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1 I.T.I.

: MECANICA I

TEMA N 6: ESTTICA EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS


Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila

I.T.I 1: MECANICA I

Indice

Punto 6.1 Introduccin


Punto 6.2 Diagramas de slido libre

Punto 6.2.1 Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales Punto 6.2.2 Idealizacin de apoyos y conexiones tridimensionales Punto 6.3.1 Cuerpo de dos fuerzas (miembros de dos fuerzas) Punto 6.3.2 Cuerpo de tres fuerzas (miembros de tres fuerzas) Punto 6.3.3 Reacciones hiperestticas y ligaduras parciales Punto 6.3.4 Resolucin de problemas

Punto 6.3 Equilibrio en dos dimensiones


Punto 6.4 Equilibrio en tres dimensiones

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6.1 Introduccin

En el captulo 4 se vio que, en el caso de un cuerpo rgido, el sistema de fuerzas ms general se puede expresar mediante una fuerza resultante R y un par resultante C. Por tanto, para que est en equilibrio un cuerpo rgido debern anularse la fuerza resultante R y el par resultante C.

Vectorialmente:

R Fx i Fy j Fz k 0 C M x i M y j M z k 0

Escalarmente:

F 0 F 0 F 0 M 0 M 0 M 0
x y z x y z

Estas ltimas ecuaciones son condiciones necesarias para el equilibrio de un cuerpo rgido. Cuando a partir de estas ecuaciones se puedan determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo, sern tambin condiciones suficientes para el equilibrio.
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Las fuerzas y momentos que se ejercen sobre un cuerpo rgido pueden ser exteriores o interiores:

- Fuerzas exteriores: Fuerza que sobre un cuerpo rgido ejerce otro cuerpo por contacto directo o a distancia. Ej.- Peso - Fuerzas interiores: Fuerzas que mantienen unidas las partculas del cuerpo rgido o, si el cuerpo de inters est compuesto de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas dichas partes.

Las fuerzas exteriores pueden dividirse a su vez, en fuerzas aplicadas y fuerzas de reaccin:
- Fuerzas aplicadas: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen agentes exteriores. - Fuerzas de reaccin: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen los apoyos y las conexiones.

Como las fuerzas interiores son, dos a dos, de igual mdulo y recta soporte pero de sentidos opuestos, no tendrn efecto sobre el equilibrio del cuerpo rgido en su conjunto. Por tanto, en este capitulo solo nos ocuparemos de las fuerzas exteriores y de los momentos que esta originan.
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6.2 Diagramas de slido libre

La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo de inters es seguir el mtodo del diagrama de slido libre. Este diagrama de slido libre debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y todas las reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo. Repasamos de nuevo el procedimiento bsico: Primer paso: Decidir qu cuerpo o combinacin de cuerpos se va a considerar en el DSL. Segundo paso: Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado o libre. Tercer paso: Seguir con cuidado el contorno del cuerpo libre e identificar todas las fuerzas que ejercen los cuerpos en contacto o en interaccin que han sido suprimidos en el proceso de aislamiento. Cuarto paso: Elegir el sistema de ejes de coordenadas a utilizar en la resolucin del problema e indicar sus direcciones sobre el DSL.
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6.2.1 Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales

A continuacin se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones utilizados en cuerpos rgidos sometidos a sistemas bidimensionales de fuerzas, junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones sobre el cuerpo rgido en el DSL.
A) Atraccin gravitatoria Peso de cuerpo W. Recta soporte: pasa por el centro de gravedad del cuerpo y dirigida al centro de la Tierra. B) Hilo, cuerda, cadena o cable flexible Ejerce siempre una fuerza R de traccin sobre el cuerpo. Recta soporte: tangente al hilo, cuerda, cadena o cable flexible en el punto de amarre.
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C) Conexin rgida (barra) Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de traccin o de compresin. Recta soporte: dirigida segn el eje de conexin.

D) Bola, rodillo o zapata Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresin. Recta soporte: normal a la superficie de apoyo.

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E) Superficie lisa (plana o curva) Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresin. Recta soporte: normal a la superficie lisa en el punto de contacto del cuerpo con la superficie.

F) Pasador liso Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de mdulo R y direccin desconocidos. Debido a ello, la fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus componentes rectangulares Rx y Ry.

