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_________________GUIN III_Cinemtica del Slido___

CINEMTICA DEL SLIDO


1. 2. 3. 4. 5. 6. Introduccin Condicin cinemtica de slido rgido Movimiento de traslacin Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo Movimiento con un punto fijo Movimiento general del slido 6.1. Campo de velocidades. Invarianza de la velocidad angular 6.2. Eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento. Movimiento helicoidal tangente 6.3. Axoides del movimiento 6.4. Campo de aceleraciones 7. Notacin 8. Bibliografa

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1. Introduccin La descripcin del movimiento de los cuerpos rgidos es til por dos razones tcnicas importantes (Meriam, 1998): Frecuentemente es necesario generar, transmitir o gobernar ciertos movimientos empleando levas, engranajes y transmisiones de diversos tipos. En este caso la descripcin del movimiento es necesaria para determinar la geometra del diseo del mecanismo. Como consecuencia del movimiento generado, suelen aparecer fuerzas que habr que tener en cuenta en el desarrollo posterior del proyecto. Tambin es necesario determinar el movimiento de un cuerpo que resulta de aplicar un sistema de fuerzas sobre el mismo. Un ejemplo sera el clculo de la trayectoria de un cohete sometido al empuje de su chorro y de la atraccin gravitatoria. En ambos casos es necesario dominar los principios de la Cinemtica del Slido antes de determinar las fuerzas que se ejercen. La Cinemtica del Slido estudia el movimiento de los cuerpos slidos bajo la hiptesis de slido rgido o indeformable, bajo la cual las distancias mutuas entre los distintos puntos del slido permanecen constantes. Los cuerpos reales nunca son slidos rgidos. Sin embargo, en la mayora de las aplicaciones tcnicas, las deformaciones que experimenta son relativamente pequeas y tienen un efecto despreciable tanto sobre su aceleracin como sobre las fuerzas

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para valorar si

necesarias para producir un movimiento dado. De cualquier modo, una vez terminado el anlisis cintico y resistente, se deben calcular las deformaciones efectivamente son despreciables o es necesario

repetir alguno de los anlisis. En

general, si los movimientos asociados a los cambios de forma son muy pequeos frente a los movimientos globales del cuerpo, el concepto ideal de rigidez es totalmente aceptable. Por ejemplo, los desplazamientos debidos a la vibracin del ala de un avin en vuelo no tienen efecto sobre la descripcin de su trayectoria, por lo que en este caso es perfectamente aceptable considerar el avin como cuerpo rgido. Sin embargo, esto no sera lcito si el problema fuese estudiar los esfuerzos internos del ala debidos a su vibracin. La posicin del slido en el espacio queda perfectamente determinada si se conoce la posicin de tres puntos cualesquiera del mismo, no alineados. Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas, lo que, en principio, supone un total de nueve parmetros o coordenadas para especificar la

posicin del slido. Sin embargo, estas coordendas no son independientes, sino que estn ligadas mediante tres ecuaciones que expresan la condicin de rigidez del slido. Por tanto, el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es solamente seis. Se dice que el slido posee seis grados de libertad 1 . 2. Condicin cinemtica de slido rgido Esta hiptesis de slido rgido tiene una serie de implicaciones cinemticas que se desarrollan a continuacin. Sea un slido S que se mueve respecto de un sistema inercial O1X1Y1Z1 o slido S1 (Figura1). Por tratarse de un slido indeformable, la distancia entre dos puntos A y B cualesquiera de dicho slido permanece constante a lo largo del tiempo. Por tanto, se puede escribir:

AB = cte, A, B Slido ;


o lo que es lo mismo AB = AB AB = cte, A, B Slido De donde derivando respecto al tiempo para un observador situado en el slido S1 , se tiene:

2

Estas seis coordenadas para especificar la configuracin del cuerpo pueden corresponder a tres coordenadas de posicin de un punto del slido y a las tres coordenadas necesarias para dar la orientacin del sistema de referencia ligado al mismo con respecto al sistema fijo (Ver ngulos de Euler)

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d AB d AB d AB d AB AB + AB =2 AB = 0 , y por tanto AB = 0 dt dt dt dt

rB rA

Figura 1: Condicin cinemtica de rigidez

Teniendo en cuenta que AB = r B r A , la expresin anterior se puede escribir de la forma

