Tesis Maestria Aplicacion Del Control de Modos Deslizantes A Inversores Monofasicos Operando en Modo Isla

Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Sección de Estudios de Posgrado e Investigación
Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica
APLICACIÓN DEL CONTROL DE MODOS

DESLIZANTES A INVERSORES MONOFÁSICOS
OPERANDO EN MODO ISLA
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRICA
PRESENTA:
ING. JOSE LUIS MATA LEDESMA
Directores de tesis:
DR. RUBÉN ORTEGA GONZALEZ

DR. OSCAR CARRANZA CASTILLO
RESUMEN
El desarrollo del presente trabajo está enfocado al diseño e implementación de

algoritmos de control para inversores monofásicos; particularmente y como
aportación para dicho propósito se revisó la técnica de control de modos deslizantes
(SMC). De esta técnica se estudian y analizan los fundamentos, características y su
aplicación en inversores monofásicos, con la finalidad de verificar su rendimiento al
compararse con la técnica basada en el modelo de pequeña señal, con controladores
proporcional integral (PI) y controlador proporcional más control resonante
(P+CRES), para observar, analizar y cuantificar las ventajas y desventajas de cada
uno de ellos.
Para validar los modelos y el diseño de los controladores obtenidos con las
técnicas anteriormente mencionadas se emplean las herramientas de simulación
PSIM 11.0 y Matlab/Simulink, lo que permite evaluar su rendimiento, así como la
realización de ajustes en caso de ser necesario. La implementación y mediciones de
los resultados obtenidos se realizaron en el laboratorio de electrónica de potencia,
utilizando el módulo inversor DC-AC TIDM-SOLAR-ONEPHINV de la empresa
Texas Instruments con la programación de un controlador digital de señales
TMS320F28335. Obteniendo resultados experimentales de la implementación de los
diferentes algoritmos de control propuestos; se presentan las conclusiones y
recomendaciones para trabajos futuros.
ABSTRACT
The development of this work is focused on the design and implementation of

control algorithms for single phase inverters; particularly and as a contribution to
this purpose, was reviewed the technique sliding mode control (SMC). This
technique is studied and analyzed the fundamentals, characteristics and its
application in single phase inverters, in order to verify its performance when its
compared with the technique based on the small signal model, with integral
proportional controllers (PI) and proportional controller plus resonant control
(P+CRES), to observe, analyze and quantify the advantages and disadvantages of
each of them.
To validate the models and the design of the controllers obtained with the
techniques before mentioned, are used the simulation tools PSIM 11.0 and Matlab
/Simulink, which allows evaluating their performance, as well as making
adjustments if necessary. The implementation and measurements of the results
obtained were performed in the power electronics laboratory, using the DC-AC
inverter module TIDM-SOLAR-ONEPHINV of the Texas Instruments company with
the programming of a digital signal controller TMS320F28335. Obtaining
experimental results of the implementation of the different control algorithms
proposed; conclusions and recommendations for future work are presented.
CONTENIDO
Página
RESUMEN
ABSTRACT
CONTENIDO…………………………………………………….. i
LISTA DE FIGURAS…………………………………………….. vii
LISTA DE TABLAS……………………………………………… xx
NOTACIONES Y ABREVIATURAS…………………………... xxiii
Capítulo 1 “Marco teórico conceptual”………………………… 1

1.1 Antecedentes y definición del problema……………………… 3
1.2 Objetivo general…………………………………………………. 5
1.2.1 Objetivos específicos……………………………………………… 5
1.3 Justificación……………………………………………………….. 6
1.4 Estado del arte…………………………………………………….. 6
1.4.1 Tesis………………………………………………………………… 6
1.4.2 Artículos…………………………………………………………… 8
1.4.3 Libros………………………………………………………………. 10
1.5 Generación distribuida………………………………………… 11
1.6 Inversores…………………………………………………………. 12
1.6.1 Modulación por ancho de pulso PWM………………………….. 13
1.6.1.1 Modulación bipolar……………………………………………….. 15
1.6.1.2 Modulación unipolar……………………………………………... 17
1.7 Sistemas lineales aplicados a inversores monofásicos……… 19
1.7.1 Control proporcional integral (PI)……………………………….. 19
1.7.2 Control proporcional resonante (P+CRES)……………………... 20
1.7.3 Representación en variables de estado………………………….. 21
1.8 Control por modos deslizantes (SMC)…………………………. 21
1.9 Sistemas de control con microcontrolador…………………… 22
1.9.1 Modulo inversor de CD-CA……………………………………… 23
1.10 Alcances y limitaciones………………………………………….. 24
1.11 Aportaciones……………………………………………………… 24
1.12 Estructura de la tesis……………………………………………… 25
Capítulo 2 “Descripción del control de modos deslizantes”… 27

2.1 Sistemas de control de estructura variable y modos
deslizantes………………………………………………………… 29
2.2 Propiedades de los modos deslizantes………………………… 35
2.3 Formulación matemática de los modos deslizantes…………. 36
2.3.1 Condición Hitting…………………………………………………. 37
2.3.2 Condición de existencia…………………………………………... 38
2.3.3 Condición de estabilidad…………………………………………. 38
2.3.4 Control equivalente……………………………………………….. 39
2.3.5 Derivadas de Lie o derivadas direccionales……………………. 41
2.3.6 Condición de transversalidad……………………………………. 43
2.3.7 Conceptos de diseño……………………………………………… 44
2.3.7.1 Metodología para la implementación del SMC………………… 44
2.4 Control de modos deslizantes con estructura integrada……… 45
2.5 Control por modo deslizante integral ISMC…………………… 46
2.6 Control de modos deslizantes de orden superior HOSM……… 48
2.6.1 Algoritmo de control HOSM Supertwisting…………………...… 49
2.7 Relación del control equivalente SMC con el PWM…………… 51
Capítulo 3 “Modelos de un inversor operando en modo isla