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G) Superficie rugosa Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt as como una fuerza normal de compresin Rn. Debido a ello, la fuerza R es de compresin dirigida segn un ngulo desconocido. La fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus componentes rectangulares Rn y Rt.

H) Pasador en una gua lisa Solo puede transmitir una fuerza R perpendicular a las superficies de la gua. Se supondr un sentido para R en el DSL pudiendo ser hacia abajo y a la izda o hacia arriba y a la dcha.
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I) Collar sobre un rbol liso

(Conexin con pasador)


J) Apoyo fijo (empotramiento) Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un momento M. Como no se conoce ni el mdulo ni la direccin de R, esta suele representarse mediante sus componentes rectangulares.

(Conexin fija-soldada)

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K) Resorte elstico lineal La fuerza R que ejerce el resorte sobre el cuerpo es proporcional a la variacin de longitud del resorte. Sentido: dependiendo si el resorte est alargado o acortado. Recta soporte: coincide con el eje del resorte. L) Polea ideal El pasador que conecta una polea ideal con un miembro puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de mdulo y direccin desconocidos. Como el pasador es liso, la tensin T del cable ser constante para satisfacer el equilibrio de momentos respecto al eje de la polea.
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PROBLEMA 6.1

Dibujar el diagrama de slido libre de la viga de la figura.

DSL

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PROBLEMA 6.2

Dibujar el diagrama de slido libre de la viga de la figura. Despreciar el peso de la viga.

DSL

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PROBLEMA 6.3

Un cilindro se apoya sobre una superficie lisa formada por un plano inclinado y una armadura de dos barras. Dibujar el diagrama de slido libre para el cilindro, para la armadura de dos barras y para el pasador en C.

DSLs

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PROBLEMA 6.4

Dibujar el diagrama de slido libre para la polea, para el poste AB y la viga CD.

DSLs

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PROBLEMA 6.6 (Pag. 222)

Dibujar el diagrama de slido libre para el cilindro y la barra AB. Incluye el peso de los dos cuerpos y supn lisas todas las superficies.

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PROBLEMA 6.7 (Pag. 223)

Dibujar el diagrama de slido libre para la viga AD. Incluye el peso de la viga.

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PROBLEMA 6.14 (Pag. 224)

Dibujar el diagrama de slido libre para la barra AB y para la barra BD. Desprecia el peso de las barras.

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6.2.2 Idealizacin de apoyos y conexiones tridimensionales

A continuacin se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones utilizados en cuerpos rgidos sometidos a sistemas tridimensionales de fuerzas, junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones sobre el cuerpo rgido en el DSL.
A) Rtula Puede transmitir una fuerza R pero no momentos. Esta fuerza suele representarse mediante sus tres componentes rectangulares.

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B) Gozne (Bisagra) Normalmente destinado a transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del pasador del gozne. Su diseo puede tambin permitir transmitir una componente de la fuerza a lo largo del eje del pasador. Ciertos goznes pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares a ejes del pasador. Las parejas de goznes alineadas adecuadamente slo transmiten fuerzas en las condiciones de utilizacin normales.
C) Cojinete de bolas El cojinete de bolas ideal (liso) tiene por misin transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del cojinete. Si el cojinete tiene la direccin del eje y, la accin del cojinete se representa en el DSL por las componente Rx y Rz.
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D) Cojinete de friccin (Chumacera) Han de transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular a su eje. Ciertas chumaceras pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del rbol. Las parejas de chumaceras alineadas adecuadamente slo transmiten fuerzas perpendiculares al eje del rbol. E) Cojinete de empuje Ha de transmitir componentes de fuerza tanto perpendiculares como paralelas al eje del cojinete. Ciertos cojinetes de empuje pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del rbol. Las parejas de cojinetes alineados adecuadamente slo transmiten fuerzas en condiciones normales de funcionamiento.
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F) Articulacin lisa de pasador Ha de transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del pasador, pero tambin puede transmitir una componente de la fuerza segn dicho eje. Tambin pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del pasador.

G) Apoyo fijo (Empotramiento) Puede resistir tanto una fuerza R como un par C. Se desconocen los mdulos y direcciones de fuerza y par por lo que en el DSL se representan las tres componentes rectangulares de cada uno.

