Introducción A Matlab y Simulink

Introducción a
MATLAB y Simulink
Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados
Laboratorio de Sistemas de Control

Aplicados MECG 1055
CONTENIDO
• ¿Qué es MATLAB? • ¿Qué es Simulink?
• Entorno de MATLAB • Acceso y entorno de Simulink
• Ventanas de Comandos o • Construcción y configuración
Scripts de diagramas de bloque
• Variables • Configuración y ejecución de
• Cálculos numéricos simulación
• Operaciones con matrices • Graficar más de una curva
• Funciones • Ejercicios de refuerzo
• Trazado básico y gráficos
• Funciones de transferencia

Aplicados MECG 1055
¿Qué es MATLAB?
MATLAB (de Matrix Laboratory) es un sistema interactivo y lenguaje de
programación propietario creado por MathWorks para computación
científica y de ingeniería en general.
Permite manipulaciones y operaciones de matrices, graficado de
funciones y datos, implementación de algoritmos, y creación de
interfaces de usuarios.
Puede comunicarse con otros programas y extender sus
funcionalidades por medio de Toolboxes o Cajas de Herramientas.

Aplicados MECG 1055 3
¿Qué es MATLAB?

Entorno de MATLAB
Pestañas de Herramientas/Menús/Cajas de
Herramientas: Herramientas principales,
creación o borrado de archivos, ejecución
del script y toolboxes, opciones, etc.

Entorno de MATLAB
Directorio:
Estructura de
carpetas,
subcarpetas y
archivos

Entorno de MATLAB
Espacio de Trabajo
(Workspace): Variables,
sus valores, y atributos

Entorno de MATLAB
Ventana de Edición: Programa

o script y funciones (archivo
*.m) formado por líneas de
comando de ejecución
secuencial.

Entorno de MATLAB
Ventana de Comandos: Ejecución de

líneas cortas de comandos uno por
uno o separados por coma. Llamado
de variables y archivos *,m

¿Ventana de Comandos o Scripts?
Se requieren pocas líneas de comando
Solo se desea crear variables provisionales y llamar a sus valores
Para acceder a la ayuda sobre sintaxis de funciones y comandos,
y hacer pruebas con estos (help seguido de la función o
comando de la que se requiere información)
No existe necesidad de registro de lo ejecutado.
Ventana de Comandos

¿Ventana de Comandos o Scripts?
Programas más complejos de varias líneas de ejecución
secuenciales
Se requiere edición o corrección de partes del programa sin
tener que repetir todas las líneas
Se desea registrar y ejecutar nuevamente líneas de comandos.
Crear un script (archivo *.m): Pestaña Home → New Script.
El archivo debe guardarse (OJO con el nombre) antes de que
pueda ejecutarse. Para ejecutarlo, dar click en Run o escriba el
nombre del archivo en la Ventana de Comandos y presione
Enter.

Variables
Asignamos nombres a escalares, vectores y matrices.
Los nombres de las variables deben empezar con una letra, se distinguen entre
mayúsculas y minúsculas.
Se puede combinar con números enteros y subguión (_)
Máximo 63 caracteres.
Ejemplos:
A=2
a=4
1er-valor= 36
Voltaje-campo=24
Corriente1=3

Variables
Asignamos nombres a escalares, vectores y matrices.
Los nombres de las variables deben empezar con una letra, se distinguen entre
mayúsculas y minúsculas.
Se puede combinar con números enteros y subguión (_)
Máximo 63 caracteres.
Ejemplos:
A=2
a=4
1er-valor= 36
Voltaje-campo=24
Corriente1=3

Variables
Para comentarios de referencia, usar el símbolo de porcentaje %
Ejemplo:
%A=34, esta línea no se ejecuta
A=12
¿Resultado? A = 12
Al terminar una línea de comando con “;”, esta no se muestra automáticamente en la
ventana de comandos
Ejemplo:
%Al ejecutar este programa A aparecerá en la ventana de comandos, pero no B, ambas
%estarán en el espacio de trabajo
A=1
B=2;
¿Resultado? Solo se muestra A = 1 en ventana de comandos, pero ambas variables (ver
workspace)