y controles propuestos”………………………………………….. 55
3.1 Estructuras de control en un inversor………………………… 57
3.1.1 Control de voltaje en lazo simple de realimentación…………... 57
3.1.2 Control de voltaje en doble lazo de realimentación……………. 58
3.2 Modelo del conmutador PWM………………………………….. 59
3.2.1 Modelo del conmutador PWM en modo de conducción
continúa CCM……………………………………………………... 59
3.2.2 Modelo en pequeña señal y en el punto de operación del
inversor en modo isla……………………………………………... 61
3.2.3 Diseño del controlador de lazo de corriente…………………….. 69
3.2.4 Diseño del controlador de lazo de voltaje……………………….. 70
3.3 Modelo promediado en variables de estado de un inversor
monofásico………………………………………………………... 72
3.3.1 Control de un inversor monofásico con control de modos
deslizantes (SMC) con estructura integrada…………………… 74
3.3.1.1 Análisis a frecuencia constante del SMC………………………... 77
3.3.1.2 Seguimiento y generación de una señal…………………………. 80
3.3.1.3 Representación en el plano de fase………………………………. 80
3.3.2 Control de un inversor monofásico con ISMC en lazo de
corriente en el inductor…………………………………………… 87
3.3.3 Control de un inversor monofásico con HOSM algoritmo
Supertwisting……………………………………………………… 91
Capítulo 4 “Simulaciones de los algoritmos de control en 95

modo isla”………………………………………………………….
4.1 Introducción………………………………………………………. 97
4.1.1 Consideraciones para la simulación……………………………... 98
4.2 Simulación del inversor con un control P+CRES y PI……… 102
ii
4.2.1 Simulaciones inversor con un control P+CRES y PI con cargas
resistivas…………………………………………………………… 104
resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas…………………... 105
4.2.3 Simulaciones inversor con un control P+CRES y PI con
cambios de cargas…………………………………………………. 106
conexión-desconexión de cargas………………………………… 109
no lineales………………………………………………………….. 111
4.3 Simulación del inversor con (SMC) estructura integrada…… 114
4.3.1 Simulaciones inversor con SMC estructura integrada con
cargas resistivas…………………………………………………… 119
cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas ………..… 120
cargas no lineales………………………………………………….. 126
4.4 Simulación del inversor con ISMC en lazo de corriente……….. 129
4.4.1 Simulaciones inversor con ISMC en lazo de corriente con
cargas resistivas................................................................................ 132
cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas…………... 133
4.5 Simulación del inversor con HOSM algoritmo Supertwisting 142
4.5.1 Simulaciones inversor con HOSM algoritmo Supertwisting con
cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas…………... 147
cambios de cargas……………………………………………. 148
iii
4.6 Análisis de resultados de las simulaciones…………………… 155
4.6.1 Análisis de porcentajes de THDv de los controladores………... 155
4.6.2 Análisis del voltaje de rizado de los controladores…………….. 156
4.6.3 Análisis del sobrepaso de voltaje de los controladores………… 158
4.6.4 Análisis de la forma de onda de corriente para carga no lineal
de los controladores………………………………………………. 160
Capítulo 5 “Implementación de los algoritmos de control en

el módulo inversor”……………………………………………… 165
5.1 Introducción……………………………………………………….. 167
5.2 Control digital para el inversor monofásico…………………….. 168
5.2.1 Características y descripción del DSC TMS320F28335………… 169
5.2.2 Características y descripción del módulo inversor TIDM-
SOLAR-ONEPHINV……………………………………………… 170
5.3 Discretización de los algoritmos de control…………………….. 176
5.4 Discretización de controladores clásicos……………………… 177
5.5 Algoritmo de control P+CRES y PI en tiempo discreto. 178
5.5.1 Resultados experimentales para el control P+CRES y PI para
cargas resistivas-capacitivas……………………………………... 184
cargas resistivas-inductivas……………………………………… 186
5.6 Discretización de controladores en modos deslizante en
tiempo discreto……………………………………………………. 190
5.7 Algoritmo SMC con estructura integrada en tiempo discreto… 192
5.7.1 Resultados experimentales para el control SMC con estructura
integrada para cargas resistivas………………………………….. 194
integrada para cargas resistivas-capacitivas……………………. 197
integrada para cargas resistivas-inductivas…………………….. 199
integrada para cargas no lineales………………………………… 201
5.8 Algoritmo ISMC en lazo de corriente en tiempo discreto……… 203
5.8.1 Resultados experimentales para el control ISMC en lazo de
corriente para cargas resistivas…………………………………... 205
iv
corriente para cargas resistivas-capacitivas…………………….. 207
corriente para cargas resistivas-inductivas……………………... 209
corriente para cargas no lineales…………………………………. 211
5.9 Algoritmo HOSM Supertwisting en tiempo discreto………….. 213
5.9.1 Resultados experimentales para el control HOSM
Supertwisting para cargas resistivas…………………………….. 215
Supertwisting para cargas resistivas-capacitivas………………. 217
Supertwisting para cargas resistivas-inductivas……………….. 219
Supertwisting para cargas no lineales…………………………… 221
5.10 Análisis de resultados experimentales………………………….. 223
5.10.1 Análisis de los porcentajes experimentales de THDv de los
controladores……………………………………………………… 223
5.10.2 Análisis del desfasamiento experimental de los controladores
con cargas resistivas-capacitivas y resistivas inductivas………. 224
5.10.3 Análisis de la forma de onda de corriente experimental para
cargas no lineales de los controladores………………………….. 226
6 Capítulo 6 “Conclusiones y recomendaciones”.. 231