A dr d (r B r A ) dr B AB = 0 ; AB = AB dt dt dt dr B B dr A A y como =v ; = v , queda finalmente dt dt


v B AB = v A AB


Si ahora se divide la expresin por el mdulo AB , se obtiene

B AB A v =v AB

AB ; o lo que es lo mismo: AB

Pr oyvB sobre AB

v B u = v A u (CS_1) AB AB


Pr oyv A sobre AB

siendo

un vector unitario en la direccin de la recta que une los puntos A y B. u AB

Esta expresin (CS_1) deducida a partir de la condicin de slido rgido indica que las velocidades de dos puntos cualesquiera del slido S deben cumplir la condicin de que sus proyecciones sobre la recta que los une deben ser iguales. De este modo se

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garantiza

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que las distancias entre ellos permanecen constantes. A esta proyeccin

constante de la velocidad de los puntos sobre la recta que los une se denomina velocidad de deslizamiento del slido sobre la recta (Figura 2).

Z1
vB

S
rB
A

vA

rA

Y1

X1
Figura 2: Equiproyectividad de las velocidades

La condicin de indeformabilidad del slido tambin puede expresarse fijando a dicho slido S un sistema cartesiano triortogonal OXYZ que se mover con el slido respecto al sistema O1X1Y1Z1 de referencia del movimiento. As, si se localiza cada punto del slido S mediante sus coordenadas (x,y,z) con respecto a los ejes OXYZ solidarios al mismo, no habr variacin de ningn vector de posicin que se mida respecto de dichos ejes. Y dar el movimiento de dicho slido S respecto del slido S1 ser lo mismo que dar el

movimiento del triedro OXYZ ligado a l. A continuacin se van a estudiar distintos movimientos del slido rgido en orden creciente de complejidad. Es importante sealar que la finalidad de este procedimiento es nicamente didctica, ya que cualquier movimiento puede resolverse como un caso particular dentro del movimiento general. 3. Movimiento de traslacin Un slido tiene un movimiento de traslacin cuando cualquier segmento rectilneo del slido conserva su direccin durante el movimiento del mismo. La traslacin puede ser de dos tipos:

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-

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Rectilnea: Cuando todos los puntos del slido siguen trayectorias rectilneas en le sentido del movimiento. Por ejemplo, un coche que se desplaza por una carretera recta.

Curvilnea: La orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo invariable, pero los distintos puntos del slido no siguen trayectorias rectilneas. Un ejemplo cotidiano sera el movimiento del asiento de un columpio del parque.

De acuerdo con la definicin y con la condicin de indeformabilidad, si un slido S se traslada con respecto a un sistema S1 de referencia, para un observador situado en dicho

sistema, el vector AB que une dos puntos cualesquiera A y B del slido permanecer constante a lo largo del tiempo (Figura 3). Se puede afirmar que

AB = cte, A, B Slido ;
d AB y por tanto =0 dt

vB

vB

aB
vA

aB
vA

rB rA
aA

aA

Teniendo en cuenta que AB = r B r A , la expresin anterior se puede escribir de la


forma

Figura 3: Movimiento de traslacin

d (r B r A ) dr B B dr A A = v , queda finalmente = 0 ; y como =v , dt dt dt

vB = vA

(CS_2)

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Expresin que indica que todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. Esta velocidad comn en cada instante a todos los puntos del slido se denomina velocidad del traslacin del slido y, en general, vara con el tiempo. En el caso en que sea constante, el movimiento es una traslacin rectilnea y uniforme. El conjunto de las velocidades de todos y cada uno de los puntos del slido, denominado campo de velocidades, est representado por esta velocidad de traslacin del slido. Si se deriva con respecto al tiempo se obtiene:

aB = aA

(CS_3)

Anlogamente a lo que sucede con las velocidades, en cada instante, todos los puntos del slido tienen la misma aceleracin. Se denomina aceleracin de traslacin del slido y, en general, variar con el tiempo. El campo de aceleraciones o conjunto de las aceleraciones de todos y cada uno de los puntos del slido, est representado por esta aceleracin de traslacin. 4. Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo Un slido tiene un movimiento de rotacin cuando dos puntos del slido (A y B) permanecen fijos respecto del sistema de referencia del movimiento. Debido a la condicin de indeformabilidad del slido, todos los puntos situados sobre la recta que une A y B, tambin son fijos. Por tanto, se cumple que

recta Slido v A = a A = 0 A recta


Dicha recta se denomina eje de rotacin o eje de giro del slido y puede pertenecer realmente al cuerpo o a su prolongacin extendida a todo el espacio geomtrico solidario de dicho slido, y que se considera que se mueve tambin con l. Para definir la posicin del slido es suficiente con conocer la posicin de un punto cualquiera M no perteneciente al eje de rotacin (Figura 4). Es decir, el slido tiene slo un grado de libertad. Adems, las proyecciones ortogonales sobre un plano perpendicular al eje de rotacin de rectas que unan dos puntos cualesquiera del slido giran el mismo ngulo en el intervalo de tiempo considerado 2 . Este ngulo girado, , sirve para medir la rotacin del cuerpo.

