Ejercicio 1 (5 puntos)

Analizar el sistema para la función de transferencia 𝑉! (𝑧)⁄𝑉" (𝑧) en el circuito de la

figura, donde los componentes presentan los valores L = 2,2H, 𝑅# = 330Ω, 𝑅$ = 1KΩ y

C = 100uF.

• Considerar un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,001s.

• Considerar un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,01s.

• Considerar un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,1s.

1. Determinar la función de transferencia solicitada en cada ejercicio para el dominio s

(continua).

Función de transferencia continua:

𝑖& (𝑡) 𝑑𝑣! (𝑡) 𝑑𝑣! (𝑡)

= → 𝑖& (𝑡) = 𝐶
𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
𝑅$ 𝑖'! (𝑡) = 𝑣! (𝑡) → 𝑖'! (𝑡) = 𝑣 (𝑡)
𝑅$ !

1 𝑑𝑣! (𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝑖'! (𝑡) + 𝑖& (𝑡) = 𝑣! (𝑡) + 𝐶
𝑅$ 𝑑𝑡

𝑑
𝑣" (𝑡) = 𝐿 2 𝑖(𝑡)3 + 𝑅# 𝑖 + 𝑣! (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑 1 𝑑𝑣! (𝑡) 1 𝑑𝑣! (𝑡)

𝑣" (𝑡) = 𝐿 4 𝑣! (𝑡) + 𝐶 5 + 𝑅# 4 𝑣! (𝑡) + 𝐶 5 + 𝑣! (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅$ 𝑑𝑡 𝑅$ 𝑑𝑡
 𝑑 $ 𝑣! (𝑡) 𝐿 𝑑𝑣! (𝑡) 𝑅#
𝑣" (𝑡) = 𝐿𝐶 $
+ 6𝑅# 𝐶 + 7 + 6 + 17 𝑣! (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅$ 𝑑𝑡 𝑅$

𝐿 𝑅#
→ 𝑉" (𝑠) = 𝐿𝐶𝑠 $ 𝑉! (𝑠) + 6𝑅# 𝐶 + 7 𝑠𝑉! (𝑠) + 6 + 17 𝑉! (𝑠)
𝑅$ 𝑅$

𝑉! (𝑠) 𝑅$
→ =
𝑉" (𝑠) 𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + (𝑅# + 𝑅$ )
$

2. Determinar la función de transferencia solicitada en el dominio z (discreta), para

ello utilice MatLab y así convertir el modelo continuo a discreto mediante la

aproximación trapezoidal (Tustin). Comparar la respuesta al escalón unitario (en un

solo gráfico) ambos modelos encontrados (continuo y discreto).

• Para un tiempo de muestreo de T=0.001

• Para un tiempo de muestreo de T=0.01
 • Para un tiempo de muestreo de T=0.1

3. Determinar los polos continuos de la función de transferencia, y a partir de estos

calcular (por Tustin) los que deberían ser los polos discretos.
 A partir de la función de transferencia continua:

𝑉! (𝑠) 𝑅$
=
𝑉" (𝑠) 𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + (𝑅# + 𝑅$ )
$

→ 𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 $ + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + (𝑅# + 𝑅$ ) = 0

−(𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿) ± =(𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)$ − 4(𝑅$ 𝐿𝐶)(𝑅# + 𝑅$ )

𝑠( =
2(𝑅$ 𝐿𝐶)

𝑠(# = −98.8294 ∧ 𝑠($ = −61.1706

Los polos discretos hallados por Tustin:

𝑧( = 𝑒 )*%"# %"!,

• Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,001s.

𝑧( = 𝑒 -,--#*%"# %"! ,

→ 𝑧(# = 0.9407 ∧ 𝑧($ = 0.9059

• Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,01s.

𝑧( = 𝑒 -,-#*%"# %"! ,

→ 𝑧(# = 0.5424 ∧ 𝑧($ = 0.3722

• Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,1s.

𝑧( = 𝑒 -,#*%"# %"!,

→ 𝑧(# = 0.0022 ∧ 𝑧($ = 0.0001

4. Determinar los polos discretos de la función de transferencia discreta. Comparar los

polos discretos encontrados de ambas formas.

- Utilizando la función rlocus(tf_disp_matlab) para nuestra función de

transferencia discreta:

• Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,001s

Polos discretos hallados anteriormente
 → 𝑧(# = 0.9407 ∧ 𝑧($ = 0.9059

Polos discretos hallados en matlab

→ 𝑧(# = 0.941 ∧ 𝑧($ = 0.906

• Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,01s.

 Polos discretos hallados anteriormente

→ 𝑧(# = 0.5424 ∧ 𝑧($ = 0.3722

Polos discretos hallados en matlab

→ 𝑧(# = 0.542 ∧ 𝑧($ = 0.372

• Para un tiempo de muestreo de T=0.1

Polos discretos hallados anteriormente

→ 𝑧(# = 0.0022 ∧ 𝑧($ = 0.0001

Polos discretos hallados en matlab

 → 𝑧(# = 0.0022 ∧ 𝑧($ = 5.1E /0

5. Determinar el valor del tiempo de establecimiento y porcentaje de máximo

sobrepico de la respuesta al escalón unitario del sistema. Verificar los resultados

tanto para la respuesta de la función de transferencia continua, como discreta.