6.1 Conclusiones………………………………………………………. 233
6.2 Trabajos futuros…………………………………………………… 234
6.3 Aportaciones………………………………………………………. 235
BIBLIOGRAFIA………………………………………………….. 237
PUBLICACIONES……………………………………………….. 245
ANEXOS……………………………………………………...…… 247
A Criterio de estabilidad de Lyapunov…………………………… 249
B Programas en Matlab…………………………………………….. 251
B.1 Diseño del inversor en pequeña señal. ………………………… 251
B.2 Diagrama de Bode del SMC. …………………………………… 254
B.3 Diagrama de Bode del ISMC y cálculo del control PI. ………… 255
C Configuración del DSC TMS320F28335……………………… 259
C.1 Proyectos en Code Composer Studio……………………………. 259
C.2 Diseño de la implementación para algoritmos de control…….. 259
C.3 Configuración del módulo PWM………………………………... 261
C.4 Configuración del módulo convertidor analógico digital…….. 265
v
C.5 Configuración de las interrupciones…………………………….. 267
C.6 Configuración de la señal de referencia…………………………. 268
C.7 Configuración del main…………………………………………... 269
D Programas de los algoritmos de control……………………… 272
D.1 Perifericos.c……………………………………………................... 272
D.2 Perifericos.h……………………………………………................... 275
D.3 Presonante.c…………………………………………….................. 276
D.4 Presonante.h…………………………………………….................. 279
D.5 SMControl.c…………………………………………….................. 280
D.6 SMControl.h…………………………………………….................. 283
D.7 ISMControl.c……………………………………………................. 284
D.8 ISMControl.h……………………………………………................ 286
D.9 STwisControl.c……………………………………………............. 287
D.10 STwisControl.h……………………………………………............. 290
E Esquemáticos del módulo inversor TIDM SOLARONEPHINV… 292
E.1 Pinout DSC TDMS320F28335……………………………………. 292
E.2 Esquemático del inversor monofásico…………………………... 293
vi
LISTA DE FIGURAS
Página
Figura 1.1 Representación de los armónicos presentes de una señal
senoidal fundamental…………………………………………… 4
Figura 1.2 Símbolos de los semiconductores de potencia………………… 12
Figura 1.3 Voltaje pico fundamental normalizado en función del índice
de modulación……………………………………………………. 14
Figura 1.4 Inversor de puente completo controlado por los interruptores
S1, S2, S3 y S4……………………………………………………... 15
Figura 1.5 Implementación de la modulación bipolar con elemento de
comparación entre la moduladora y portadora……………….. 16
Figura 1.6 Funcionamiento de la modulación por ancho de pulsos
bipolar…………………………………………………………….. 16
Figura 1.7 Espectro armónico de la modulación bipolar………………… 17
comparación entre la moduladora y portadora………………. 18
Figura 1.9 Funcionamiento de la modulación por ancho de pulsos 18
bipolar……………………………………………………………..
Figura 1.10 Espectro armónico de una modulación unipolar…………….. 19
Figura 1.11 Representación en el plano de fase de la superficie deslizante. 22
Figura 1.12 Módulo inversor solar del fabricante Texas Instruments
(TIDM-SOLAR-ONEPHINV)…………………………………... 23
Figura 2.1 Plano de fase de un oscilador armónico……………………...... 30
Figura 2.2 Plano de fase bajo el sistema de control de estructura
variable……………………………………………………………. 31
Figura 2.3 Función signum…………………………………………………... 32
Figura 2.4 Plano de fase de un modo deslizante………………………….. 34
Figura 2.5 Acción de control discontinuo………………………………….. 35
Figura 2.6 Condición Hitting………………………………………………... 37
Figura 2.7 Trayectoria deslizante a) Estable. b) Inestable ………………… 38
Figura 2.8 Trayectorias en la fase de deslizamiento………………………. 39
Figura 2.9 Interpretación geométrica del control equivalente…………… 41
Figura 2.10 Diagrama de bloques para la implementación de un SMC…. 44
Figura 2.11 Representación geométrica de conjuntos deslizantes………... 48
Figura 2.12 Diagrama de flujo del algoritmo de control Supertwisting…... 50
Figura 2.13 Planos de fase algoritmo Supertwisting………………………… 51
Figura 2.14 a) Banda de Histéresis. b) Oscilaciones en la vecindad
deslizante…………………………………………………………. 52
Figura 2.15 Implementación del control a) Modos deslizantes.
b) Promediado……………………………………………………. 53
vii
Figura 3.1 Esquema general de Control…………………………………… 57
Figura 3.2 Control de voltaje de lazo simple………………………………. 57
Figura 3.3 Control de voltaje en doble lazo de realimentación………… 58
Figura 3.4 Célula de conmutación básica………………………………….. 59
Figura 3.5 Modelo equivalente del punto de operación del conmutador
en modo CCM……………………………………………………. 60
Figura 3.6 Circuito en pequeña señal del conmutador PWM en CCM…. 60
Figura 3.7 Esquema del circuito inversor para operación en modo isla…. 61
Figura 3.8 Sentido de las corrientes de salida del inversor de puente
completo para a) D. b) 1-D. 62
Figura 3.9 Circuitos Buck obtenidos partir del circuito inversor de
puente completo considerando a) D. b) 1-D. 62
Figura 3.10 Modelo equivalente en el punto de operación combinado los
circuitos Buck del inversor monofásico........................................ 63
Figura 3.11 Modelo equivalente del inversor en el punto de operación…... 64
Figura 3.12 Modelo equivalente del inversor en pequeña señal…………... 64
Figura 3.13 Esquema de control de corriente media ACC para inversor…. 65
Figura 3.14 Diagrama de Bode de GiL_d(s) a diferentes cargas resistivas….. 68
Figura 3.15 Diagramas de Bode de Gvo_d(s) a diferentes cargas resistivas... 69
Figura 3.16 Diagramas de Bode de 𝑇 (𝑠) del lazo de corriente a diferentes
cargas resistivas………………………………………………….. 70
Figura 3.17 Diagrama de Bode del lazo de corriente con el controlador PI.. 71
Figura 3.18 Diagrama del inversor para el modelo promediado………….. 72
Figura 3.19 Diagrama de bloques de la representación lineal del inversor
para el modelo promediado…………………………………….. 73
Figura 3.20 Implementación del SMC con banda de histéresis a frecuencia
fija empleando un Flip-Flop……………………………………… 77
Figura 3.21 Implementación del SMC con frecuencia fija empleando un
circuito comparador de señal triangular……………………….. 78
Figura 3.22 Plano de fase de la superficie deslizante del inversor
monofásico………………………………………………………... 82
Figura 3.23 Límites de existencia de la región de deslizamiento para el
inversor monofásico……………………………………………... 83
Figura 3.24 Respuesta en frecuencia para distintas cargas conectadas con
SMC……………………………………………………………….. 85
Figura 3.25 Diagrama de bloques en lazo cerrado del control PI para el
ISMC………………………………………………………………. 89
Figura 3.26 Diagrama de Bode para 𝑽𝒐 (𝒔)
para el control ISMC, para
𝒊𝑳 (𝒔)
90
diferentes cargas resistivas conectadas…………………………
viii
Figura 4.1 Esquema del inversor monofásico con la herramienta de
simulación PSIM 11.0……………………………………………. 97
Figura 4.2 Implementación de cargas conectadas en PSIM 11.0 del
inversor monofásico a) Resistiva. b) Resistiva-capacitiva.
c) Resistiva-inductiva……………………………………………. 100
Figura 4.3 Esquema de implementación en PSIM 11.0 del circuito de
conmutación de cargas de prueba para el voltaje de salida del
inversor…………………………………………………………… 100
prueba rectificador de onda completa con carga resistiva-
capacitiva…………………………………………………………. 101
Figura 4.5 Esquema de implementación del inversor monofásico
empleando PSIM 11.0 del control P+CRES y PI……………….. 102
Figura 4.6 Señal de control 𝑑(𝑡) del algoritmo P+CRES y PI obtenido por
simulación………………………………………………………… 103
Figura 4.7 Voltaje y corriente de salida para el control P+CRES y PI
empleando PSIM 11.0, para una carga resistiva de 120 …….. 103
Figura 4.8 Esquema de implementación del inversor monofásico para el
control P+CRES y PI en Matlab/Simulink……………………... 104
Figura 4.9 Corrientes obtenidas por simulación con distintas cargas
resistivas conectadas para el control P+CRES y PI……………. 104
Figura 4.10 Voltaje y corriente de salida y su respectivo desfasamiento
con cargas resistiva-capacitiva para el control P+CRES y PI…. 105
con cargas resistiva-inductiva para el control P+CRES y PI….. 106
Figura 4.12 Implementación del cambio de cargas en la salida de un
inversor empleando un control P+CRES y PI en
Matlab/Simulink………………………………………………… 107
Figura 4.13 Voltaje y corriente cuando se realiza un cambio entre las
cargas mínima y máxima para un ángulo de 90° empleando
un control P+CRES y PI………………………………………….. 107
cargas mínima y máxima para un ángulo de 45° empleando
un control P+CRES y PI………………………………………….. 108
Figura 4.15 Voltaje y corriente cuando se realiza un cambio entre la carga
mínima y máxima para un ángulo de 180° empleando un
control P+CRES y PI……………………………………………... 108
Figura 4.16 Implementación de conexión-desconexión en
Matlab/Simulink empleando un control P+CRES y PI………. 109
ix
Figura 4.17 Voltaje y corriente para una resistencia de carga de 42.2 ,
con un tiempo de desconexión de 500 µs, para el control
PCRES y PI………………………………………………………... 110
con un tiempo de desconexión de 1 ms, para el control
P+CRES y PI………………………………………………………. 110
con un tiempo de desconexión de 2 ms, para el control
P+CRES y PI………………………………………………………. 111
Figura 4.20 Implementación de carga no lineal con control P+CRES y PI,
empleando Matlab/Simulink…………………………………... 112
Figura 4.21 Voltaje y corriente para una carga no lineal con FC de 1.096
con un THDv de 9.27% para el control P+CRES y PI………….. 112
Figura 4.22 Voltaje y corriente para una carga no lineal con FC de 1.043 113
con un THDv de 5.64% para el control P+CRES y PI…………..
Figura 4.23 Voltaje y corriente para una carga no lineal con FC de 1.019 113
con un THDv de 3.58% para el control P+CRES y PI…………..
Figura 4.24 Esquema en PSIM 11.0 del control SMC con estructura
integrada diseñado………………………………………………. 115
Figura 4.25 Superficie deslizante 𝑠 para el control SMC con estructura
integrada obtenido por simulación…………………………….. 116
Figura 4.26 Voltaje y corriente de salida con el control SMC estructura
integrada, empleando PSIM 11.0 para una carga resistiva de
120 ………………………………………………………………. 116
Figura 4.27 Esquema en Matlab/Simulink para el control SMC estructura