Consultar demostracin en la seccin 15.2 del libro de texto Shames, Irving H.(1998), Mecnica para Ingenieros: Dinmica, Prentice Hall, Madrid

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mdulo

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Se define la velocidad angular del slido, , como la magnitud vectorial que tiene de

d , direccin paralela al eje de rotacin y sentido el que corresponde con la dt d u (CS_4) dt

regla del sacacorchos.

=

Siendo u un vector unitario en la direccin del eje de rotacin del slido. Ntese que esta definicin no establece la lnea de accin de este vector ya que se puede considerar en posiciones distintas a las del eje de giro. Se trata, pues, de un vector libre. La derivada de la velocidad angular con respecto del tiempo es la aceleracin angular. Obsrvese que, para este tipo de movimento, la aceleracin angular se mantiene siempre paralela al eje de giro y por tanto a la velocidad angular.

d d 2 = = 2 u (CS_5) dt dt

S
B

Y1
ERFijo
Figura 4: Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo

A continuacin se van a determinar el campo de velocidades y aceleraciones del slido. Para ello, y con objeto de simplificar, el origen O1 del sistema de referencia del movimiento se elige arbitrariamente sobre el eje de rotacin, ya que es fijo al mismo. Todo punto M que no se halle sobre el eje de rotacin describe una circunferencia contenida en el plano normal al eje y de radio MM, siendo Mla proyeccin ortogonal de

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M sobre el eje de giro (Figura 5). Por analoga con el movimiento circular, la velocidad del punto M viene dada por

v M = M M (CS_6) y como M M = O1M O1M = r M O1M , y O1M = 0 por ser paralelos. Sustituyendo

y operando se obtiene finalmente la siguiente forma equivalente para el campo de velocidades

v M = r M (CS_7)
Si ahora se deriva con respecto del tiempo

M dv M d M dr M = r + a = dt dt dt dr M M M d = v = r , sustituyendo en la expresin anterior = , y Como dt dt a M = r M + ( r M ) (CS_8)


Que es el campo de aceleraciones del slido. Esta expresin se puede escribir de otra forma que permite estudiar este movimiento de un modo ms sencillo. Para ello, basta con tener en cuenta que r M = O1M + M M . Sustituyendo se tiene que

y.

a M = M M + ( M M ) , ya que el trmino O1M se anula al ser paralelo a

Si ahora se desarrolla el doble producto vectorial 3

( M M ) = ( M M ) 2 M M = 2 M M , porque ( M M ) = 0 al ser dos vectores perpendiculares.


equivalente para el campo de aceleraciones es

Por tanto, otra expresin

a M = M M 2 M M

(CS_9)

Expresin que pone claramente de manifiesto la componente tangencial ( M M ) y normal (

2 M M ) del campo de aceleraciones (Figura 5).

a b c = b a c c a b

) ( ) ( )
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Z1

atM = M M
= 2 M M
M


M

M

anM

v M = M M

X1
rM
A

vM

X1

Y1

o1
ERFijo
Figura 5: Campo de velocidades y aceleraciones en el movimiento de rotacin

5. Movimiento con un punto fijo Se considera ahora el movimiento de un slido S respecto de un sistema de referencia con la condicin de tener un punto A fijo en dicho sistema.

