Mecanismos y Elementos de

Máquinas

Mecanismos y Sistemas de
Aeronaves

Apunte Rodadura

2022

Pablo L Ringegni
Andrés Martinez del Pezzo
 Apunte Rodadura

Pérdida de potencia por el efecto de la rodadura

Sea un rodillo cilíndrico homogéneo de radio r y peso P que rueda sin deslizar
sobre un apoyo plano horizontal. Durante la rodadura toda posición es posible de
equilibrio. Sin embargo, para que el movimiento de rodadura sea posible a velocidad
constante, se debe aplicar un momento M en el sentido de la rotación. Esto demuestra
que esta forma de vínculo entre el cilindro y el plano presenta resistencia pasiva
llamada resistencia a la rodadura. Así la potencia quedará definida como el producto
de M.ω (ω = velocidad de rotación del rodillo).
Se puede decir que la acción que el apoyo transmite al cilindro está formada no
solo por una reacción Ry capaz de equilibrar a P sino también por un momento Ry.u
capaz de oponerse u obstaculizar el movimiento de la rodadura alrededor del eje con
centro en O.
𝑀 = 𝑅𝑦 . 𝑢

Figura 1

De esta manera se tiene una fuerza Ry equivalente a P, desplazada en el

sentido del movimiento por la cantidad:

𝑀
𝑢=
𝑅𝑦

que da una apreciación del roce de rodadura y tiene dimensiones de longitud.

El parámetro de rodadura u, según las leyes de Coulomb-Morin cumple en

forma aproximada que:

1) Es independiente de la magnitud de P y de la velocidad angular ωr de la

rotación relativa.
2) Depende de la naturaleza de los materiales en contacto y del estado de sus
superficies.
El parámetro u es una función compleja que tiene en cuenta las causas que
producen el roce de rodadura y que son esencialmente la deformación de los cuerpos,
los escurrimientos relativos entre las superficies en contacto y la irregularidad de las
superficies en contacto.

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 Apunte Rodadura

Cálculo de un sistema rodante

El primer paso para analizar un sistema rodante es determinar si el cuerpo está

animado de movimiento por una fuerza o por una cupla (momento). En el primer caso
se dice que el sistema esta traccionado y en el segundo que el sistema es tractor, ya
que probablemente además arrastre otro sistema.
En este apunte solo se tienen en cuenta dos posibilidades del movimiento: que
el sistema ruede sin deslizar y que deslice sin rodar, las cuales serán analizadas.

1- Sistema (Rodillo) Traccionado

Sea un rodillo de radio r y peso P que rueda con velocidad angular ω con una
velocidad lineal V y aceleración a. El movimiento del rodillo es producido por la fuerza
T, paralela al plano de apoyo, aplicada en su centro O (figura 2).

Rx

Figura 2

En este caso las reacciones del plano de apoyo Rx y Ry (componentes de R)

sobre el cilindro deben hacer equilibrio con la resultante de T y la carga P
respectivamente. Luego R tendrá un ángulo  con respecto a la normal al apoyo, es
decir:

𝑅𝑥
⁄𝑅 = 𝑡𝑔𝛼 (1)
𝑦

1.1 Para velocidad cte:

Aplicando las ecuaciones de equilibrio al rodillo con velocidad constante, se tiene:

∑ 𝐹𝑣 = 0 ∑ 𝐹ℎ = 0 ∑ 𝑀𝐻 = 0

𝑅𝑦 − 𝑃 = 0 𝑅𝑥 − 𝑇 = 0 −𝑇 ∙ 𝑟 + 𝑃 ∙ 𝑢 = 0

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O planteando la sumatoria de momentos respecto a O:

∑ 𝑀𝑂 = 0

𝑅𝑦 ∙ 𝑢 − 𝑅𝑥 ∙ 𝑟 = 0

Reemplazando (1) en las ecuaciones de equilibrio:

𝑡𝑔𝛼 = 𝑇⁄𝑃

𝑇⁄ = 𝑢⁄ (2)
𝑃 𝑟

De (2) se tiene la tensión de tiro T:

𝑇 = 𝑢 ∙ 𝑃⁄ = 𝑓 ∙ 𝑃 = 𝑓 ∙ 𝑅 = 𝑅
𝑟 𝑣 𝑣 𝑦 𝑥

Donde 𝑓𝑣 = 𝑢⁄𝑟 es el coeficiente de roce de rodadura.