integrada………………………………………………………….. 117
Figura 4.28 Plano de fase voltaje del capacitor contra corriente del
capacitor para diferentes frecuencias de conmutación, en el
control SMC de estructura integrada…………………………... 118
Figura 4.29 Seguimiento de la superficie deslizante a la referencia a
diferentes frecuencias de conmutación para el control SMC
de estructura integrada………………………………………….. 118
Figura 4.30 Plano de fase 𝑥 vs 𝑥 para diferentes frecuencias de
conmutación para el control SMC de estructura integrada…... 119
Figura 4.31 Corrientes obtenidas por simulación con cargas resistivas
conectadas para el control SMC con estructura integrada……. 119
con cargas resistiva-capacitiva para el control SMC estructura
integrada………………………………………………………….. 120
x
con cargas resistiva-inductiva para el control SMC estructura
integrada………………………………………………………….. 121
Figura 4.34 Esquema de cambio de carga con un control SMC con
estructura integrada empleando Matlab/Simulink…………... 122
cargas mínima y máxima para un ángulo de 90° con el control
SMC estructura integrada……………………………………….. 122
SMC estructura integrada……………………………………….. 123
cargas mínima y máxima para un ángulo de 180° con el
control SMC estructura integrada………………………………. 123
Figura 4.38 Implementación de conexión-desconexión con control SMC
estructura integrada, empleando Matlab/Simulink………….. 124
Figura 4.39 Voltaje y corriente para una resistencia de carga de 42.2  con
un tiempo de desconexión de 500 µs, para el control SMC con
estructura integrada……………………………………………... 125
un tiempo de desconexión de 1 ms, para el control SMC con
un tiempo de desconexión de 2 ms, para el control SMC con
Figura 4.42 Implementación de carga no lineal con control SMC
estructura integrada empleando Matlab/Simulink…………... 126
Figura 4.43 Voltaje y corriente para una carga no lineal con FC de 1.096 y
THDv de 2.15% para el control SMC estructura integrada…… 127
THDv de 2.00% para el control SMC estructura integrada….. 128
Figura 4.46 Esquema en PSIM 11.0 del control ISMC en lazo de corriente.. 130
Figura 4.47 Superficie deslizante 𝑠 para el control ISMC en lazo de
corriente obtenido por simulación……………………………… 130
Figura 4.48 Voltaje y corriente de salida para el control ISCM en lazo de
corriente empleando PSIM 11.0, para una carga resistiva de
120 ………………………………………………………………. 131
Figura 4.49 Esquema en Matlab/Simulink del control ISMC en lazo de
corriente…………………………………………………………... 131
xi
conectadas para el control ISMC en lazo de corriente………… 132
con cargas resistiva-capacitiva para el control ISMC en lazo
de corriente……………………………………………………….. 133
con cargas resistiva-inductiva para el control ISMC en lazo de
corriente…………………………………………………………... 133
Figura 4.53 Esquema de cambio de carga con un control ISMC en lazo de
corriente empleando Matlab/Simulink………………………... 134
ISMC en lazo de corriente……………………………………….. 135
cargas mínima y máxima para un ángulo de 180° con el
control ISMC en lazo de corriente………………………………. 136
Figura 4.57 Implementación de conexión-desconexión con control ISMC
en lazo de corriente, empleando Matlab/Simulink…………… 137
un tiempo de desconexión de 500 µs, para el control ISMC en
lazo de corriente………………………………………………….. 138
un tiempo de desconexión de 1 ms, para el control ISMC en
un tiempo de desconexión de 2 ms, para el control ISMC en
Figura 4.61 Implementación de carga no lineal con control ISMC en lazo
de corriente empleando Matlab/Simulink…………………….. 139
THDv de 1.63% para el control ISMC en lazo de corriente…… 140
THDv de 0.98% para el control ISMC en lazo de corriente…… 141
Figura 4.65 Esquema en PSIM del control HOSM Supertwisting diseñado.. 142
Figura 4.66 Control equivalente 𝑢 para el control HOSM Supertwisting
obtenido por simulación………………………………………… 143
xii
Figura 4.67 Voltaje y corriente de salida con el control HOSM
Supertwisting para una carga resistiva de 120 ……………….. 143
Figura 4.68 Esquema en Matlab/Simulink del control HOSM
Supertwisting……………………………………………………… 144
Figura 4.69 Respuesta en estado estable control HOSM Supertwisting para
obtener el tiempo de convergencia……………………………... 145
Figura 4.70 Planos de fase del controlador HOSM Supertwisting a
diferentes frecuencias……………………………………………. 145
Figura 4.71 Corrientes medidas para distintas cargas conectadas control
HOSM Supertwisting……………………………………………... 146
con cargas resistiva-capacitiva para el control HOSM
Supertwisting……………………………………………………… 147
con cargas resistiva-inductiva para el control HOSM
Supertwisting……………………………………………………… 147
Figura 4.74 Esquema de cambio de carga con un control HOSM
Supertwisting empleando Matlab/Simulink…………………. 148
cargas mínima y máxima para un ángulo de 90° para el
control HOSM Supertwisting……………………………………. 149
Figura 4.78 Implementación de conexión-desconexión para el control
HOSM Supertwisting empleando Matlab/Simulink………….. 151
Figura 4.79 Voltaje y corriente para una resistencia de carga de 42.2 Ω con
un tiempo de desconexión de 500 µs, para el control HOSM
Supertwisting……………………………………………………… 151
un tiempo de desconexión de 1 ms, para el control HOSM
Supertwisting……………………………………………………… 152
un tiempo de desconexión de 2 ms, para el control HOSM
Supertwisting……………………………………………………… 152
Figura 4.82 Implementación de carga no lineal con control HOSM
Supertwisting empleando Matlab/Simulink…………………... 153
xiii
THDv de 2.43% para el control HOSM Supertwisting…………. 154
Figura 4.86 Porcentajes de THDv contra resistencias de prueba para cada
uno de los algoritmos de control………………………………... 156
Figura 4.87 Voltajes de rizado para a) Control PI, P+CRES. b) Control
SMC estructura integrada. c) Control ISMC en lazo de
corriente. d) Control HOSM Supertwisting…………………….. 157
Figura 4.88 Voltajes de sobrepaso para a) Control PI, P+CRES. b) Control
SMC estructura integrada c) Control ISMC en lazo de
corriente. d) Control HOSM Supertwisting…………………….. 159
Figura 4.89 Voltajes y corrientes para carga no lineal, a) Control PI,
P+CRES. b) Control SMC estructura integrada c) Control
ISMC en lazo de corriente. d) Control HOSM Supertwisting…. 161
Figura 5.1 Fuente de voltaje DC TDK Lambda GEN 300-17……………….. 168
Figura 5.2 Instrumentos de medición a) Osciloscopio Tektronik MSO
2014B. b) Analizador de Calidad de Energía HIOKI PQ3100… 168
Figura 5.3 Tarjeta de control TMS320F28335………………………………. 170
Figura 5.4 Módulo TIDM-SOLAR-ONEPHINV de Texas Instruments
para la implementación de los algoritmos de control…………. 170
Figura 5.5 Diagrama funcional del controlador del IGBT………………… 171
Figura 5.6 Máquina de estados para el inversor………………………….. 173
Figura 5.7 Esquema de control para la implementación de los algoritmos
de control…………………………………………………………. 174
Figura 5.8 Diagrama de bloques de equipos e instrumentos de medición
para las pruebas con distintas cargas del inversor …………… 175
Figura 5.9 Bancos de pruebas experimentales e instrumentos de
medición del laboratorio de electrónica de potencia………….. 175
Figura 5.10 Diagrama de bloques para la discretización de controladores.. 177
Figura 5.11 Diagrama de bloques del controlador PI en tiempo discreto… 178
Figura 5.12 Diagrama de bloques del control P+CRES en tiempo discreto. 179
Figura 5.13 Diagrama de flujo del algoritmo de control P+CRES y PI
discretizado………………………………………………………. 181
Figura 5.14 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas, empleando
un control P+CRES y PI, para una resistencia de 42.2 Ω………. 183
un control P+CRES y PI, para una resistencia de 84.3 Ω. ……... 183
xiv
un control P+CRES y PI, para una resistencia de 452.0 Ω……. 184
Figura 5.17 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con un
control P+CRES y PI, para una carga RC en serie, R= 42.2 Ω y
C= 43.2 F………………………………………………………… 185
C= 75.1 F…………………………………………………………. 185
C= 115.2 F………………………………………………………... 186
control P+CRES y PI, para una carga RL en serie, R= 42.2 Ω y
L= 88.4 mH………………………………………………………... 187
L= 173.5 mH………………………………………………………. 187
L= 297.0 mH………………………………………………………. 188
control P+CRES y PI, para un rectificador de onda completa
conectado con un filtro RC, R= 215.7 Ω y C= 220 F, con
FC = 1.096………………………………………………………… 189
FC = 1.043………………………………………………………… 189
conectado con un filtro RC, R= 1000 Ω y C= 220 F, con
FC = 1.019…………………………………………………………. 190
Figura 5.26 Diagrama de flujo del algoritmo de control SCM con
estructura integrada…………………………………………… 194
un control SMC estructura integrada, para una resistencia de
42.2 Ω.……………………………………………………………... 195
84.3 Ω.……………………………………………………………... 196
xv
452 Ω……......................................................................................... 196
control SMC con estructura integrada, para una carga RC en
serie, R= 42.2 Ω y C= 43.2 F…………………………………….. 197
serie, R= 42.2 Ω y C= 75.1 F…………………………………….. 198
serie, R= 42.2 Ω y C= 115.2 F…………………………………… 198
control SMC con estructura integrada, para una carga RL en
serie, R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH…………………………………… 199
serie, R= 42.2 Ω y L= 173.5 mH….................................................. 200
serie, R= 42.2 Ω y L= 297.0 mH….................................................. 200
control SMC con estructura integrada, para un rectificador de
onda completa conectado con un filtro RC, R= 215.7 Ω y
C= 220 F, con FC = 1.096……………………………………… 201
C= 220 F, con FC = 1.043………………………………………... 202
onda completa conectado con un filtro RC, R= 1000 Ω y
C= 220 F, con FC = 1.019………………………………………... 202
Figura 5.39 Diagrama de flujo del algoritmo de control ISCM en lazo de
corriente………………………………………………………….. 204
un control ISMC en lazo de corriente, para una resistencia de
42.2 Ω……………………………………………………………… 205
84.3 Ω..……...................................................................................... 206
xvi