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PROBLEMA 6.5

Dibujar el diagrama de slido libre de la barra curva soportada por una rtula en A, un cable flexible en B y una articulacin de pasador en C. Desprciese el peso de la barra.

DSL
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PROBLEMA 6.21 (Pag. 225)

Dibujar el diagrama de slido libre del bloque representado en la figura. El apoyo en A es una rtula y el soporte en B es una articulacin de pasador.

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PROBLEMA 6.24 (Pag. 225)

Dibujar el diagrama de slido libre de la barra doblada de la figura. El apoyo en A es una chumacera y los apoyos en B y C son cojinetes de bolas. Desprciese el peso de la barra

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6.3 Equilibrio en dos dimensiones

Problema bidimensional: en l, las fuerzas que intervienen estn contenidas en un plano y los ejes de todos los pares son perpendiculares al plano que contiene las fuerzas. Las ecuaciones de equilibrio se reducen (vectorialmente) a:

R Fx i Fy j 0

As, tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio se satisfacen automticamente: F 0 M 0 M 0

C Mzk 0

Por tanto, slo hay tres ecuaciones escalares independientes para el equilibrio de un cuerpo rgido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas:

La tercera ecuacin se refiere a la suma de momentos de todas las fuerzas respecto a un eje z que pase por un punto cualquiera A perteneciente al cuerpo o no. Esta ltimas ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rgido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.
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Hay otras dos maneras de expresar las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.

En la primera figura se aprecian la resultante R y el par resultante C de un sistema bidimensional cualquiera de fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo rgido. La resultante puede expresarse mediante sus componentes rectangulares (figura 2). Si se cumple la condicin: Si adems se cumple que:

M 0 C 0 F 0 R F
A
x

Para todo punto B del cuerpo o exterior a l, que no se halle en el Fy 0 eje y, la ecuacin M B 0 slo puede satisfacerse si

As pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio en problemas bidimensionales es:

en donde los puntos A y B han de tener coordenadas x diferentes.


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Si se cumple la condicin:

Las ecuaciones de equilibrio para un sistema bidimensional de fuerzas se pueden escribir tambin utilizando tres ecuaciones de momentos.

C0

Adems para un punto B del eje x que pertenezca o no al cuerpo (excepto en el punto A), la ecuacin M B 0 podr satisfacerse Fy 0 slo si

As pues, R

F i
x

Para todo punto C, perteneciente al cuerpo o no, que no est sobre el eje x, la ecuacin M C 0 solo podr satisfacerse si Fx 0

As pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio en problemas bidimensionales es:

donde A, B y C son tres puntos cualesquiera no alineados.


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6.3.1 Cuerpos (miembros) de 2 fuerzas

El equilibrio de un cuerpo sometido a dos fuerzas se presenta con bastante frecuencia por lo que se le presta especial atencin. Ejemplo: barra de conexin de peso despreciable (figura).

Las fuerzas que sobre la barra ejercen los pasadores lisos situados en A y B se pueden descomponer en componentes segn el eje de la barra y perpendicular a l. Aplicado ecuaciones de equilibrio: Fx 0 Ax Bx 0 Ax Bx

Ay B y 0

Ay B y

Las fuerzas Ay y By forman un par que debe ser nulo si la barra est en equilibrio, por tanto: Ay B y 0 As pues, en los miembros de dos fuerzas, el equilibrio exige que las fuerzas sean de igual mdulo y recta soporte, pero opuestas. La forma del miembro no influye en este sencillo requisito. Los pesos de los miembros deben ser despreciables.
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6.3.2 Cuerpos (miembros) de 3 fuerzas

El equilibrio de un cuerpo bajo la accin de tres fuerzas constituye tambin una situacin especial. Ejemplo:

DSL de AB

Si un cuerpo est en equilibrio bajo la accin de tres fuerzas las rectas soportes de stas deben ser concurrentes (pasar por un punto comn). Si no fuera as, la fuerza no concurrente ejercera un momento respecto al punto de concurso de las otras dos fuerzas. Caso particular: Un cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas. El punto de concurso es el infinito.
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6.3.3 Reacciones hiperestticas y ligaduras parciales

Tenemos un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanarias. Este puede sustituirse por uno equivalente formado por una fuerza que pase por un punto arbitrario A y un par.