Por otra parte, para que no haya deslizamiento del rodillo respecto al plano de apoyo
deberá verificarse que la Rx sea menor que la fuerza de roce ( f . 𝑃 )

𝑅𝑥 < 𝑓 ∙ 𝑃

Siendo f el coeficiente de roce por deslizamiento.

Luego, reemplazando Rx queda:

𝑢⁄ < 𝑓 o fv < f
𝑟
Que es la condición para que se dé rodadura sin deslizamiento

Si se evalúa la potencia asociada a la rodadura para mover el cilindro se tiene que:

𝑢∙𝑃
𝑃𝑜𝑡 = 𝑇 ∙ 𝑉 = ∙𝑉 =𝑢∙𝑃∙𝜔
𝑟

ó
𝑟
𝑃𝑜𝑡 = 𝑀 ∙ 𝜔 = 𝑅𝑦 ∙ 𝑢 ∙ 𝜔 = 𝑢 ∙ 𝑃 ∙ 𝜔 = 𝑢. 𝑇. . 𝜔 = 𝑇. 𝑟. 𝜔 = 𝑀. 𝜔
𝑢

siendo M el torque de rodadura a aplicar para que el rodillo ruede

1.2 Para velocidad ǂ cte:

Se analizará ahora como calcular la fuerza T necesaria para mover al rodillo con una
dada aceleración a. Se estudiarán las siguientes situaciones:

1.2.1 Con fv = 0 (Desliza sin rodar, deslizamiento puro)

1.2.2 Con fv ≠ 0 (Rueda sin deslizar, rodadura pura)

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Sea m y I0 la masa y el momento de inercia másico baricentral del rodillo.

1.2.1 Para fv = 0 deberá cumplirse:

∑ 𝐹ℎ = 𝑚 ∙ 𝑎

𝑇 − 𝑅𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎

∑ 𝐹𝑣 = 0

𝑃 − 𝑅𝑦 = 0

∑ 𝑀0 = 0

Figura 3

La condición de rodadura y no
deslizamiento es:
𝑅𝑥 < 𝑓 ∙ 𝑃

que reemplazando queda: 𝑇 − 𝑚 ∙ 𝑎 < 𝑓 ∙ 𝑃

1.2.2 Para fv ≠ 0, se tiene:

Figura 4

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∑ 𝐹ℎ = 𝑚 ∙ 𝑎 ∑ 𝐹𝑣 = 0

−𝑃 + 𝑅𝑦 = 0
𝑇 − 𝑅𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝑇 − 𝑚 ∙ 𝑎 = 𝑅𝑥

𝑑𝐾0
∑ 𝑀0 = donde: Ko = Io w
𝑑𝑡

Luego, para la sumatoria de momentos:

−𝑅𝑥 ∙ 𝑟 + 𝑅𝑦 ∙ 𝑢 = 𝐼0 ∙ (−𝑤̇ )

−𝑅𝑥 ∙ 𝑟 + 𝑅𝑦 ∙ 𝑢 = 𝐼0 ∙ (− 𝑎⁄𝑟)

Reemplazando Rx:

−(𝑇 − 𝑚 ∙ 𝑎) ∙ 𝑟 + 𝑅𝑦 ∙ 𝑢 = 𝐼0 ∙ (− 𝑎⁄𝑟 )

𝑢
𝑇 = 𝑚 ∙ 𝑎 + 𝑅𝑦 ∙ + 𝐼0 ∙ 𝑎⁄ 2
𝑟 𝑟

que es la tensión de tiro T para hacer rodar el rodillo

La potencia perdida por rodadura queda:

𝑢
𝑃𝑜𝑡 = 𝑇 ∙ 𝑉 = 𝑇 ∙ 𝑤 ∙ 𝑟 = (𝑚 ∙ 𝑎 + 𝑅𝑦 ∙ + 𝐼0 ∙ 𝑎⁄ 2 ) ∙ 𝑤 ∙ 𝑟
𝑟 𝑟

𝑃𝑜𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎 ∙ 𝑤 ∙ 𝑟 + 𝑅𝑦 ∙ 𝑢 ∙ 𝑤 + 𝐼0 ∙ 𝑤 ∙ 𝑎⁄𝑟

La condición de rodadura y no deslizamiento para este caso queda:

𝑅𝑥 < 𝑓 ∙ 𝑅𝑦

𝑅𝑥 < 𝑓 ∙ 𝑃

Deberá tenerse en cuenta que la Rx siempre es calculada con los equilibrios

dinámicos. Además para la verificación del deslizamiento deben compararse la Rx así
calculada con el producto f.Ry = f.P, donde f es el coeficiente de roce estático.