punto A Slido v A = a A = 0
Esta condicin reduce a tres los grados de libertad, quedando definida la posicin del slido en cada instante a partir de la posicin de otros dos puntos M y N cualesquiera del slido no alineados con l (Figura 6). Anlogamente al caso anterior y por simplicidad, se va a tomar el origen del sistema de referencia del movimiento en el punto fijo. Por otro lado, el Teorema de Euler demuestra 4 que cualquier movimiento finito del cuerpo en torno a un punto fijo equivale a una rotacin del cuerpo alrededor de un eje particular que pasa por dicho punto. Ntese que esto no quiere decir que el movimiento real del slido coincida con dicha rotacin, sino nicamente que, a partir de la misma posicin inicial y durante el mismo intervalo de tiempo, tanto la rotacin como el movimiento real lo llevan a la misma

posicin final. En general, las trayectorias recorridas por los puntos del slido sern diferentes en la rotacin y en el movimiento general, pero la diferencia o el error ser
Ver captulo 7 Cinemtica de los cuerpos rgidos en el espacio del libro de texto Meriam, J.L. (1993). Dinmica, Revert Captulo 14 Cinemtica del cuerpo rgido del libro de texto Riley,W.F. (1996). Dinmica, Revert
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tanto menor cuanto menor sea el intervalo de tiempo considerado. Si el intervalo de tiempo tiende a cero, en el lmite se tiene una rotacin instantnea alrededor de dicho eje denominado eje instantneo de rotacin (Figura 6).

Z1
N


S

A=o1 X1

eir
Figura 6: Movimiento con un punto fijo

En general, este eje instantneo de rotacin variar de posicin tanto en el espacio del sistema de referencia del movimiento como respecto al cuerpo. Es importante observar que: La aceleracin angular

no

est dirigida segn el eje instantneo, ya que tanto l

como la velocidad angular Como

descrita por el extremo del vector

= d / dt , su direccin vendr determinada por la tangente a la curva

varan su orientacin de un instante a otro.

al variar con el tiempo.

Los puntos que en cada instante son del eje instantneo de rotacin tienen: o o Velocidad nula, porque estn sobre el eje de giro del slido en ese momento. Aceleracin distinta de cero, ya que un instante despus el eje insatntneo ha cambiado. o Slo el punto fijo A tiene velocidad y aceleracin nula a lo largo del tiempo.

Al tener un punto fijo, cuando el eje instantneo se mueve respecto del sistema de referencia O1X1Y1Z1, genera una superficie cnica denominada cono fijo. (Tambin

puede definirse como el lugar geomtrico de los ejes instantneos de rotacin considerados como petenecientes al slido S1 ). Y cuando el eje se mueve respecto al

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slido S genera tambin una superficie cnica llamada cono mvil (lugar geomtrico de los ejes instantneos de rotacin considerados como petenecientes al slido S). Estas superficies son tangentes en cada instante, y la tangente comn es el eje instantneo de rotacin correspondiente al instante considerado. El movimiento puede interpretarse como la rodadura del cono mvil sobre el cono fijo. (Figura 7)

Cono fijo

o1

eir

Cono mvil

Figura 7: Cono fijo y mvil

A continuacin y utilizando los resultados del moviento anterior, la expresin del campo de velocidades del slido viene dada por

v M = r M (CS_10)
Siendo M un punto cualquiera del slido, r

M

su vector de posicin referido al punto fijo y

la velocidad angular instantnea.

El campo de aceleraciones se obtiene derivando con respecto al tiempo el campo de velocidades

a M = r M + ( r M )

(CS_11)

Es importante sealar que, si bien la expresin es anloga a la del movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, ahora la velocidad y aceleracin angular tienen direcciones diferentes. Como r M = O1M + M M , sustituyendo y operando resulta finalmente

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a M = r M 2 M M (CS_12) O1M es paralelo a pero no a . Es decir, el trmino ( 2 M M )

ya que el trmino

corresponde a la aceleracin normal de un movimiento de rotacin alrededor del eje instantneo de rotacin con velocidad angular

. Pero el trmino ( r M ) representa

la aceleracin tangencial de un movimiento de rotacin alrededor de instantneo de rotacin. (Figura 8)

y no del eje

Z1

S

rM
M

vM
2 M M

Y1

A=o1 X1

eir

Figura 8: Campo de velocidades y aceleraciones en el movimiento con punto fijo

6. Movimiento general del slido Corresponde al movimiento libre o sin condiciones de un slido respecto de un sistema de referencia. 6.1. Campo de velocidades. Invarianza de la velocidad angular

Se considera un slido S con un movimiento general cualquiera con respecto del sistema O1X1Y1Z1 de referencia del movimiento o slido S1. Sobre un punto O cualquiera del slido S se liga otro sistema de referencia OX0Y0Z0 (o slido S0) con origen coincidente con dicho punto O que se traslada con respecto al sistema O1X1Y1Z1 (Figura 9). Es decir, las direcciones de los ejes OX0Y0Z0 mantienen su orientacin respecto del sistema O1X1Y1Z1 a lo largo de todo el movimiento. Por tanto, tal y como se demostr en

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sistemas son iguales 5 .