Para que el cuerpo est en equilibrio, los apoyos deben poder ejercer sobre el cuerpo un sistema fuerza-par igual y opuesto (ligaduras). Ejemplo: Consideremos los apoyos de la figura (a) El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la traslacin del cuerpo pero no puede ejercer un momento que impida la rotacin entorno a A. La barra B origina una fuerza en y generando as un momento respecto a A que impida la rotacin del cuerpo. Cuando las ecuaciones de equilibrio sean suficientes para determinar las fuerzas incgnitas en los apoyos el cuerpo est determinado estticamente con ligaduras adecuadas (isostticas).
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Tres reacciones vinculares para un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanario no siempre garantizan que el cuerpo est determinado estticamente con ligaduras isostticas.

Ejemplo 1: El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la traslacin del cuerpo, pero como la recta soporte de Bx pasa por A, no ejerce el momento necesario para evitar la rotacin en torno a A.

El cuerpo est ligado parcialmente (insuficientemente) y las ecuaciones de equilibrio no son suficientes para determinar todas las reacciones incgnitas. Lo mismo ocurre en el siguiente ejemplo:
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Ejemplo 2: Sus tres conexiones pueden evitar la rotacin en torno a un punto cualquiera y la traslacin del cuerpo en la direccin y pero no la traslacin del cuerpo en la direccin x.

Un cuerpo con un nmero adecuado de reacciones est insuficientemente ligado cuando las ligaduras estn dispuestas de tal manera que las fuerzas en los apoyos sean concurrentes o paralelas.
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Los cuerpos ligados parcialmente pueden estar en equilibrio bajo la accin de sistemas de fuerzas especficos.

Ejemplo: Las reacciones RA y RB de la viga se pueden determinar usando

F 0 M 0
y A

Sin embargo, la viga est insuficientemente ligada ya que se movera en la direccin x si cualquiera de las cargas aplicadas tuviera una pequea componente segn x.

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Si en vez de una conexin rgida en B I.T.I 1: colocamos un pasador, se obtiene una reaccin MECANICA I adicional Bx que no es necesaria para evitar el movimiento del cuerpo. As, las 3 ecuaciones independientes de equilibrio no proporcionan suficiente informacin para determinar las 4 incgnitas.

DSL

DSL

Los cuerpos ligados con apoyos de ms estn indeterminados estticamente ya que sern necesarias relaciones referentes a propiedades fsicas del cuerpo (sistemas hiperestticos). Los apoyos que no son necesarios para mantener el equilibrio del cuerpo se llaman superabundantes. Ejemplos:

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6.3.4 Resolucin de problemas

La aplicacin a problemas de equilibrio del procedimiento visto en el captulo primero para resolver problemas de tipo tcnico, conduce a lo siguiente: Pasos para analizar y resolver problemas de equilibrio:
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
8.

Leer atentamente el enunciado. Identificar el resultado que se pide. Preparar un esquema a escala y tabular la informacin de que se dispone. Identificar las ecuaciones de equilibrio a utilizar para obtener el resultado. Dibujar el diagrama de slido libre adecuado. Aplicar las ecuaciones adecuadas de fuerzas y momentos. Registrar la respuesta con el nmero adecuado de cifras significativas y las unidades apropiadas. Estudiar la respuesta y determinar si es razonable. Como comprobacin, escribir otras ecuaciones de equilibrio y ver si las satisface la solucin.

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PROBLEMA 6.6

Una armadura conectada mediante pasadores est cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura. El cuerpo W tiene una masa de 100 kg. Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

DSL

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PROBLEMA 6.7

Una viga est cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura. Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

DSL

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Una viga est cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura. Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

PROBLEMA 6.8

DSL

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PROBLEMA 6.9

Un entramado conectado mediante pasadores est cargado y apoyado segn se indica en la figura. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

DSL

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PROBLEMA 6.10

Un entramado de dos barras conectado por pasadores est cargado y apoyado segn se indica en la figura. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

DSLs

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PROBLEMA 6.11

Una barra que pesa 1250 N est soportada por un poste y un cable segn se indica en la figura. Se suponen lisas todas las superficies. Determinar la tensin del cable y las fuerzas que se ejercen sobre la barra en las superficies de contacto.