Tiempo de establecimiento:

𝐾𝜔$ 1
𝑇(𝑠) =
𝑠 $ + 2𝜁𝜔1 𝑠 + 𝜔 $ 1

𝑉! (𝑠) 𝑅$
=
𝑉" (𝑠) 𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 $ + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + (𝑅# + 𝑅$ )

𝑅$
𝑅$ 𝐿𝐶
→ 𝑇(𝑠) =
𝑅 𝑅 𝐶+𝐿 𝑅# + 𝑅$
𝑠 $ + M # 𝑅$ 𝐿𝐶 N 𝑠 + M 𝑅 N
$ $ 𝐿𝐶

𝑅$ 𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿 $ 𝑅# + 𝑅$
𝐾𝜔$ 1 = ; 2𝜁𝜔1 = ;𝜔 1 =
𝑅$ 𝐿𝐶 𝑅$ 𝐿𝐶 𝑅$ 𝐿𝐶

𝑅# + 𝑅$ 𝑅$ 1 𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿 𝑅$ 𝐿𝐶
→ 𝜔1 = P ;𝐾= ;𝜁= P
𝑅$ 𝐿𝐶 𝑅# + 𝑅$ 2 𝑅$ 𝐿𝐶 𝑅# + 𝑅$

𝜔1 = 77.7525; 𝐾 = 0.7519; 𝜁 = 1.0289

Para un criterio del 2%

4
𝑡% = = 0.05
𝜔1 𝜁
Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,001s.

Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,01s.

 Considerando un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,1s.

• 𝑡% = 0.0792𝑠 tanto para la función de transferencia continua y discreta

considerado un tiempo de muestreo 𝑇% = 0,001s.

• 𝑡% = 0.0794𝑠 para la función de transferencia discreta considerado un tiempo

de muestreo 𝑇% = 0,01s.

• 𝑡% = 0.0986𝑠 para la función de transferencia discreta considerado un tiempo

de muestreo 𝑇% = 0,1s.
 Para hallar el porcentaje máximo sobrepico:
23
/
𝑀( = 𝑒 4#/3 !

Pero 𝜁 > 0, por lo que es sobreamortiguado y sin sobrepico. Esto también se ve en

la propia gráfica, no se logra apreciar el sobrepico.

6. Determinar el lugar geométrico de las raíces para el modelo continuo y discreto.

También señale los intervalos en los que la respuesta al escalón unitario de cada

sistema presenta diferentes tipos de comportamiento, tales como estable, inestable,

oscilante, subamortiguado y sobreamortiguado.¿Coinciden las respuestas para el

modelo continuo y discreto? ¿Por qué?

Para la función de transferencia continua:

Se puede ver que ambos polos están a la izquierda, y están en estado

sobremortiguado.

Podemos apreciar que las ganancias aumentan con forme movemos los polos en

dirección hacia el punto de ruptura.

Justo en el punto de ruptura los 2 polos van a ser iguales y va a ser criticamente

amortiguado.

Una vez llegado al punto de ruptura subimos los polos, los polos serian polos

completos, la ganancia aumentó más y será un sistema subamortiguado.

Entonces tenemos este rango:

Sobreamortiguado

Polos= [−98.8, −80 > ∧ < −80, −61.2] → Ganancia= [0,0.078 >

Frecuencia = [98.8,80 > ∧ < 80,61.2]𝑟𝑎𝑑/𝑠

Críticamente amortiguado:

Polos = −80 → Ganancia = 0.078

Frecuencia = 80 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Subamortiguado:

Polos= −80 ± 𝑗 < 0, ∞ > → Ganancia=< 0.078, ∞ >

Frecuencia =< 80, ∞+> 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para la función de transferencia discreta:

Ts=0.001s
Podemos ver que ambos polos están dentro del circulo de la estabilidad, por lo que

es un sistema estable, y sobreamortiguado.

Justo cuando ambos polos son iguales, la ganancia va a ser de 0.0749 y está en un

estado críticamente amortiguado.

Subiendo y bajando los polos, entrarían a un estado subamortigado

Justo en la propia circunferencia, la ganancia va a ser de aproximadamente 73, el

porcentaje de sobrepaso va a ser de 100% y estaría entrando a un estado no

amortiguado.
Lo que esta fuera del circulo de la estabilidad, seria siendo un sistema inestable.

Ya cuando el polo entré de nuevo al circulo, será para el polo -1, pero la frecuencia

va a ser muy alta, 3140 rad/s aproximadamente.

Llegando al polo cero, el cual viene siendo -0.948 con una ganancia infinita y

sobrepico 94.8%.