Variables
Vectores y escalares son casos especiales de una matriz. Vector (1xn) o (mx1). Escalar (1x1)
Matriz: conjunto de números dispuestos en una cuadrícula rectangular de filas y columnas.
Comas o espacios en blanco separan elementos; puntos y comas separan las diferentes
filas.
OJO con la consistencia de número de filas y columnas
Por ejemplo:
A = [ 1, 2, 3; 4, 5, 6; 7, 8, 9]
A = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
A = [ 1 2 ;3 4 5 6; 7 8 9]
B = [3 5 6]
C = [3; 5; 6]
Pi = [3.1415]
Pi = [3,1415]

Variables
Vectores y escalares son casos especiales de una matriz. Vector (1xn) o (mx1). Escalar (1x1)
Matriz: conjunto de números dispuestos en una cuadrícula rectangular de filas y columnas.
Comas o espacios en blanco separan elementos; puntos y comas separan las diferentes
filas.
OJO con la consistencia de número de filas y columnas
Por ejemplo:
A = [ 1, 2, 3; 4, 5, 6; 7, 8, 9] matriz
A = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] matriz
A = [ 1 2 ;3 4 5 6; 7 8 9]
B = [3 5 6] vector (1 fila, 3 columnas)
C = [3; 5; 6] vector (3 filas, 1 columna)
Pi = [3.1415] escalar (se usa PUNTO decimal)
Pi = [3,1415] vector (1 fila, 2 columnas)

Cálculos numéricos
Operaciones con escalares: Jerarquía de operaciones:
Asignación(=): a=10, b=3, a=a+1, c=a+b –Paréntesis, primero lo más interno
Suma(+): a+b –Exponenciación, de izquierda a
ans = derecha
Resta(-): a-b, b-a –Multiplicación y división, de
Ans = izquierda a derecha
Multiplicación (*): a*b –Adición y resta, de izquierda a
Ans = derecha
División (/ o \): a/b, a\b Notación científica:
Ans = MeN -> Mx10N
Potencia: a^b
Avogadro=6.023e23
Ans =
Cálculos numéricos
Operaciones con escalares: Jerarquía de operaciones:
Asignación(=): a=10, b=3, a=a+1, c=a+b –Paréntesis, primero lo más interno
Suma(+): a+b –Exponenciación, de izquierda a
ans = 13 derecha
Resta(-): a-b, b-a –Multiplicación y división, de
Ans = 7, -7 izquierda a derecha
Multiplicación (*): a*b –Adición y resta, de izquierda a
Ans = 30 derecha
División (/ o \): a/b, a\b Notación científica:
Ans = 3.3333 MeN -> Mx10N
Potencia: a^b
Avogadro=6.023e23
Ans = 1000
Operaciones con matrices
Muchos cálculos de ingeniería utilizan matrices Operaciones con matrices:
como una forma conveniente de representar un Suma (+) y Resta (-), donde las matrices deben
ser de igual tamaño
conjunto de datos. Interesan en esta sección las
matrices que tienen más de una fila y más de Multiplicación matricial (*) A*B, donde # de filas
de A y # de columnas de B deber ser iguales
una columna.
División matricial (/) A/B, matrices cuadradas y
de igual tamaño
Multiplicación (.*) y división (./) punto a punto,
la operación es elemento por elemento o con
un escalar, matrices deben ser de igual tamaño
Exponenciación (^) cuando la potencia es
escalar
Fuente (“The Applications of Matrices”):
https://www.youtube.com/watch?v=rowWM-
MijXU

Producto de punto
El producto punto es un escalar calculado a partir de dos vectores del mismo tamaño. El escalar es
la suma de los productos de los valores en las posiciones correspondientes en los vectores.
Ejemplo:
Producto_punto=sum (A. * B);
Producto_punto=dot (A, B);
Ambas formas son válidas

Multiplicación matricial
En la multiplicación de matrices, el valor en la posición c (i, j) del producto C de dos matrices A y B
es el producto de punto de la fila i de la primera matriz y la columna j de la segunda matriz
La primera matriz A debe tener el mismo número de elementos N en cada fila que hay en cada
columna de la segunda matriz B.
También, en general, AB ≠ BA.
En MATLAB, la multiplicación matricial de A y B es A * B;

Potencias matriciales
Si A es una matriz, la operación A. ^ 2 eleva al cuadrado cada elemento en A. Para multiplicar la
matriz, es decir, calcular A * A, A debe ser una matriz cuadrada y se usa la operación A ^ 2.
Matriz inversa
Por definición, el inverso de una matriz cuadrada A es la matriz 𝑨−𝟏 , de modo que los productos de
la matriz 𝐴𝐴−1 y 𝐴−1 A son ambos iguales a la matriz de identidad I. En MATLAB, se usa el comando
inv (A) para encontrar el inverso de A.
Determinante
Un determinante es un escalar calculado a partir de las entradas en una matriz cuadrada. Los
determinantes tienen varias aplicaciones en ingeniería, incluida la resolución de sistemas de
ecuaciones simultáneas. En MATLAB, se usa det (A) para encontrar el determinante de A.