452 Ω...……...................................................................................... 206
control ISMC en lazo de corriente, para una carga RC en serie,
R= 42.2 Ω y C= 43.2 F…………………………………………… 207
R= 42.2 Ω y C= 75.1 F…………………………………………… 208
R= 42.2 Ω y C= 115.2 F………………………………………….. 208
control ISMC en lazo de corriente, para una carga RL en serie,
R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH………………………………………….. 209
R= 42.2 Ω y L= 173.5 mH………………………………………… 210
R= 42.2 Ω y L= 297.0 mH………………………………………… 210
control ISMC en lazo de corriente, para un rectificador de
C= 220 F, con FC = 1.096………………………………………... 211
C= 220 F, con FC = 1.043………………………………………... 212
onda completa conectado con un filtro RC, R= 1000 Ω y
C= 220 F, con FC = 1.019………………………………………... 212
Figura 5.52 Diagrama de bloques del algoritmo de control HOSM
Supertwisting ……………………................................................... 213
Figura 5.53 Diagrama de flujo del algoritmo de control HOSM
Supertwisting ……………………………………………………... 214
un control HOSM Supertwisting, para una resistencia de
42.2 Ω……………………………………………………………… 215
xvii
84.3 Ω …………………………………………………………….. 216
452.0 Ω ……………………………………………………………. 216
control HOSM Supertwisting, para una carga RC en serie,
R= 42.2 Ω Y C= 43.2 F…………………………………………… 217
R= 42.2 Ω y C= 75.1 F…………………………………………… 218
R= 42.2 Ω y C= 115.2 F………………………………………….. 218
control HOSM Supertwisting, para una carga RL en serie,
R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH………………………………………….. 219
R= 42.2 Ω y L= 173.5 mH………………………………………… 220
R= 42.2 Ω y L= 297.0 mH………………………………………… 220
HOSM Supertwisting, para un rectificador de onda completa
FC = 1.096…………………………………………………………. 221
conectado con un filtro RC, R = 452.7 Ω y C= 220 F, con
FC = 1.043…………………………………………………………. 222
conectado con un filtro RC, R= 1000 Ω y C= 220 F, con
FC = 1.019…………………………………………………………. 222
Figura 5.66 Porcentajes de THDv obtenidos de forma experimental
contra resistencias de prueba para cada uno de los algoritmos
de control…………………………………………………………. 223
xviii
Figura 5.67 Gráficas comparativas de los picos de corriente obtenidos
experimentalmente en cargas no lineales en cada uno de los
algoritmos de control ……………………………………………. 227
Figura 5.68 Gráficas comparativas de la duración de los picos de corriente
obtenidos experimentalmente en cargas no lineales en cada
uno de los algoritmos de control………………………………... 228
Figura 5.69 Gráficas de los porcentajes de THDv obtenidos
experimentalmente para cargas no lineales de cada uno de los
algoritmos de control…………………………………………….. 229
A.1 Estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov……………... 245
B.1 Controlador PI, diseño del control P+CRES y PI obtenido con
la herramienta sisotool de Matlab………………………………. 249
B.2 Diagramas de bode, lugar geométrico de las raíces y
respuesta al escalón del sistema para el controlador PI,
P+CRES…………………………………………………………… 249
B.3 Controlador PI, diseño del control ISMC en lazo de corriente
obtenido con la herramienta sisotool de Matlab………………. 253
B.4 Diagramas de bode, lugar geométrico de las raíces y
respuesta al escalón del sistema para el controlador ISMC en
C.1 Señal triangular portadora, acciones de cualificación con el
valor del registro CMPA………………………………………… 258
C.2 Configuración de la banda de tiempo muerto en alto
complementario………………………………………………….. 259
C.3 Diagrama de flujo en modo operación normal de los
algoritmos de control…………………………………………….. 266
C.4 Diagrama del flujo de proceso de las funciones y estructuras
de control para el algoritmo P+CRES y PI……………………… 267
xix
LISTA DE TABLAS
Página
Tabla 3.1 Voltaje de salida 𝑉 de acuerdo con el estado de los
interruptores... 61
Tabla 3.2 Parámetros de operación del módulo inversor TIDM-
SOLAR-ONEPHINV…………………………………………….. 67
Tabla 3.3 Valores medidos del módulo de cargas resistivas del
laboratorio de electrónica de potencia…………………………. 68
Tabla 4.1 Valores medidos de los módulos de cargas resistivas y
capacitivas del laboratorio de electrónica de potencia y
cálculos de corriente salida.……………………………………... 99
Tabla 4.2 Valores medidos de los módulos de cargas resistivas e
inductivas del laboratorio de electrónica de potencia y
cálculos de corriente salida.……………………………………... 99
Tabla 4.3 Factores de cresta para la carga no lineal empleados en las
simulaciones de los algoritmos de control.…………………….. 101
Tabla 4.4 Mediciones obtenidas por simulación con distintas cargas
resistivas conectadas para el control P+CRES y PI.…………… 105
Tabla 4.5 Mediciones de porcentajes THDv, picos de corriente y su
duración en diferentes cargas no lineales, empleando un
control P+CRES y PI.…………………………………………….. 111
resistivas conectadas para el control SMC con estructura
integrada.......................................................................................... 120
control SMC de estructura integrada.………………………….. 127
resistivas conectadas para el control ISMC en lazo de
corriente…………………………………………………………... 132
control ISMC en lazo de corriente.……………………………… 140
Tabla 4.10 Tiempos de convergencia del controlador HOSM
Supertwisting al incrementar la frecuencia de conmutación del
modulador PWM.…………………………………………….…. 144
resistivas conectadas para el control HOSM Supertwisting.… 146
xx
Tabla 4.13 Características del voltaje de rizado para los diferentes
controladores……………………………………………………... 158
Tabla 4.14 Características de los voltajes de sobrepaso para cada uno de
los controladores…………………………………………………. 160
Tabla 4.15 Características de los voltajes y corrientes de salida para una
carga no lineal para cada uno de los controladores…………… 162
Tabla 5.1 Principales equipos e instrumentos de medición para la
implementación y verificación de las leyes de control………... 167
Tabla 5.2 Principales características del DSC TMS320F28335…………… 169
Tabla 5.3 Especificaciones básicas del inversor TIDM-SOLAR-
ONEPHINV………………………………………………………. 171
Tabla 5.4 Factores de escalamiento para las mediciones de las variables
de control del módulo inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV... 172
Tabla 5.5 Métodos de discretización………………………………………. 176
Tabla 5.6 Valores de los coeficientes del control PI para su
implementación………………………………………………….. 179
Tabla 5.7 Valores de los coeficientes del control P+CRES para su
implementación………………………………………………….. 180
Tabla 5.8 Mediciones obtenidas experimentalmente con distintas
cargas resistivas conectadas al inversor, empleando un
Tabla 5.9 Mediciones experimentales obtenidas con distintas cargas
resistivas-capacitivas conectadas, empleando un control
P+CRES y PI………………………………………………………. 184
cargas resistivas-inductivas conectadas, empleando un
Tabla 5.11 Mediciones obtenidas experimentalmente para cargas no
lineales con diferentes factores de cresta, empleando un
Tabla 5.12 Valores de los coeficientes del control SMC de estructura
integrada para su implementación……………………………... 193
control SMC con estructura integrada…………………………. 195
resistivas-capacitivas conectadas, empleando un control SMC
con estructura integrada………………………………………… 197
resistivas-inductivas conectadas, empleando un control SMC
con estructura integrada………………………………………… 199
xxi
control SMC con estructura integrada…………………………. 201
Tabla 5.17 Valores de los coeficientes del control ISMC en lazo de
corriente para su implementación……………………………… 203
resistivas-inductivas conectadas, empleando un control
HOSM Supertwisting……………………………………………. 217
resistivas-inductivas conectadas, empleando un control
HOSM Supertwisting……………………………………………... 219
Tabla 5.26 Ángulos de desfasamiento y corrientes pico experimentales y
teóricos con cada una de las cargas resistiva-capacitiva, para
cada uno de los algoritmos…………………………………….... 224
Tabla 5.27 Ángulos de desfasamiento y corrientes pico experimentales y
teóricos con cada una de las cargas resistiva-inductiva, para
cada uno de los algoritmos……………………………………… 225
Tabla 5.28 Corrientes pico (𝐼 _ ), duración de la espiga de corriente
(∆𝑡) y porcentajes de THDv, experimentales y teóricos, con
diferentes cargas resistivas-capacitivas para cada uno de los
algoritmos………………………………………………………… 226
xxii
NOTACIONES Y ABREVIATURAS:
SG Sistema de Generación
DSC Controlador Digital de Señales
DSP Procesador Digital de Señales
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
HFn Factor Armónico de la n-ésima armónica
THD Distorsión Armónica Total (Total Harmonic Distortion)
CD Corriente Directa
CA Corriente Alterna
BJT Transistor de unión bipolar (Bipolar Junction Transistor )
MOSFET Transistor de efecto de campo de metal-oxido semiconductor
(Metal-Oxide Semiconductor Field Efect Transistor)
GTO Tiristor de apagado en la puerta (Gate Turn Off Thyristor)
IGBT Transistor bipolar de puerta aislada
(Isolated Gate Bipolar Transistor)
VSI Inversor de fuente de voltaje (Voltage Source Inverter)
CSI Inversor de fuente de corriente (Current Source Inverter)
PWM Modulación por Ancho de Pulso (Pulse Width Modulation)
PI Control Proporcional Integral
PR Control Proporcional Resonante
SMC Control por Modos Deslizantes
VSC Control de Estructura Variable (Variable Structure Control)
MIMO Sistemas de Múltiples Entradas y Múltiples Salidas
VSS Sistemas de Estructura Variable (Variable Structure Systems)
CD-CD Convertidor de Corriente Directa a Corriente Directa
CD-CA Convertidor de Corriente Directa a Corriente Alterna
CA-CD Convertidor de Corriente Alterna a Corriente Directa
ISMC Control por Modo Deslizante Integral
(Integral Sliding Mode Control)
HOSM Modos Deslizantes de Orden Superior
(High Order Sliding Modes)
SPWM Modulación por ancho de pulso sinusoidal
(Sinusoidal Pulse Width Modulation)
xxiii
Capítulo 1
Marco teórico conceptual
2
1.1 Antecedentes y definición del problema.
En la actualidad, un gran porcentaje de la generación eléctrica se obtiene a través

