1ra Und Cinem Part Mov Curvilineo Parte 3 2022

DINÁMICA
IV SEMESTRE
Dr. Ing. Alejandro Hidalgo Valdivia
Escuela Profesional de Ingeniería Civil
PRIMERA UNIDAD:
CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA
Movimiento Curvilíneo 3ra parte
D I NÁ M I C A
(IV SEMESTRE)
at
ar
a
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Docente: Dr. Ing. Alejandro Hidalgo Valdivia
Ingeniero Civil
ahidalgo@ucsm.edu.pe 2
1
ESTE MATERIAL DE APRENDIZAJE SE HACE PARA USO EXCLUSIVO DE LOS ALUMNOS Y EN
CONCORDANCIA CON LO DISPUESTO POR LA LEGISLACIÓN SOBRE DERECHOS DE AUTOR
D.L. N° 822. MODIFICADO POR EL ARTÍCULO ÚNICO DE LA LEY N° 30276
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a. “La reproducción por medio reprográfico, digital u otro similar para la enseñanza o la
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tal utilización se haga conforme a los usos honrados (cita obligatoria del autor) y que la
misma no sea objeto de venta u otra transacción a título oneroso, ni tenga directa o
indirectamente fines de lucro”.
1-3
1.8 Análisis del movimiento dependiente absoluto de dos partículas
• Elegir un punto fijo  Línea Referencia fija

• Coordenadas de posición ⊥ L.R.F.
• Ecuación de posición: Longitud de cuerda
• Ecuación de velocidad: Derivada E.P.
• Ecuación de aceleración: Derivada E.V.
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .12 pp. 85-90
BEER, F. (2013). Mecánica Vectorial para Ingenieros DINÁMICA. Décima edición. México Cap. 11 pp. 506 – 509
2
Partículas interconectadas: Cables y Poleas
HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .12 pp. 85
Ecuación de Posición: Se toma en consideración la longitud de la cuerda LC, donde LC y LCD son constantes
Ecuación de Velocidad: Se deriva implícitamente la ecuación de posición.
Ecuación de Aceleración: Se deriva implícitamente la ecuación de velocidad.
3
Problema Resuelto 11.7
STRATEGY:
• Define origin at upper horizontal surface
with positive displacement downward.
• Collar A has uniformly accelerated
rectilinear motion. Solve for acceleration
and time t to reach L.
Collar A and Block B are connected by a cable • Pulley D has uniform rectilinear motion.
Calculate change of position at time t.
passing over three pulleys C, D and E as shown.
Pulley C and E are fixed, but D is attached to a collar • Block B motion is dependent on motions
which is pulled down at 3 in./s. At t = 0, collar A of collar A and pulley D. Write motion
relationship and solve for change of block
starts moving down from K with constant acceleration
B position at time t.
and zero initial velocity. Knowing that velocity of
• Differentiate motion relation twice to
collar A is 12 in./s as it passes L, determine the develop equations for velocity and
change in elevation, velocity, and acceleration of acceleration of block B.
block B when block A is at L.
11 - 7
BEER, F. (2017). Mecánica Vectorial para Ingenieros DINÁMICA. Décima edición. México Cap. 11 pp. 561-512

MODELING and ANALYSIS:
• Define origin at upper horizontal surface with positive
displacement downward.
• Collar A has uniformly accelerated rectilinear motion.
Solve for acceleration and time t to reach L.
v 2A = (v A )02 + 2a A x A − ( x A )0 
2
 in.  in.
12  = 2a A (8 in.) aA = 9
 s  s2
v A = (v A )0 + a At
in. in.
12 =9 2t t = 1.333 s
s s
11 - 8
4
• Pulley D has uniform rectilinear motion. Calculate change of
position at time t.
x D = ( x D )0 + v D t
 in. 
x D − ( x D )0 =  3 (1.333 s ) = 4 in.
 s 
• Block B motion is dependent on motions of collar A and pulley
D. Write motion relationship and solve for change of block B
position at time t.
Total length of cable remains constant,
x A + 2 x D + x B = ( x A )0 + 2( x D )0 + ( x B )0
x A − ( x A )0  + 2xD − ( xD )0  + x B − ( x B )0  = 0
(8 in.) + 2(4 in.) + x B − ( x B )0  = 0
x B − ( x B )0 = −16 in.
11 - 9

• Differentiate motion relation twice to develop equations for
velocity and acceleration of block B.
x A + 2 x D + x B = constant
v A + 2v D + v B = 0
 in.   in.  in.

12  + 2 3  + v B = 0 v B = 18
 s   s  s
a A + 2a D + a B = 0
 in.  in.
 9 2  + vB = 0 a B = −9
 s  s2
REFLECT and THINK:
In this case, the relationship we needed was not between position coordinates, but between
changes in position coordinates at two different times. The key step is to clearly define your
position vectors. This is a two degree-of-freedom system, because two coordinates are required
to completely describe it.
11 - 10
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18
9
1.9 Análisis del movimiento relativo de dos partículas utilizando
ejes en traslación
•Análisis del movimiento usando dos sistemas de

referencia.
•Se usa cualquier sistema de coordenadas.
•Consideramos sistemas de referencia en

traslación.
19/10/2020
19
1.9 Análisis del movimiento relativo de dos partículas utilizando ejes en

traslación
• Designe un marco como marco de referencia fijo. Todos los
demás marcos que no estén unidos rígidamente al marco de
referencia fijo son marcos de referencia móviles.
• Los vectores de posición de las partículas A y B con respecto

 
al marco fijo de referencia Oxyz son rA and rB .