Para generar la matriz zeros (m, n)zeros (3, 4)
A = [1 3 5 7; 3 7 -2 0; 5 2 -7 6]
ones (m, n) ones (3, 3)

Y su transpuesta
B=transpose(A) o B=A.’
eye (n)eye (3)
B

La dirección de un elemento en una Escribir A (2, 3) = 12 reemplaza el elemento
matriz es su posición (número de fila y de matriz en la ubicación (2, 3) de -2 a 12.
número de columna).
Filas:
Columnas: 1 2 3 4
1
Considere el vector
2 Elementos:
1 2 3 4 5 6 7
3
x = [1 3 5 7 9 11 13]
Al escribir x(4) se muestra el elemento 4to
elemento: 7
Escribir x (4) = 12 reemplaza el 4to
Al escribir A (2, 3) se muestra el elemento en el vector, es decir:
elemento de matriz -2
x = [1 3 5 12 9 11 13]

x (:) se refiere a todos los elementos del vector x
x (i1: i2) se refiere a elementos a desde la posición i1 hasta la i2 del vector x
A (:, n) se refiere a todos los elementos de la columna n en la matriz A.
A (m, :) se refiere a todos los elementos de la fila m de la matriz A
A (:, n1: n2) se refiere a todos los elementos de las columnas n1 a n2 de la matriz A
A (m1: m2, :) se refiere a todos los elementos de las filas m1 a m2 de la matriz A
Prueba con la matriz A y

el vector x el uso de “:”
para acceder a diferentes
grupos de elementos,
filas, y columnas.

La dimensión de un vector o matriz se puede cambiar simplemente asignando
valores a los nuevos elementos. MATLAB asignará ceros para completar los nuevos
elementos de matriz o vector no especificados.
Un elemento, o rango de elementos, en un vector o matriz se puede eliminar
reasignando una matriz vacía a este rango de elementos.
Para el vector x = [1 3 5 7 9 11], el comando x (3) = [] da como resultado el vector:
x = [1 3 7 9 11]
Para la matriz A que se muestra a la izquierda, el comando A (:, 2: 3) = [] da como
resultado la matriz A de la derecha.

Funciones
Matemáticas: Trigonométricas:
sqrt(x) raíz cuadrada de x sin(x) seno de x; x en radianes
rem(10,3) residuo de 10/3 cos(x) coseno de x; x en radianes
size(x) tamaño de variable x sind(x) seno de x; x en grados
(mxn) cosd(x) cos de x; x en grados
abs(x) valor absoluto de x Análisis de datos:
round(x) redondear x max(x) elemento máximo de x
exp(x) exponencial de x min(x) elemento mínimo de x
log(x) logaritmo natural de x mean(x) promedio de elementos en
x
log10(x) logaritmo base 10 de x
median(x) mediana de elementos en x
sort(x) ordenar elementos de x de
forma ascendente

Trazado básico de gráficas 2D

Trazado básico de gráficas
Gráficas en dos dimensiones
Una de las gráficas más utilizadas en ingeniería es la de tipo x-y. En general, los valores de x representan
la variable independiente y los valores de y representan la variable dependiente. Ambos vectores deben
tener el mismo número de elementos.
Comandos básicos
plot (x, y)  En la última figura abierta, grafica Y vs X. En caso de que no hayan figuras abiertas se abre
una nueva figura.
title (‘Sample Plot’)  A la figura activa, asigna el título Sample Plot. El título se escribe entre comillas
simples.
xlabel (‘x values’)  Al eje x de la figura activa, le asigna el nombre x values.
ylabel (‘y values’)  Al eje y de la figura activa, le asigna el nombre y values.
grid on Activa la cuadrícula de la figura activa.
legend(label1,...,labelN) establece las etiquetas de leyenda. Especifique las etiquetas como una lista
cadenas o vectores de caracteres, como legend('Jan','Feb','Mar').
xlim(limits) establece los límites del eje x para los ejes o el gráfico actuales. Especifique limits como un
vector de dos elementos del formulario [xmin xmax], donde xmax es mayor que xmin. Igual sintáxis para
el eje y.