Ts=0.01s:

Al igual que para Ts=0.001s, ambos polos son estables y sobreamortiguados.

Justo en el punto de ruptura los 2 polos van a ser iguales y va a ser críticamente

amortiguado. Con una ganancia de 0.0511 y frecuencia 79 rad/s.

Subiendo y bajando los polos, como para este caso a una ganancia de 3.07, el

sistema se convertiría en un sistema subamortiguado

Llegando a la circunferencia, donde la ganancia es aproximadamente 10, cuando

supere esa ganancia el sistema va a ser no amortiguado e inestable.

Y regresando al circulo de estabilidad, en el polo de -0.998 aprox, el estado va a ser

sobreamortiguado con una frecuencia mayor a 314, siguiendo llegaría al polo cero -

0.586 de ganancia infinita.

Ts=0.1s:

Para este caso, se sobreentiende que es estable.

En esos polos, es sobreamortiguado. Pero muy pequeños

Justo cuando ambos polos son iguales, la ganancia va a ser de 0.000342 y está en un

estado críticamente amortiguado.

En toda esa circunferencia, el estado va a ser sobreamortiguado. Menos en el eje

horizontal del sistema.

Y para el polo cero, la ganancia es infinita, el polo es -0.00347 con una frecuencia

64.8 rad/s

Con estos datos podemos hacer este análisis:

Para Ts=0.001s

Sobreamortiguado

Polos= [0.906,0.923 > ∧ < 0.923,0.941] → Ganancia= [0,0.0749 >

Frecuencia = < 79.9,98.8] ∧ [61.2,79.9 > 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Críticamente amortiguado:
Polos = 0.923 → Ganancia = 0.0749

Frecuencia = 79.9 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Subamortiguado:

Polos=< 0.923,0.845 > ±𝑗 < 0,0.535 > → Ganancia=< 0.0749,72.4 >

Frecuencia =< 79.9,564 > 𝑟𝑎𝑑/𝑠

No amortiguado:

Polos= 0.845 ± 𝑗0.535 → Ganancia= 72.4

Frecuencia = 564 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Cuando las raíces están fuera del círculo unitario, es probable que el sistema exhiba

oscilaciones no amortiguadas o divergencias en su respuesta a entradas o

perturbaciones. La magnitud de las raíces indica la tasa de crecimiento o

decrecimiento de las soluciones del sistema. Raíces con magnitudes mayores que 1

indican inestabilidad.

Para Ts=0.01s

Sobreamortiguado:

Polos= [0.372,0.454 > ∧ < 0.454,0.542] → Ganancia= [0,0.0511 >

Frecuencia = < 79 ,98.8] ∧ [61.2,79 > 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Críticamente amortiguado:

Polos = 0.454 → Ganancia = 0.0511

Frecuencia = 79 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Subamortiguado:

Polos=< 0.454, −0.224 > ±𝑗 < 0, 0.975 > → Ganancia=< 0.0511,10 >

Frecuencia =< 79 ,180 > 𝑟𝑎𝑑/𝑠

No amortiguado:

Polos= −0.224 ± 𝑗0.975 → Ganancia= 10

Frecuencia = 180 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Cuando las raíces están fuera del círculo unitario, es probable que el sistema exhiba

oscilaciones no amortiguadas o divergencias en su respuesta a entradas o

perturbaciones. Raíces con magnitudes mayores que 1 indican inestabilidad.

Para Ts=0.1s

Sobreamortiguado:

Polos= [5.1e/-0 , 0.001 > ∧ < 0.001,0.0022] → Ganancia= [0,0.000342 >

Frecuencia = < 69.1 ,98.8] ∧ [61.2,69.1 > 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Críticamente amortiguado:

Polos = 0.001 → Ganancia = 0.000342

Frecuencia = 69.1 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Subamortiguado:

Polos=< 0.001, −0.00793 > ±𝑗 < 0, 0.00447 > → Ganancia=< 0.0511,10 >

Frecuencia =< 69.1 ,57.7 > 𝑟𝑎𝑑/𝑠

No amortiguado:

Parece que el sistema difícilmente podría llegar a ser no amortiguado.

7. Determinar el error en estado estacionario de la respuesta del sistema para una función

de entrada rampa unitaria. Verificar el resultado en Simulink tanto para la respuesta

de la función de transferencia continua, como discreta.

𝑒%% = lim 𝑠(1 − 𝐺(𝑠)𝑠)

%→-

𝑅$
𝐸%% = lim 𝑠 61 − 𝑠7
%→- 𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 $ + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + (𝑅# + 𝑅$ )

𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 $ + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + 𝑅#

𝐸%% = lim 4 𝑠$5
%→- 𝑅$ 𝐿𝐶𝑠 $ + (𝑅# 𝑅$ 𝐶 + 𝐿)𝑠 + (𝑅# + 𝑅$ )

𝐸%% = 0
El error en estado estacionario es 0.0008563

Muy aproximado a 0, comparando con el valor obtenido con la formula.