DSL

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PROBLEMA 6.12

Un cilindro de masa 50 kg se apoya sobre un plano inclinado y un entramado de dos barras articulado por pasador. Suponiendo lisas todas las superficies, determinar:
a) Las fuerzas que sobre el cilindro ejercen las superficies de contacto. Las reacciones en los apoyos A y C del entramado de dos barras.

b)

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PROBLEMA 6.12 bis

DSLs

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PROBLEMA 6.51 (Pag. 244)

Tres tuberas se encuentran sobre un bastidor segn se indica en la figura. Cada tubera pesa 500 N. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

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RECUERDA: Resultante de un sistema de fuerzas cualesquiera La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera (figura 1) se puede determinar descomponiendo cada fuerza del sistema en una fuerza igual y paralela que pase por un punto dado (O origen de coordenadas) y un par. (figura 2) El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) : Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con mdulo, direccin y sentido igual a los de las fuerzas del sistema original. Un sistema de pares no coplanarios.

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6.4 Equilibrio en tres dimensiones

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Cada una de las fuerzas y cada uno de los pares de los dos sistemas se pueden descomponer en componentes segn los ejes de coordenadas (figuras 1 y 2)

La resultante del sistema de fuerzas concurrentes es un fuerza R que pasa por el origen y la resultante del sistema de pares no coplanarios es un par C. Casos particulares: R=0 C=0 R = 0 y C = 0 (Sistema en equilibrio)

Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas cualquiera puede ser o una fuerza R o un par C o una fuerza ms un par.
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6.4 Equilibrio en tres dimensiones (Continuacin)

Por tanto y como ya se ha dicho, un sistema genrico, tridimensional, de n fuerzas y n pares puede sustituirse por un sistema equivalente constituido por fuerzas concurrentes no coplanarias y un sistema de pares no coplanarios cuyas resultantes se pueden expresar as: R Fx i Fy j Fz k
C Mxi M y j Mz k

La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resultante del sistema genrico tridimensional de fuerzas. As pues, un cuerpo rgido sometido a un sistema genrico tridimensional de fuerzas estar en equilibrio si R = C = 0, lo que exige que

F 0 F 0 F 0 M 0 M 0 M 0
x y z x y z

6 ec. escalares de equil. indep.

Estas son las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del cuerpo.
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PROBLEMA 6.13

Una placa que pesa 2,5 kN est soportada por un rbol AB y un cable C. En A hay un cojinete de bolas y en B un cojinete de empuje. Los cojinetes estn alineados adecuadamente de forma que solo trasmiten fuerzas. Determinar las reacciones en los cojinetes A y B y la tensin en el cable C cuando se apliquen a la placa las tres fuerzas indicadas.

DSL
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PROBLEMA 6.14

Un poste y un soporte sostienen una polea. Un cable que pasa sobre la polea transmite una carga de 2500 N en la forma indicada. Determinar la reaccin en el apoyo A del poste.

DSL

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PROBLEMA 6.15

Las masas de las cajas que descansan sobre la plataforma son 300 kg, 100 kg y 200 kg respectivamente. La masa de la plataforma es de 500 kg. Determinar las tensiones de los tres cables A, B y C que la soportan.

DSL
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PROBLEMA 6.16

El tablero de la figura tiene una masa de 25 kg y lo mantienen en posicin horizontal dos goznes y una barra. Los goznes estn alineados adecuadamente de forma que solo ejercen reacciones de fuerza sobre el tablero. Supngase que el gozne en B resiste toda fuerza dirigida segn el eje de los pasadores de los goznes. Determinar las reacciones en los apoyos A, B y D.

DSL

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PROBLEMAS Recomendados:
Los ejercicios de las Paginas 257-258

Del 6-72 al 6-81

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Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila

I.T.I 1: MECANICA I

PROBLEMA 6.73 (Pag. 257)

El rodillo de la figura pesa 1250 N. Determinar la fuerza p que hay que aplicarle para que supere el escaln que se indica.

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I.T.I 1: MECANICA I

PROBLEMA 6.74 (Pag. 257)

La barra AB de la figura tiene seccin recta uniforme, masa 25 kg y longitud 1 m. Determinar el ngulo correspondiente al equilibrio.

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