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el tema anterior, las derivadas con respecto al tiempo de un vector realizadas en ambos

Z1 Z0 S
rM
rO

Y0

o
A X0 Y1

X1
Figura 9: Campo de velocidades en el movimiento general

La velocidad de un punto cualquiera M con respecto al slido S1 viene dada por la derivada temporal de su vector de posicin r

M

realizada desde el sistema S1, que es

donde se encuentra el observador. Si se tiene en cuenta que r escribir

M

= r O + OM , se puede

O d r + OM vM = = dt dt S
dr M

r O d OM = + , con dt S dt S S
1 1 1

O O dr v = dt S

d OM d OM = , que corresponde a la velocidad del punto M del dt S dt S


1 0

slido S con respecto al sistema OX0Y0Z0 y como ste tiene el origen O fijo al slido S, el movimiento de dicho slido S con respecto al sistema OX0Y0Z0 es un movimiento con un punto fijo y, por tanto

db db = + b , con S / S = 0 porque se trasladan S2 / S1 2 1 dt S dt S


1 2

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d OM = OM dt S
0

siendo la velocidad angular del slido S con respecto al sistema OX0Y0Z0 y por tanto con respecto al O1X1Y1Z1 , ya que S0 tiene un movimiento de traslacin respecto a S1. Sustituyendo, se obtiene la siguiente expresin para el campo de velocidades del movimiento general del slido

v M = v O + OM (CS_13)
Expresin que permite conocer la velocidad lineal de un punto a partir de la de otro punto y la velocidad angular del slido. Tambin pone de manifiesto que el movimiento general del slido se puede interpretar en cada instante como una traslacin en la que todos los puntos del slido tienen la velocidad correspondiente al punto de referencia elegido, en este caso el O, ms una rotacin alrededor de un eje que pasa por dicho punto con la velocidad angular del slido . La velocidad angular del slido es un vector libre que da lugar al cambio de orientacin del slido y este cambio es propio del movimiento de dicho slido e independiente del punto O elegido. Para demostrarlo se supondr que s depende del punto elegido y que, por tanto, para otro punto A del slido la velocidad angular es anterior. La velocidad del punto M es entonces

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A diferente de la

v M = v A + A AM
Donde, siguiendo el razonamiento anterior, la velocidad del punto A a partir del punto O es v A = v O + OA . Sustituyendo y comparando con la expresin (CS_13) se puede escribir

v M = v O + OA + A AM = v O + OM , reagrupando y sacando factor comn

A AM = (OM OA)

El teorema de Chasles demuestra que en cada instante el movimiento de cualquier slido rgido se puede considerar como la superposicion de un movimiento de traslacin y otro de rotacin. Consultar demostracin en la seccin 15.3 del libro de texto Shames, Irving H.(1998), Mecnica para Ingenieros: Dinmica, Prentice Hall, Madrid

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resulta finalmente que

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y como segn la Figura 9, OM = OA + AM , o lo que es lo mismo (OM OA) = AM ,

A =
Resultado que demuestra que la velocidad angular del slido es la misma sea cual sea el punto de referencia elegido y que, por lo tanto, es independiente de dicho punto. Una vez obtenido el campo de velocidades del slido aplicable para cualquier tipo de movimiento, es interesante conocer algunas de sus propiedades y acotaciones prcticas: En un instante cualquiera, todos los puntos del slido que estn alineados con la velocidad angular tienen la misma velocidad. Si II OM , de la expresin del campo de velocidades se deduce que los puntos M y O tendrn la misma velocidad ya que OM = 0 . Es decir, todos los puntos sobre rectas paralelas a tienen la misma velocidad en cada instante; pero cada una de las rectas una velocidad distinta. Si en un instante concreto la velocidad angular es nula, todos los puntos tienen la misma velocidad. Un caso particular es el movimiento de traslacin, que como se ha visto anteriormente verifica esta propiedad. Las proyecciones de las velocidades de dos puntos A y B cualesquiera del slido sobre la recta AB que los une es la misma. Se puede demostrar multiplicando escalarmente el campo de velocidades entre los puntos A y B, v B = v A + AB , por un vector unitario en la direccin de la recta que
. Se obtiene los une u AB

A v B u = v u AB + ( AB) u AB AB

Que coincide con la condicin cinemtica de rigidez del slido vista anteriormente. Finalmente, hacer notar que, contrariamente a lo que en principio se puede pensar, el campo de velocidades no permite obtener la velocidad angular del slido a partir de las velocidades lineales de dos puntos del mismo. El hecho de que se encuentre en un producto vectorial hace que no pueda determinarse su componente paralela a la lnea que une los dos puntos de velocidades lineales conocidas 7 .