de fuentes convencionales de energía, básicamente en centrales hidroeléctricas,
termoeléctricas o nucleares, la cual se considera como generación de tipo
centralizado. Dichas centrales se encuentran a grandes distancias de los grandes
centros de consumo, tales como ciudades, sectores industriales y comerciales. Bajo
esta estrategia de generación algunos sectores de la población incluso no tienen
acceso a la energía eléctrica, debido a que se sitúan en lugares aislados o de difícil
acceso, justificándose esto al considerarse que se incrementa el costo en la
transmisión y suministro de la generación eléctrica a esos lugares aislados.
Por las razones anteriores, la generación distribuida (GD) resulta ser una
alternativa de solución a este problema al poder acercar los centros de generación
de energía al consumidor, aprovechando para esto las energías renovables como la
energía solar o eólica. Bajo este esquema de generación, gobiernos y empresas de
diferentes naciones están promoviendo grandes inversiones donde se involucran
recursos humanos y financieros para la investigación y desarrollo de integración de
la energía proveniente de la GD en la red eléctrica de distribución conocidos como
sistemas de generación (SG), los cuales se conectan o desconectan a un sistema de
generación centralizado. En este contexto, la dinámica de cogeneración energética
empleando energías renovables toma importancia, principalmente donde la
ausencia de suministro eléctrico es notable, como en lugares remotos apartados de
las grandes urbes. Debido a lo anterior, es posible implementar interfaces
denominadas microrredes, que son pequeños sistemas inteligentes de distribución
eléctrica autogestionados localmente, con la capacidad de conectarse tanto a la red
eléctrica pública de distribución como aislados de la misma (condición en modo isla)
[1]. Bajo este contexto anterior, el inversor desempeña un papel importante, debido
a que es interfaz entre las fuentes de energía renovables y la red eléctrica de
distribución, por lo que será necesario contar con algoritmos de control que
garanticen un buen funcionamiento del mismo, así como, de su conexión y
desconexión a la red de distribución eléctrica.
Dentro de los avances en la electrónica de potencia, los convertidores de CD-CD

