UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y

MECATRONICA
GUIA DE LABORATORIO
CÓDIGO: 4E10204
ASIGNATURA: PROCESOS INTELIGENTES N° 06

SEGUNDA FASE: CONTROLADORES DIFUSOS Docente(s)

CONTROLADOR DIFUSO PD, PI Y PID Ing. Sergio Mestas Ramos
Fecha:

I. OBJETIVO GENERAL
 Defina los conjuntos necesarios para implementar un controlador PD.
 Defina los conjuntos necesarios para implementar un controlador PI.
 Defina los conjuntos necesarios para implementar un controlador PID.
 Implemente un sistema difuso con los conjuntos difusos definidos.

II. MATERIALES Y EQUIPOS

 Computador.
 Matlab.
 Toolbox de lógica difusa.

III. PROCEDIMIENTO
3.1 CONTROLADOR PD DIFUSO
Se pide diseñar un controlador PD difuso para un sistema de primer orden
1. Defina los conjuntos difusos necesarios para las entradas y la salida.
Entrada1 : …………………..
FM1: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM2: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM3: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FMn: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….

Entrada2 : …………………..
FM1: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM2: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM3: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FMn: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….

Salida: …………………..
FM1: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM2: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM3: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FMn: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….

2. Definir las reglas de inferencia necesarias para el controlador.

 Entrada 2
Entrada1

3. Verifique el funcionamiento de su sistema difuso.

4. Determine el comportamiento del proceso a controlar (Función Transferencia)
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+1
5. En Simulink, simule el proceso.
6. Importe el controlador FIS elaborado y determine el comportamiento del controlador.
Máximo sobreimpulso :
Tiempo establecimiento:
Error en estado estacionario:
7. Modifique (aumente, cambie el tipo, aumenta el solapamiento) de las FM creadas de modo que
se mejore el comportamiento del sistema.
8. Verifique nuevamente el comportamiento del sistema.
Máximo sobreimpulso :
Tiempo establecimiento:
Error en estado estacionario:
9. Repite los pasos anteriores para un sistema de segundo orden.

3.2 CONTROLADOR PI DIFUSO

10. Repite los pasos anteriores del 1 al 8 para un control PI de un sistema de segundo orden.
Se pide diseñar un controlador PD difuso para un sistema de primer orden
11. Defina los conjuntos difusos necesarios para las entradas y la salida.
Entrada1 : …………………..
FM1: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM2: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM3: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FMn: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….

Entrada2 : …………………..
FM1: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM2: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM3: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FMn: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….

Salida: …………………..
FM1: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
 FM2: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FM3: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….
FMn: ………………………. Tipo : …………………. Puntos ……………….

12. Definir las reglas de inferencia necesarias para el controlador.

Entrada 2
Entrada1

13. Verifique el funcionamiento de su sistema difuso.

14. Determine el comportamiento del proceso a controlar (Función Transferencia)
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+1
15. En Simulink, simule el proceso.
16. Importe el controlador FIS elaborado y determine el comportamiento del controlador.
Máximo sobreimpulso :
Tiempo establecimiento:
Error en estado estacionario:
17. Modifique (aumente, cambie el tipo, aumenta el solapamiento) de las FM creadas de modo que
se mejore el comportamiento del sistema.
18. Verifique nuevamente el comportamiento del sistema.
Máximo sobreimpulso :
Tiempo establecimiento:
Error en estado estacionario:
19. Repite los pasos anteriores para un sistema de segundo orden.
20. Repite los pasos anteriores del 1 al 8 para un control PI de un sistema de segundo orden.

IV. CUESTIONARIO FINAL

1. Que ventajas y desventajas tiene el control PD y PI
2. Cuando emplear un sistema difuso de tipo TSK en modelos PD y PI,
3. Que dificultades presenta un controlador PD o PI tipo TSK.
4. Qué estructuras se tiene para implementar un controlador difuso PID.

V. CONCLUSIONES