Se recomienda realizar el ejercicio 5 del Cuadernillo II_Cinemtica del Slido

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6.2.

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Eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento (eirmd)

Se define como el lugar geomtrico de los puntos del slido cuya velocidad es paralela a la velocidad angular del slido. A continuacin se va a localizar dicho eirmd. Si P es un punto que pertenece al eirmd, su velocidad es paralela a y se verifica que

v P = 0 , que aplicada a la expresin (CS_13) del campo de velocidades para el punto


P se tiene:

v P = 0 = (v O + OP) = v O + ( OP )
Y desarrollando el doble producto vectorial:

0 = v O + ( OP) 2 OP

De donde

O OP OP v OP = 2 + queda finalmente 2 ; y haciendo = 2

O v OP = 2 + (CS_14)

Esta expresin corresponde a una recta paralela a la velocidad angular , y es la ecuacin vectorial del eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento. Como tanto v O como varan con el tiempo, tambin lo har el eirmd y su posicin ser diferente para cada instante considerado. Algunas cuestiones prcticas relativas a esta ecuacin:


El vector de posicin OP est referido a un punto O del slido elegido de forma arbitraria. Sin embargo, es recomendable que sea un punto fcilmente localizable y cuya velocidad sea conocida (o se pueda obtener de forma sencilla).

Los infinitos puntos P del eirmd se obtienen para los diferentes valores del parmetro

. Para = 0 , se tiene
O v OP 0 = 2

que es un vector perpendicular a y por tanto al eirmd (Figura 10) . Localizado dicho punto P0 , el eirmd es la recta que pasando por dicho punto es paralela a . Otro procedimiento equivalente de encontrar la ecuacin del eirmd es imponer que las componentes de los vectores paralelos y v P sean proporcionales.

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vP

( = )

O v OP = 2 +

v 2

O

Figura 9: Campo de velocidades en el movimiento general

El eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento tiene las siguientes propiedades, que derivan derivan del campo de velocidades de slido: Todos sus puntos tienen la misma velocidad, ya que es una recta paralela a la velocidad angular .

La velocidad de sus puntos, adems de ser paralela a , es mnima.

A eirmd A P Si + PA ; v = v paralelo P eirmd perpendicular es decir, v A es la hipotenusa de un


tringulo rectngulo cuyos catetos son

vP
P

vP
A

vA

PA
Y1

PA y v P , y por lo tanto v A > v P .


(Figura 10)
X1

o1

Figura 10: Velocidad de mnimo deslizamiento

Esta velocidad de los puntos del eje se denomina velocidad de mnimo deslizamiento, es la velocidad mnima del campo de velocidades, y es igual a la proyeccin de la velocidad de cualquier punto A del slido en la direccin de .

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Efectivamente,

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multiplicando escalarmente el campo de velocidades,

v A = v P + PA , por un vector unitario en la direccin de la velocidad angular ) se obtiene ( u 0 A P + ( PA) u ; con u = v u = v u A P
proyec v sobre v perpendiculares

Por tanto, la velocidad de mnimo deslizamiento siempre se puede calcular como

) u (CS_15) vmni mo = v P = (v A u
deslizam.

En muchas ocasiones, estas propiedades permiten situar el el eirmd sin necesidad de determinarlo analticamente. Por ejemplo, si en el movimiento de un slido se conoce: o un punto de velocidad nula (o mnima, o paralela a ), el eirmd pasar por dicho punto y tendr la direccin de la velocidad angular del slido. o dos o ms puntos de velocidad nula (o mnima, o paralela a ), el eirmd es la recta que une dichos puntos. Por otro lado, se ha visto que el movimiento del slido queda definido por la velocidad de lineal de un punto y la velocidad angular de rotacin, y que dicho movimiento se puede interpretar como una traslacin con velocidad la de este punto ms una rotacin definida por alrededor de un eje que pasa por dicho punto. Si se toma como punto uno del eirmd, la traslacin est definida por la velocidad de mnimo deslizamiento, que es paralela a . En este caso el movimiento del slido se interpreta como un movimiento helicoidal instantneo alrededor del eirmd, que se denomina movimiento helicoidal tangente. Los elementos que definen este movimiento son: eirmd, velocidad angular y velocidad de mnimo deslizamiento. 6.3. Axoides del movimiento

