tiene velocidad nula en
el movimiento de un sólido rígido, pues en cualquier otro instante, el campo de velocidades puede ser
distinto, y el CIR puede encontrarse en otro lado (de hecho, el CIR en general sigue una trayectoria).
En cambio, en estática, si la suposición de desplazamientos pequeños no deja de ser válida, el CIR
de cada cuerpo mantendrá su posición. Luego, lo que ocurre es como si al cuerpo le apareciera un
“brazo rígido” que se afirma en el CIR (punto C), y genera en todos los puntos del sólido un campo de
desplazamientos equivalente a uno de rotación pura del cuerpo en torno al punto C, como muestra la
Figura 5.
𝜃
C
𝑟# 𝛿#
𝜃
B
𝑟"
𝛿"
A
Figura 5
De esta forma, los desplazamientos 𝛿" y 𝛿# quedan relacionados con el giro 𝜃 del cuerpo en torno a
su centro instantáneo de rotación como:
𝛿" 𝛿#
𝜃= =
𝑟" 𝑟#

Ejemplo
Se tiene un marco formado por tres barras rígidas, rotuladas entre ellas, sometido a las cargas
puntuales que se muestran en la Figura 6. El marco se sujeta con dos barras axialmente flexibles de
propiedades AE y 2AE. Determine el desplazamiento horizontal y vertical de los puntos B y C, y la
fuerza axial en las barras AC y BD. Se sabe que las barras rígidas AB y DC hacen un ángulo de 60º
con la horizontal
P
P
2P
C
B
A D
L 2L 1.5L
Figura 6
Solución
Se separa el problema, como siempre, en los tres pasos fundamentales de la mecánica de los cuerpos
deformables: cinemática (o compatibilidad geométrica), fuerza – deformación y equilibrio:
i. Cinemática
La barra AB es rígida, y además está pivoteada en el punto A. Luego, para desplazamientos pequeños,
el punto B se moverá perpendicularmente a la barra AB con un desplazamiento dB. De la misma forma,
la barra DC está articulada en D, y el desplazamiento dC del punto C será perpendicular a la barra DC.
Esto se muestra claramente en la Figura 7.
dC
C
B
dB
b
q
A D
Figura 7

La cinemática de las barras AB y DC entonces, queda determinada por el giro en torno a los puntos A
y D respectivamente. Sin embargo, el movimiento de la barra BC no queda todavía completamente
definido. Pero, como se conoce el movimiento de los puntos B y C gracias a la cinemática de las otras
barras, se pueden trazar las perpendiculares a los desplazamientos por estos puntos, y así ubicar el
CIR para la barra BC, que se ubica en el punto E como muestra la Figura 8.
E
dC
C
B
dB
b
q
A D
Figura 8
De esta forma, el movimiento de la barra BC puede verse como una rotación de cuerpo rígido j en
torno al punto E, como muestra la Figura 9.
j
j
dC
C
B
dB
b
q
A D
Figura 9

Es necesario calcular un poco la geometría del marco. La longitud de las barras AB y DC se pueden
calcular fácilmente:
L
d AB = = 2L (1)
cos 60º
1.5L
d DC = = 3L (2)
cos 60 º
Por otro lado, hay que notar que el triángulo ADE es equilátero, por lo tanto, los lados AE y DE miden
4.5L, igual que la base AD. De esta forma:
d BE = 4.5L - d AB = 2.5L (3)

d CE = 4.5L - d DC = 1.5L (4)
Sea 𝜃 el ángulo (pequeño) que rota la barra AB en torno al punto A. Se quiere escribir las
deformaciones de toda la estructura en función de esta rotación, y en especial, la deformación de las
barras BD y AC. En función de 𝜃, el desplazamiento de B es:
d B = d AB × q (5)
Mirándolo desde el CIR de la barra BC, tenemos que:
d B = d BEj (6)
Reemplazando (1) y (3) en (5) y (6), e igualando, tenemos que:
4
j= q (7)
5
Luego, el desplazamiento dC visto desde el CIR de la barra BC, resulta:
d C = d ECj (8)
Reemplazando el valore de 𝜑 se obtiene:
6
dC = Lq (9)
5
Finalmente, el ángulo b se relaciona con el desplazamiento dC:
d C = b d DC (10)

Reemplazando la ecuación (9) en (10), se puede despejar el ángulo b de la barra DC:
2
b= q (11)
5
De esta forma, se ha determinado completamente la cinemática de la estructura, es decir, se han

calculado los desplazamientos y giros importantes, en base al giro de la barra AB. Ahora, interesa
calcular las deformaciones de las barras AC y DB como unción del ángulo q. Para este caso, conviene
descomponer los desplazamientos de los puntos B y C en sus componentes horizontal y vertical, y
luego usar el principio de superposición. De esta forma, es más fácil escribir las deformaciones de las
barras. La Figura 10 muestra la geometría que se usará para esta parte.
C
B
3L
2L
q b
L√3 1.5L√3
A 60º 60º
D
L 1.5L
Figura 10
Visto desde la barra AB, que rota un ángulo q respecto al punto A, el desplazamiento horizontal y
vertical del punto B serán:
d Bh = L 3q ® (12)
d Bv = Lq ¯ (13)
Visto desde la barra DC, que rota un ángulo b respecto al punto D, el desplazamiento horizontal y
vertical del punto C serán:
d Ch = 1.5L 3b ® (14)
d Cv = 1.5 Lb (15)
Los desplazamientos horizontales y verticales de los puntos B y C se muestran gráficamente en la

figura 6. Claramente, la barra AC va a alargarse mientras que la barra DB va a acortarse. Sin embargo,
para generar una metodología de solución que no sea particular de este problema, supondremos que
ambas barras se alargan.

B C
A D
Figura 6
Entonces, el alargamiento de las barras AC y DB son los siguientes:
d AC = d Ch cosa1 + d Cv sin a1 (16)

d DB = -d Bh cosa 2 - d Bv sin a 2 (17)
Las etapas de acción – deformación y equilibrio se dejan propuestas.


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Figura 1.1 Figura 1.2

ICE2313 – Mecánica de Sólidos

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ICE2313 – Mecánica de Sólidos

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d BE = 4.5L - d AB = 2.5L (3)

Mirándolo desde el CIR de la barra BC, tenemos que:

Reemplazando (1) y (3) en (5) y (6), e igualando, tenemos que:

Luego, el desplazamiento dC visto desde el CIR de la barra BC, resulta:

Reemplazando el valore de 𝜑 se obtiene:

Finalmente, el ángulo b se relaciona con el desplazamiento dC:

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Reemplazando la ecuación (9) en (10), se puede despejar el ángulo b de la barra DC:

De esta forma, se ha determinado completamente la cinemática de la estructura, es decir, se han

Los desplazamientos horizontales y verticales de los puntos B y C se muestran gráficamente en la

ICE2313 – Mecánica de Sólidos

Entonces, el alargamiento de las barras AC y DB son los siguientes:

d AC = d Ch cosa1 + d Cv sin a1 (16)

Las etapas de acción – deformación y equilibrio se dejan propuestas.

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