Momento de Fuerza

Profesora
Nina Stella Clavijo Vargas : nina.clavijo@gmail.com

1
Naturaleza vectorial de la Rotación
 𝑁𝑃
Naturaleza vectorial de la Rotación

𝑟Ԧ𝑤𝐵 𝑟Ԧ𝑇

𝑇 𝑇
𝑤𝐵

𝑦
Eje de rotación
o de giro
𝑁𝑃
𝑤𝑀 Qué pasa con el giro?
𝑦

𝑥 𝑥
𝑇
𝑤𝐵
 Torque o • Mide el producto de la fuerza por la
magnitud del brazo, esta acción puede
momento de tener como resultado un movimiento de
fuerza rotación sobre el objeto aplicado.

Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
 Producto vectorial o producto cruz
entre vectores

𝑪=𝑨 × 𝑩

𝑪 = 𝑨 𝑩 𝑠𝑒𝑛𝜽 Magnitud del vector 𝑪

La dirección del vector 𝑪 𝒆𝒔 perpendicular al plano formado

por 𝐀 𝐲 𝐁 y se determina con el uso de la regla de la mano
derecha.
Producto vectorial o producto cruz
entre vectores

𝑪=𝑨 𝑿𝑩
Producto vectorial de Vectores por cofactores
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝐴Ԧ × 𝐵 = 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 =
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

𝐴𝑦 𝐴𝑧 𝐴 𝐴𝑧 𝐴𝑥 𝐴𝑦
= 𝑖Ƹ − 𝑥 𝑗Ƹ + 𝑘෠ =
𝐵𝑦 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑦

= 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 𝑖Ƹ − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 𝑗Ƹ
+ 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 𝑘෠
 Producto vectorial o producto cruz
entre vectores

No es conmutativo
𝑨 × 𝑩 = −𝑩 × 𝑨

𝑨 𝑩 Producto cero para vectores

𝑨 ×𝑩=𝟎

𝑨 × 𝑩+𝑪 =𝑨 ×𝑩+𝑨 ×𝑪 Es distributiva

𝒅 𝒅𝑨 𝒅𝑩
𝑨 ×𝑩 = ×𝑩+𝑨 ×
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Torque o momento de fuerza

El vector momento de fuerza 𝛕

se encuentra en una dirección
perpendicular al plano formado por
el vector posición 𝑟Ԧ y el vector fuerza 𝐹

Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Torque o momento de fuerza

Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Torque o momento de fuerza

Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Torque o momento de fuerza

Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
 Equilibrio de rotación
Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ Cada fuerza 𝑭 tiende a producir rotación entorno al
eje O, por lo se cumple la condición de equilibrio
cuando:

Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = Ʈ1 + Ʈ2 + ⋯ + Ʈ𝑛 = 0

Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = 𝑟Ԧ1 × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ2 × 𝐹Ԧ2 + ⋯ + 𝑟Ԧ𝑛 × 𝐹Ԧ𝑛 = 0

𝑛 𝑛

Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = ෍ 𝑟Ԧ𝑖 × 𝐹Ԧ𝑖 = ෍ Ʈ𝑖 = 0

෍Ʈ = 0 𝑖=1 𝑖=1
Equilibrio de rotación

Ʈ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
 Equilibrio de Rotación
𝑦
𝝉=𝒓 × 𝑭
𝑁𝑃
El torque es al movimiento de
𝑟Ԧ𝑤𝐵 𝑟Ԧ𝑇 𝑥 rotación como la fuerza al
movimiento de traslación
𝑇
𝑤𝐵
• Torque o Momento de Fuerza
Eje de rotación  Eje de giro: Sistema de Referencia
o de giro  Fuerza (Ubicación exacta)
 Brazo de palanca : vector posición
donde actúa la fuerza
 𝑦 Equilibrio Rotacional
𝑁𝑃 𝝉=𝒓 × 𝑭
𝝉=𝒓𝑇 × 𝑻
𝑟Ԧ𝑤𝐵 𝑟Ԧ𝑇 𝑥 𝑚
𝜏 𝑇 = 0,500m 20,0kg × 9,81 2 𝑠𝑒𝑛90° = 98,1𝑁𝑚
𝑠
𝑇
𝑤𝐵 𝝉 = 𝒓 𝑤𝐵 × 𝒘𝑩
Eje de rotación
𝑚 𝑚2
𝜏𝑤𝐵 = 0,250m 𝑚𝐵 . 9,81 2 𝑠𝑒𝑛90° = 0,245𝑚𝐵 2
o de giro 𝑠 𝑠
𝝉 = 𝒓 𝑁𝑃 × 𝑵 𝑷
𝜏𝑁𝑃 = 0m 𝑁𝑃 𝑠𝑒𝑛90° = 0𝑁𝑚
Equilibrio Rotacional