y de CD-CA resultan ser muy importantes para realizar diferentes tareas en
diferentes áreas de aplicación. Sin embargo, en ambos casos, estos están
conformados por interruptores electrónicos como: “Diodos” o “IGBTs”, los cuales
desafortunadamente generan armónicos que son inyectados a la red de suministro
eléctrico. Esto desafortunadamente da origen a la reducción de factor de potencia, o
distorsión armónica total (THDv); de aquí la importancia de tener controladores
3
como los que se analizaran e implementaran en el presente trabajo de tesis, que
permitirán mejorar el rendimiento de los sistemas donde estos sean aplicados,
particularmente donde haya que alimentar cargas no lineales que producen
distorsión armónica en la señal de corriente afectando la forma de onda, amplitud y
frecuencia de las señales de tensión que habrán de entregarse a la carga [2],[3]. Un
ejemplo de lo anterior es cuando se emplea inversores operando en modo isla, donde
la forma de onda, su amplitud y frecuencia generadas no debe contener un alto
contenido armónico en la señal de voltaje que se suministra a la carga. Este tipo de
problemas ha propiciado un mayor interés en el desarrollo de los llamados métodos
de control, para disminuir algunos de estos efectos no deseados. La figura 1.1
muestra los armónicos que pueden estar presentes en una onda senoidal.
Figura 1.1 Representación de los armónicos presentes de una señal senoidal