Las axoides del movimiento son superficies regladas definidas por la misma recta, el eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento, pero considerado como perteneciente a distintos slidos o sistemas. Se denominan: Axoide fija: Lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del eirmd considerado como perteneciente al sistema fijo (S1). Axoide mvil: Lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del eirmd considerado como perteneciente al slido S en movimiento.

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En cada instante, ambas superficies son tangentes en el eirmd. Conocidas las axoides fija y mvil del movimiento del slido, este movimiento puede interpretarse en cada instante como un giro y un deslizamiento simultneos de la axoide mvil sobre la fija a lo largo de la generatriz de contacto, que es el eirmd. Recurriendo al caso estudiado anteriormente de movimiento de un slido con un punto fijo, la axoide fija es el cono fijo mientras que la axoide mvil es el cono mvil. Para determinar analticamente estas superficies, basta con expresar la ecuacin del eirmd en unos ejes ligados al sistema de referencia fijo, para la axoide fija; o bien ligados al slido para la axoide mvil. 6.4. Campo de aceleraciones

Se obtiene derivando el campo de velocidades del slido v M = v O + OM

M dv O d ( OM ) O d d OM M dv a = = + =a + OM + dt dt dt dt dt


Y como =

d dt


,y

d OM dt

= OM resulta finalmente


a M = a O + OM + ( OM )

7. Notacin Si se observa el mundo que nos rodea, es fcil constatar que los slidos no se mueven de forma aislada o independiente, sino que en la mayora de las ocasiones aparecen varios slidos conectados entre s, e incluso los slidos se desplazan sobre otros que a su vez tambin estn en movimiento. Algunos ejemplos sencillos: o En la Figura 15 aparece un mecanismo biela-manivela del motor de explosin de un coche que est constituido por cigeal (manivela OA), biela AB y mbolo. Cada uno de estos slidos tiene un movimiento distinto, pero estn conectados entre s de forma que existen puntos comunes a varios slidos. El punto A es comn al mbolo, que se traslada verticalmente, y a su vez es el extremo de la biela AB, con un movimiento general. El punto B es el otro extremo de la biela y a su vez tambin pertenece al cigeal, que nicamente tiene un movimiento de rotacin. o Este motor de explosin se monta en un coche que, en general, se desplaza por distintas carreteras en condiciones de movimiento muy diferentes. Esta realidad justifica la conveniencia de utilizar una notacin que permita especificar de forma clara el movimiento concreto del que se trata, especificando tanto el slido que se

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la siguiente:

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mueve como el slido o sistema en el que se sita el observador. La notacin utilizada es

M v21

As, continuando con el ejemplo anterior, se numeran los slidos del siguiente modo:
S1: suelo S0: coche S2: manivela OB S3: biela AB S4: mbolo

A Y v41 es la velocidad del punto A del mbolo respecto


A de tierra, mientras que v40 es la velocidad del mismo

Z X

A A punto, pero relativa al coche. Anlogamente, v31 y v30

o
Y

son, respectivamente, las velocidades que tiene el extremo A de la biela para un observador fijo en tierra y para uno en el coche.

Figura 15: Mecanismo biela-manivela

8. Bibliografa: Bedford, A., Fowler,W. (2008), Mecnica para Ingeniera. Dinmica. Pearson Educacin. Mxico Goicolea Ruigmez, J.M. (2001), Curso de Mecnica, Volumen I y II. UPM (Escuela de Caminos, Canales y Puertos). Disponible en la direccin:

http://ocw.upm.es/mecanica-de-medios-continuos-y-teoria-de-estructuras/mecanica Meriam, J.L., Kraige,W.(1998). Dinmica, Revert Prieto Alberca, M. (1990), Curso de Mecnica Racional: Cinemtica y Esttica, ADI, Madrid Riley,W.F. y Sturges, L.D.(1996). Ingeniera Mecnica: Dinmica, Revert Shames, Irving H.(1998), Mecnica para Ingenieros: Dinmica, Prentice Hall, Madrid

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