Si una varilla se encuentra en

equilibrio con pivote en P. Cúal
debe ser el valor del ángulo?
 𝑛 𝑛 𝐹Ԧ1

Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = ෍ 𝑟Ԧ𝑖 × 𝐹Ԧ𝑖 = ෍ Ʈ𝑖 = 0

𝑖=1 𝑖=1
𝐹Ԧ2
Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = Ʈ𝐹Ԧ1 + Ʈ𝐹Ԧ2 + Ʈ𝑤 + Ʈ𝑁 = 0

𝑁 𝑊
Ʈ𝑃 = 𝑟Ԧ1 × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ2 × 𝐹Ԧ2 + 𝑟Ԧ𝑤 × 𝐹Ԧ𝑤 +𝑟Ԧ𝑁 × 𝐹Ԧ𝑁 = 0

Ʈ𝑃 = − 2,00𝑚 50,0 𝑁 𝑠𝑒𝑛 30° + 1,00𝑚 60,0 𝑁 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

2,00𝑚 50,0 𝑁 𝑠𝑒𝑛 30° = 1,00𝑚 60,0 𝑁 𝑠𝑒𝑛𝜃

−1
100, 𝑁𝑚 𝑠𝑒𝑛30°
𝜃 = 𝑠𝑒𝑛 = 56,4°
60,0 𝑁𝑚
 Equilibrio Rotacional
𝝉=𝒓 × 𝑭
Una masa de 6 kg se sostiene de la mano
formando el brazo y el antebrazo un ángulo
recto. El músculo bíceps ejerce una fuerza
Fm cuyo punto de aplicación dista 3,4cm del
codo. Si el brazo y el antebrazo se pueden
modelar como una barra uniforme de masa
1kg, determine:
a. La fuerza ejercida por el bíceps si la
distancia desde el codo hasta la mano es
de 30 cm
b. La fuerza ejercida sobre la articulación
de codo por la parte superior del brazo
 Equilibrio Rotacional
𝐹Ԧ𝑀
𝑛 𝑛

Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = ෍ 𝑟Ԧ𝑖 × 𝐹Ԧ𝑖 = ෍ Ʈ𝑖 = 0

𝑖=1 𝑖=1

Ʈ𝑜 = Ʈ𝐹Ԧ𝑐 + Ʈ𝐹Ԧ𝑀 + Ʈ𝐹Ԧ𝑤 + Ʈ𝐹Ԧ𝑤 = 0

𝐵 𝑚

𝑤𝐵
𝐹Ԧ𝐶𝑜𝑑𝑜
Ʈ𝑜 = 𝑟Ԧ𝑀 × 𝐹Ԧ𝑀 + 𝑟Ԧ𝑤𝐵 × 𝐹Ԧ𝑤𝐵 + 𝑟Ԧ𝑤𝑚 × 𝐹Ԧ𝑤𝑚 = 0
𝑤𝑚
1 1 1
Ʈ𝑜 = 0,0340𝑚 𝐹𝑀 𝑠𝑒𝑛 90° − 0,150𝑚 9,81 𝑁 𝑠𝑒𝑛90° − 0,30𝑚 58,8𝑁𝑠𝑒𝑛 90° = 0