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2- Sistema (Rodillo) Tractor

T1 // 1

Figura 5

Este caso tiene lugar cuando sobre el rodillo de peso P esta aplicada una
resistencia T1 (tensión de tiro o remolque) que es paralela al plano del apoyo y un
momento motor o tractor M que anima de movimiento al rodillo (figura 5).

2.1 Si v = cte:

∑ 𝐹ℎ = 0 ∑ 𝐹𝑣 = 0

𝑅𝑥 − 𝑇1 = 0
𝑅𝑦 − 𝑃 = 0

La resultante S, de T1 y P, inclinada el ángulo  se compone con el momento

motor M desplazándose paralelamente hacia el sentido de avance del rodillo, de
manera de encontrar la reacción R el plano de apoyo a una distancia u del contacto
ideal, tal que:

∑ 𝑀𝐻 = 0

𝑇1 ∙ 𝑟 + 𝑃 ∙ 𝑢 − 𝑀 = 0 (3)

Por lo que el momento motor o tractor vale:

𝑀 = 𝑇1 ∙ 𝑟 + 𝑃 ∙ 𝑢

Para esta situación de rodillo tractor puede entonces verificarse la rodadura

pura si se satisfacen que Rx < f P

Y como Rx = T1 y teniendo en cuenta la ecuación de momento

Entonces:

(𝑀 − 𝑃 ∙ 𝑢)⁄𝑟 < 𝑓 ∙ 𝑃
ó

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𝑀 < 𝑓∙𝑃∙𝑟+𝑃∙𝑢

Caso contrario, el rodillo deslizará.

2.2 Si v ≠ cte

Figura 6

En este caso por estar el rodillo acelerado no todas las ecuaciones de equilibrio son
igualdades a cero.

∑ 𝐹ℎ = 𝑚 ∙ 𝑎
∑ 𝐹𝑣 = 0

−𝑇1 + 𝑅𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎
𝑃 − 𝑅𝑦 = 0

𝑑𝐾𝐻 𝑑(𝐾𝑂 + ̅̅̅̅

𝑂𝐻 ^𝑄)
∑ 𝑀𝐻 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑(𝐼𝑂 ∙ 𝑤 + 𝑟^𝑚 ∙ 𝑤 ∙ 𝑟)
−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑇1 ∙ 𝑟 =
𝑑𝑡

Con lo cual la sumatoria de momentos queda:

−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑇1 ∙ 𝑟 = 𝐼𝑂 ∙ (−𝑤̇ ) + 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ (−𝑤̇ )
Reemplazando I0:
−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑇1 ∙ 𝑟 = 1⁄2 ∙ 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ (−𝑤̇ ) + 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ (−𝑤̇ )

−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑇1 ∙ 𝑟 = − 3⁄2 ∙ 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ 𝑤̇ (4)

Si se plantea la sumatoria de momentos en O:

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𝑑(𝐾𝑂 )
∑ 𝑀𝑂 =
𝑑𝑡

−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑅𝑥 ∙ 𝑟 = 1⁄2 ∙ 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ (−𝑤̇ )

Reemplazando Rx
−𝑴 + 𝑷 ∙ 𝒖 + (𝑻𝟏 + 𝒎 ∙ 𝒂) ∙ 𝒓 = 𝟏⁄𝟐 ∙ 𝒎 ∙ 𝒓𝟐 ∙ (−𝒘̇)

Reemplazando la aceleración lineal:

−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑇1 ∙ 𝑟 = 1⁄2 ∙ 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ (−𝑤̇ ) − 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ 𝑤̇

Se obtiene la misma expresión que la (4)

−𝑀 + 𝑃 ∙ 𝑢 + 𝑇1 ∙ 𝑟 = − 3⁄2 ∙ 𝑚 ∙ 𝑟 2 ∙ 𝑤̇