figure()  abre una nueva ventana de figura, caso contrario la nueva gráfica reemplaza a la anterior.
Close all  cierra ventanas gráficas de la ejecución anterior, usualmente al inicio del script.
¿Cómo crear múltiples gráficas en una sola ventana?
Plot (x, y1), hold on, plot (x, y2)  el comando hold on mantiene la gráfica de y1 vs x, sobre esa
figura se grafica también y2 vs x.
Plot (x, y1, x, y2) En el mismo comando plot se especifican las curvas que se quieran graficar en la
figura activa.
Y = [y1 y2], plot (x, Y)  En una matriz (Y), se definen los vectores (y1, y2) que se deseen graficar. Si
x es un vector columna, y1 y y2 deben ser vectores columna también.
subplot(m,n,p)  Crea un “mosaico” de gráficas, dividiendo la figura actual en una cuadrícula de m
por n. MATLAB® numera las posiciones p de subgráfico por fila. El primer subgráfico es la primera
columna de la primera fila, el segundo subgráfico es la segunda columna de la primera fila, y así
sucesivamente.

Más opciones: https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/plot.html
plot(X,Y)  crea un gráfico de líneas 2D de los datos de Y frente a los valores correspondientes de X.
Si X e Y son ambos vectores o matrices, deben tener la misma longitud o tamaño. La función plot traza Y
frente a X (vectores) o columnas de Y en comparación con las columnas de X (matrices).
plot(X1,Y1,LineSpec1,...,Xn,Yn,LineSpecn)  establece el estilo de línea, el tipo de marcador y el color de
cada línea. Puede combinar tripletes X, Y, LineSpec con pares X, Y. Por ejemplo,
plot(X1,Y1,X2,Y2,LineSpec2,X3,Y3).
plot(Y)  crea un gráfico de líneas 2D de los datos de Y en comparación con el índice de cada valor.
Si Y es un vector, la escala del eje x oscila entre 1 y length(Y).
Si Y es una matriz, la función plot traza las columnas de Y con respecto a su número de fila. La escala del
eje x oscila entre 1 y el número de filas de Y.
Para graficar funciones en el tiempo se necesita crear el vector columna de tiempo (dos formas)
x = mín:paso:máx  vector columna con elementos ascendentes desde mín hasta máx, en saltos de
paso.
x = linspace (mín,máx)  vector columna con 100 valores uniformemente espaciados entre mín y máz

Especificaciones de línea (estilo de línea,
marcador y color)
Marcador Descripción
Estilo de línea Descripción
o Círculo
- Línea continua (valor
+ Signo más
predeterminado)
* Asterisco
-- Línea de guiones
. Punto
: Línea de puntos
x Cruz
-. Línea de guiones y puntos
s Cuadrado
Color Descripción
d Rombo
y amarillo
m magenta ^ Triángulo hacia arriba
c cian v Triángulo hacia abajo
r rojo > Triángulo hacia la derecha
g verde < Triángulo hacia la
b azul izquierda
w blanco p Pentagrama
k negro h Hexagrama

Con el uso de marcadores se podría observar la diferencia

en el número de puntos y resolución de gráficas usando la
opción mín:paso:máx versus linspace(mín,máx). En
adelante se usará la opción 1 para los ejemplos.

Con plots en líneas de comando seguidas, cada

una sobre-escribe a la anterior, en este caso solo
mostrándose la gráfica del coseno.


Usar: tiene el mismo efecto del hold on.

Puede que haya quedado “flotando” una de las gráficas de
la ejecución, anterior o sus variables. Para ello usar close all
y clear al inicio del código a modo de reset.





Funciones de transferencia
Declaración de funciones de transferencia, 2 opciones:
1) Creando variable S, luego creando polinomio correspondiente
s = tf(‘s’)
F = (s+2)/(s^2+3*s+5)
2) Creado los vectores del numerador y denominador
num = [1 2]
den = [1 3 5]
F = tf(num,den)
OJO: se deben especificar los coeficientes cero, por ejemplo:
G = tf([1 2],[1 3 5]) = pero G = tf([1 2],[1 0 3 0 5]) =
¿Qué es Simulink?
Simulink es una extensión de MATLAB que permite construir modelos de sistemas

dinámicos de manera rápida y precisa, utilizando la notación de diagrama de bloques.
• Sistemas lineales y no lineales

• Componentes de tiempo continuo y tiempo discreto
• Animaciones gráficas son posibles
En Simulink, el programa de computadora es el diagrama de bloques

