ROBOTICA

Unidad 3 - Fase 4 - Diseñar un plan para solucionar el problema

Presentado a:
Javier Mauricio Ríos Linares

Presentado Por:
Fernando López Ocampo
Código: 1088293998

Grupo: 299011_6

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería – ECBTI
Noviembre de 2022.
16-4
INTRODUCCION.
 DESARROLLO ACTIVIDAD
• Infografía sobre programación de robots y lenguaje RAPID.
• Plan para solucionar el problema planteado.
Problema Planteado
En la actualidad se están realizando operaciones manualmente tales como el corte,
ensamble y pintura de los escritorios a producir, esto esta produciendo demasiados retrasos
en la construcción de estos y asi mismo en el proceso de producción ya que se están
presentando desperdicios de materia prima en los cortes o aplicación de pintura razón por la
cual se requiere de la implementación de una solución automatizada que realice todo estos
procesos por lo cual se utilizara el Robot RH-12FH85 de la marca Mitsubishi, ya que este
gracias al movimiento en sus articulaciones, grados de libertad, capacidad de carga y
sensores internos lo hacen adecuado para lo requerido por la empresa cliente.
El robot debe tomar las tablas de madera ya cortadas por otro robot de las mismas
especificaciones, para esta solución nos enfocaremos en el proceso productivo del robot
que se encargara de realizar el movimiento de pintura de las tablas previamente cortadas
para luego ser colocadas en una banda transportadora para que la tabla ya pintada siga con
su proceso de fabricación.

Solución Planteada
Después de validar la documentación recopilada a lo largo de las fases anteriores y tener
mayor claridad de los conceptos relacionados a la robótica, según la problemática planteada
que es tener mayor velocidad en el proceso de producción para mejorar los tiempos de
entrega y reducir costos operacionales evitando los desperdicios de materia prima.
Teniendo en cuenta lo anterior, se definio que como solución se debia realizar la
adquisición de un robot de brazo articulado el cual se adapte al proceso de produccion
optimizándolo para darle el dinamismo y velocidad que el proceso requier. Los robots de
brazo articulado se destacan por usar articulaciones de tipo rotacional y prismática las
cuales brindan un gran número de movimientos que permiten manipular los cortes de
madera para poder manipularlos de manera ágil y rápida.
Además, los actuales robots de brazo articulado permiten la manipulación de cargas
pequeñas, medianas y pesadas.
De acuerdo con la problemática planteada, se establece el uso del Robot RH-12FH85 de la
empresa Mitsubishi, el cual puede ser adquirido con diferentes capacidades de carga según
la necesidad, para nuestra problemática se infiere que los cortes de madera no son tan
pesados y por eso se sugiere el robot de Mitsubishi porque tiene una capacidad de carga
promedio de 20Kg y máxima de 50Kg, lo cual es más que suficiente para la tarea a realizar.
En cuanto al movimiento este posee 6 articulaciones que aseguran gran flexibilidad y
movimientos rotacionales y lineales para manipular la carga realizando giros máximos de
hasta 340°, lo cual, es muy conveniente porque puede obtener la carga desde una ubicación,
posicionarla y organizarla en una superficie o banda transportadora, para después
posicionar las tablas ya pintadas en su última ubicación totalmente listas para ensamblaje.

Capacitación de Personal
Para poder implementar la solución a través de un proceso automatizado es necesario
realizar un chequeo previo de conocimientos a los operadores inicialmente con aplicación
de evaluaciones iniciales, encuestas o formularios de consultas.
Después de la aplicación de estos se debe realizar una debida capacitación al personal
mediante las modalidades de capacitación inductiva, preventiva, correctiva y de ejecución,
las siguientes capacitaciones y actividades son las propuestas para el personal:
 Teorias sobre componentes de robot.
 Capacitaciones practicas sobre componentes del robot.
 Teoria sobre el uso del robot.
 Componente Practico sobre el uso del robot.
 Teóricas sobre el mantenimiento del robot.
 Practicas sobre el mantenimiento del robot.
 Teória sobre prevención de accidentes en la manipulación del robot.

Compra de Equipos
Para obtener un valor real de los costos de compra e importación del Robot RH-12FH85, es
necesario contactarse con un distribuidor oficial de la empresa Eurobots ubicada en Espana,
la cual es la distribuidora oficial de Mitsubishi, por lo cual, el proceso de negociación para
la adquisición del robot debe realizarse de manera telefónica o via Email con esta empresa.
Sin embargo, no ha sido posible obtener los precios debido a que la empresa Eurobot
solicita documentación de empresa oficial para poder realizar una cotización formal. Es por
esto, que el precio que damos es un aproximado al precio original y los costos adicionales
como el envío al país y los costos de importación de la unidad se deben tener en cuenta
como valor agregado al final.
En Internet ha sido bastante complejo encontrar un robot articulado Mitsubishi de 20 Kg de
capacidad de carga, pero basándonos en otros robots de similar capacidad de carga y
similares especificaciones y de segunda mano podemos encontrar robots desde USD
17547,48 mas o menos a tasa de cambio actual serian unos $85.000.000, adicional a esto
hay que tener en cuenta los gastos adicionales mencionados anteriormente.

Adecuación de Infraestructura
Para tener una infraestructura idónea se recomienda tener en cuenta las siguientes
declaraciones:
 Tener las especificaciones técnicas del robot, con su debido funcionamiento. Para lo
cual se tendrá en cuenta la metodología Lagrange Euler, para definir los
movimientos de las articulaciones del robot y la metodología Denavit Hartenberg
para definir la cinemática del robot.
 Se debe contar con un buen espacio de libertad de movimiento, teniendo en cuenta
que el robot tiene movimientos rotacionales y lineales para manipular la carga
realizando giros máximos de hasta 340°
 Es importante realizar el ensamblaje del robot según especificaciones del fabricante,
verificando operación electrónica y que no se genere un error mecánico.
 Se debe realizar instalación y configuración de programa del robot, para que cumpla
con la tarea para la que fue destinada posterior a su compra.
 Una vez ensamblado y configurado el robot, se debe realizar una pruebas técnicas,
comprobando el buen funcionamiento, con todas las indicaciones que se programen
probando que el robot actúe de la manera esperada.
 Se debe testear el robot por lo menos una semana, para medir el rendimiento de
este, probar su eficacia, la confiabilidad y revisar cualquier falencia que pueda tener
el robot para hacer los ajustes pertinentes para su implementación.

Cronograma de Ejecución