𝐹𝑀 = 562𝑁
𝐹𝑀 = 562𝑁 Equilibrio Rotacional
𝐹Ԧ𝑀
𝐹Ԧ𝑀 𝑛

𝐹Ԧ𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 = 0
𝑖=1
𝑦
𝐹Ԧ𝑀 + 𝐹Ԧ𝑤𝐵 + 𝐹Ԧ𝑤𝑚 + 𝐹Ԧ𝐶𝑜𝑑𝑜 = 0
𝑥
? 𝑤𝐵 𝑤
𝑤𝑚 𝐵 𝐹Ԧ𝐶𝑜𝑑𝑜 = 562𝑁𝑗Ƹ − 9,81𝑁𝑗Ƹ − 58,5𝑁𝑗Ƹ
𝐹Ԧ𝐶𝑜𝑑𝑜 𝐹Ԧ𝐶𝑜𝑑𝑜 𝑤𝑚

𝐹Ԧ𝐶𝑜𝑑𝑜 = 493,4𝑁𝑗Ƹ

Hacia abajo
Ejemplo:
Equilibrio Rotacional
Una varilla homogénea se encuentra en equilibrio tiene una masa de 300 kg ¿Cuál
es la fuerza que ejerce la varilla sobre los soportes A y B?

Diagrama de fuerzas

෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍Ʈ = 0
 Equilibrio Rotacional
𝑦
𝐹Ԧ𝑁𝑒𝑡𝑎 = 𝐹Ԧ𝐴 + 𝐹Ԧ𝐵 + 𝐹Ԧ𝑚𝑔 = 0
𝑒𝑗𝑒 𝑥
(𝐹𝐴 +𝐹𝐵 − 2940 𝑁)𝑗Ƹ = 0𝑗Ƹ

Ʈ𝑁𝑒𝑡𝑜 = Ʈ𝐹Ԧ1 + Ʈ𝐹Ԧ2 + Ʈ𝐹Ԧ𝑚𝑔 = 0

1 1 1
1,00𝑚 𝐹𝐴 𝑠𝑒𝑛 90° + 6,00𝑚 𝐹𝐵 𝑠𝑒𝑛 90° − 5,00𝑚 2940 𝑁 𝑠𝑒𝑛 90° = 0

𝐹𝐴 + 6,00𝑚 𝐹𝐵 − 14700 𝑁𝑚 = 0
 Equilibrio Rotacional
𝐹𝐴 + 𝐹𝐵 − 2940 = 0
−𝐹 − 6,00𝐹𝐵 −
𝐹𝐴 + + 14700 = 0 Sistema de ecuaciones lineales

−5,00𝐹𝐵 + 11760 = 0

11760
𝐹𝐵 = N 𝐹Ԧ𝐵 = 𝟐𝟑𝟓𝟐 𝑵 𝒋
5,00
𝐹𝐴 = −𝐹𝐵 + 2940 𝑁
𝐹Ԧ𝐴 = 𝟓𝟖𝟖 𝑵 𝒋
𝐹𝐴 = −2352 𝑁 + 2940 𝑁
Equilibrio Rotacional
Una varilla de 3,00 metros de
longitud y masa 50,0 kg esta
apoyada sobre una pared mediante
un pivote.
A 1,00 m de distancia del punto de
apoyo cuelga un bloque de masa de
30,0 kg y el otro extremo de la
varilla esta sostenida mediante un
cable determine:
a. El valor de la tensión si el
sistema se encuentra en
equilibrio.
b. La fuerza ejercida sobre el
punto A.
 Equilibrio Rotacional
𝐹Ԧ𝑅𝑦

෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍Ʈ = 0
𝐹Ԧ𝑅𝑥

54°
54° 𝑇 Ʈ𝑜 = Ʈ 𝑇 + Ʈ𝑤𝑚 + Ʈ𝑤𝑉 =0

𝑤𝐵
𝑤𝑉
− 1,00𝑚 𝑤𝐵 𝑠𝑒𝑛 54° − 1,50𝑚 𝑤𝑉 𝑠𝑒𝑛 54° + 3,00𝑚 𝑇 𝑠𝑒𝑛 36° = 0

1,00𝑚 30,0𝑘𝑔 9,81 𝑚/𝑠 2 𝑠𝑒𝑛 54,0° + 1,50𝑚 50,0 𝑘𝑔 9,81 𝑚/𝑠 2 𝑠𝑒𝑛 54,0°
𝑇=
3,00𝑚 𝑠𝑒𝑛 36,0°
𝑇 = 472 N
 Equilibrio Rotacional
𝐹Ԧ𝑅𝑦 𝑦
𝐹Ԧ𝑅𝑥 + 𝐹Ԧ𝑅𝑦 + 𝑇 + 𝑤𝑉 +𝑤𝐵 = 0
𝐹Ԧ𝑅𝑦
𝐹Ԧ𝑅𝑥
𝐹Ԧ𝑅𝑥 𝐹𝑅𝑥 + 𝑇 𝑖Ƹ + (𝐹𝑅𝑦 − 𝑤𝑉 − 𝑤𝐵 )𝑗෡ = 0𝑖Ƹ + 0𝑗Ƹ
𝑥
54° 54° 𝑇
54° 𝐹𝑅𝑥 + 𝑇 = 0
54° 𝑇
𝐹Ԧ𝑅𝑥 = −472 𝑁 𝑖Ƹ
𝑤𝐵
𝑤𝐵 𝑤𝑉𝑉
𝐹𝑅𝑦 − 𝑤𝑉 − 𝑤𝐵 = 0
𝐹Ԧ𝑅𝑦 = 784 N 𝑗Ƹ
2 2
|𝐹Ԧ𝑅 | = 𝐹Ԧ𝑅𝑦 + 𝐹Ԧ𝑅𝑥 = 915 𝑁 θ = 58,9
 Equilibrio Rotacional
𝐹Ԧ𝑅𝑦
෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍Ʈ = 0

𝐹Ԧ𝑅𝑥36,0°
1,00 𝑚 cos 𝐹Ԧ𝑅𝑥
3,00 𝑚 sin 36,0°

36,0° 1,50 𝑚 cos 36,0°

Ʈ𝑜 = Ʈ 𝑇 + Ʈ𝑤𝑚 + Ʈ𝑤𝑉 =0
𝑤𝐵 𝑤𝑉 𝑇
𝑇

𝑤𝐵
𝑤𝑉
− 𝑤𝐵 1,00𝑚 cos 36,0° − 𝑤𝑉 1,50𝑚 cos 36,0° + 𝑇 3,00𝑚 sin 36,0° = 0

30,0𝑘𝑔 9,81 𝑚/𝑠 2 1,00𝑚 cos 36,0° + 50,0𝑘𝑔 9,81 𝑚/𝑠 2 1,50𝑚 cos 36,0°
=𝑇
3,00𝑚 sin 36,0°
𝑇 = 472,1 N
 Equilibrio Rotacional
𝐹Ԧ𝑅𝑦 𝑦
𝐹Ԧ𝑅𝑥 + 𝐹Ԧ𝑅𝑦 + 𝑇 + 𝑤𝑉 +𝑤𝐵 = 0
𝐹Ԧ𝑅𝑦
𝐹Ԧ𝑅𝑥
𝐹Ԧ𝑅𝑥 𝐹𝑅𝑥 + 𝑇 𝑖Ƹ + (𝐹𝑅𝑦 − 𝑤𝑉 − 𝑤𝐵 )𝑗෡ = 0𝑖Ƹ + 0𝑗Ƹ
𝑥
54° 54° 𝑇
54° 𝐹𝑅𝑥 + 𝑇 = 0
54° 𝑇
𝐹Ԧ𝑅𝑥 = −472 𝑁 𝑖Ƹ
𝑤𝐵
𝑤𝐵 𝑤𝑉𝑉
𝐹𝑅𝑦 − 𝑤𝑉 − 𝑤𝐵 = 0
𝐹Ԧ𝑅𝑦 = 784 N 𝑗Ƹ
2 2
|𝐹Ԧ𝑅 | = 𝐹Ԧ𝑅𝑦 + 𝐹Ԧ𝑅𝑥 = 915 𝑁 θ = 58,9