Aplicados MECG 1055
Acceso a Simulink
Puede escribir simulink en la Ventana de Comandos y dar click en
Enter, o dar click en el ícono correspondiente en MATLAB

Aplicados MECG 1055
Acceso a Simulink
Seleccionar un
modelo en blanco

Entorno de Simulink
Pestañas, menús y herramientas
Librerías
Espacio de trabajo
y sub- Bloques de
librerías una librería
de seleccionada
bloques (Continuous,
en este caso)

Aplicados MECG 1055
Construcción de diagramas de bloque
Se arrastran los bloques necesarios de cada librería o sub-librería al
espacio de trabajo, las conexiones se realizan arrastrando las salidas
hacia las entradas de los bloques.
Simulink Library  Simulink Library  Simulink Library 

Sources  Step Continuous  Transfer Fcn Sinks  Scope

Configuración de bloques
Algunos de los bloques permiten configurar parámetros internos,
dando doble clic sobre ellos

Configuración de bloque Step
C) Valor final
A
B) Valor inicial C
A) Tiempo de paso

Configuración de bloque Transfer Fcn
A) Numerador
Se pueden declarar los
A
vectores de coeficientes
B) Denominador B para numerador y
denominador (la función
aparecerá en el bloque).
O se pueden usar
vectores declarados en
el Workspace de Matlab
A (la función aparecerá
B como Y(s)/U(S)).

Configuración de bloque Scope
Para exportar datos
graficados hacia el
Workspace de Matlab:
habilitar Log data to
workspace, escribir nombre
de variable, usar formato
de Array (arreglo)
Organización en mosaico
para graficar más de una
señal/curva
Configuración de número
de entradas del bloque
para más de una señal

Configuración de simulación
Ctrl + E ó Pestaña MODELING 
A
B
A) Tiempo de inicio y parada de la simulación

(duración)
B) Variable-step (datos generados con tiempos de
paso variable de acuerdo a dinámica de lo
simulado) o Fixed-step (tiempo de paso fijo y
uniforme)
C) Tiempo de paso si en B se eligió Fixed-step D
D) Al usar Log data to workspace en el bloque
Scope, solo es necesario habilitar Signal logging

Ejecución de simulación
Dar clic Run (pestaña SIMULATION) ó Ctrl+T
Resultado: la salida del sistema

es graficada y sus datos
exportados al Workspace de
Matlab, la primera columna
del arreglo es siempre el
tiempo.

Graficar más de una curva (bloque
Mux)
Hay dos opciones:
1) Bloque ScopeConfiguration
Properties Scopepestaña
MainNumber of input
portsingresar número deseado.
Desventaja: no se pueden
exportar datos como arreglo.
2) Introducir bloque de combinación
(Simulink LibrarySignal
RoutingMux). Desventaja: no
se puede tener curvas separadas.
Usaremos esta.

Ejercicios de refuerzo

Comandos básicos

Funciones

Polinomios

Polinomios

Representaciones gráficas 2D.

Creación de función de transferencia.

Otros comandos útiles

Links de interés
• Cursos de MATLAB y Simulink ofrecidos por MATHWORKS (necesitan
crearse una cuenta académica con su correo espol):
• https://matlabacademy.mathworks.com/es
• Lista de Reproducción, curso de MATLAB y Simulink (48 vídeos):
• https://www.youtube.com/watch?v=2eo0jffQ92M&list=PLF-
qcfymUY4WFWXEatxhuUJWQoHdHxUj_


Introducción A Matlab y Simulink

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Introducción A Matlab y Simulink

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Introducción a

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Ventana de Edición: Programa

Laboratorio de Sistemas de Control

Ventana de Comandos: Ejecución de

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

ones (m, n) ones (3, 3)

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Prueba con la matriz A y

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Con el uso de marcadores se podría observar la diferencia

Laboratorio de Sistemas de Control

Con plots en líneas de comando seguidas, cada

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Usar: tiene el mismo efecto del hold on.

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Simulink es una extensión de MATLAB que permite construir modelos de sistemas

• Sistemas lineales y no lineales

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Pestañas, menús y herramientas

Laboratorio de Sistemas de Control

Simulink Library  Simulink Library  Simulink Library 

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

Laboratorio de Sistemas de Control

A) Tiempo de inicio y parada de la simulación

Laboratorio de Sistemas de Control

Resultado: la salida del sistema