• El vector rB A que une A y B define la posición de B con
respecto al marco móvil Ax'y'z 'y
  
rB = rA + rB A
• Diferenciando dos veces,
   
vB = v A + vB A vB A = velocity of B relative to A.
   
a B = a A + aB A a B A = acceleration of B relative to A.
• El movimiento absoluto de B se puede obtener combinando el movimiento de A con el movimiento

relativo de B con respecto al marco de referencia en movimiento adjunto a A
11 - 20
BEER, F. (2013). Mecánica Vectorial para Ingenieros DINÁMICA. Décima edición. México Cap. 11 pp. 528 – 529
20
10
1.9 Análisis del movimiento relativo de dos partículas utilizando ejes en
traslación
• Designate one frame as the fixed frame of reference.
All other frames not rigidly attached to the fixed
reference frame are moving frames of reference.
• Position vectors for particles A and B with respect to

 
the fixed frame of reference Oxyz are rA and rB .

• VectorrB A joining A and B defines the position of
B with respect to the moving frame Ax’y’z’ and
  
rB = rA + rB A
• Differentiating twice,
   
v B = v A + v B A v B A = velocity of B relative to A.
   
a B = a A + a B A a B A = acceleration of B relative
to A.
• Absolute motion of B can be obtained by combining
motion of A with relative motion of B with respect to
moving reference frame attached to A.
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HIBBELER, R.C.(2016). Ingeniería Mecánica DINÁMICA. Decimocuarta Edición. México. Cap .12 pp. 91-92
21
Observador móvil en el vagón del tren
Observador fijo
22
11
El pasajero está en reposo respecto del
conductor, pero en movimiento respecto al
del peatón que observe el paso del bus
23
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Problema Resuelto 11.14 SOLUTION:
• Define inertial axes for the system

• Determine the position, speed, and
acceleration of car A at t = 5 s
• Determine the position, speed, and

acceleration of car B at t = 5 s
• Using vectors (Eqs 11.31, 11.33, and 11.34)

or a graphical approach, determine the
Automobile A is traveling east at the constant speed relative position, velocity, and acceleration
of 36 km/h. As automobile A crosses the intersection
shown, automobile B starts from rest 35 m north of
the intersection and moves south with a constant
acceleration of 1.2 m/s2. Determine the position,
velocity, and acceleration of B relative to A 5 s after
A crosses the intersection.
11 - 31
31
Problema Resuelto 11.7 • Define axes along the road
vA=36 km/h, aA= 0, (xA)0 = 0

Given:
(vB)0= 0, aB= - 1.2 m/s2, (yA)0 = 35 m
Determine motion of Automobile A:
We have uniform motion for A so:
At t = 5 s
11 - 32
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16
Determine motion of Automobile B:
We have uniform acceleration for B so:
At t = 5 s
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We can solve the problems geometrically, and apply the arctangent relationship:
11 - 34
34
17
We can solve the problems geometrically, and apply the arctangent relationship:
Or we can solve the problems using vectors to obtain equivalent results:

rB = rA + rB/A vB = vA + vB/A aB = aA + aB/A
20 j = 50i + rB/ A −6 j = 10i + v B/ A −1.2 j = 0i + a B/ A

rB/ A = 20 j − 50i (m) v B/ A = −6 j − 10i (m/s) a B/ A = −1.2 j (m/s 2 )
Physically, a rider in car A would “see” car B travelling south and west.
11 - 35
35
REFLECT and THINK:

Note that the relative position and
velocity of B relative to A change
with time; the values given here are
only for the moment t =5 s. Rather
than drawing triangles, you could
have also used vector algebra. When
the vectors are at the right angles, as
in this problem, drawing vector
triangles is usually easiest.
11 - 36
36
18

1ra Und Cinem Part Mov Curvilineo Parte 3 2022

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DINÁMICA

Escuela Profesional de Ingeniería Civil

1.8 Análisis del movimiento dependiente absoluto de dos partículas

• Elegir un punto fijo  Línea Referencia fija

Ecuación de Velocidad: Se deriva implícitamente la ecuación de posición.

Ecuación de Aceleración: Se deriva implícitamente la ecuación de velocidad.

Problema Resuelto 11.7

Problema Resuelto 11.7

 in.   in.  in.

•Análisis del movimiento usando dos sistemas de

•Se usa cualquier sistema de coordenadas.

•Consideramos sistemas de referencia en

1.9 Análisis del movimiento relativo de dos partículas utilizando ejes en

• Los vectores de posición de las partículas A y B con respecto

• El movimiento absoluto de B se puede obtener combinando el movimiento de A con el movimiento

• Position vectors for particles A and B with respect to

Observador móvil en el vagón del tren

• Define inertial axes for the system

• Determine the position, speed, and

• Using vectors (Eqs 11.31, 11.33, and 11.34)

Problema Resuelto 11.7 • Define axes along the road

vA=36 km/h, aA= 0, (xA)0 = 0

We have uniform motion for A so:

We have uniform acceleration for B so:

Problema Resuelto 11.7

Or we can solve the problems using vectors to obtain equivalent results:

20 j = 50i + rB/ A −6 j = 10i + v B/ A −1.2 j = 0i + a B/ A

Problema Resuelto 11.14

REFLECT and THINK:

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