fundamental.
En la norma IEEE-519 [2]; el valor aceptable de THDv de la señal de tensión para

que el sistema en desarrollo no contenga un alto contenido armónico debe ser menor
al 5%.
 Factor armónico de la n-ésima armónica (HFn). Es una medida de la contribución

individual de esa armónica y está definida por:
𝑉 (1.1)
𝐻𝐹 =
𝑉
Para n1, donde Vo1 es el valor rms de la componente fundamental y Von es el

valor rms de la enésima componente armónica .
4
 Distorsión armónica total (THDv). Es una medida de la coincidencia de formas
entre una onda y su componente fundamental y está definida por:
1 (1.2)
𝑇𝐻𝐷𝑣 = 𝑉
𝑉
, ,..
1.2 Objetivo general.
Desarrollar modelos de pequeña señal y promediado en variables de estado,

que permitan diseñar algoritmos de control basados en técnicas lineales y no lineales
para su implementación en un inversor monofásico operando en modo isla.
Además, se deberán analizar y comparar los resultados obtenidos con la
implementación de cada uno de los algoritmos para evaluar su rendimiento.
1.2.1 Objetivos específicos.
 Desarrollar y obtener modelos del inversor monofásico, tanto en función de

transferencia en pequeña señal y como un modelo promediado en variables
de estado.
 Diseñar tres controladores con la técnica de modos deslizantes (SMC) con el

modelo promediado en variables de estado y un controlador proporcional
más controlador resonante (PI y P+CRES) con el modelo en pequeña señal
del inversor operando en modo isla.
 Realizar pruebas al inversor operando en modo isla, por medio de

simulaciones con los programas PSIM 11.0 y Matlab/Simulink con cargas
resistivas, resistivas-capacitivas, resistivas-inductivas, cambios de carga
resistiva, conexión y desconexión a una carga y con cargas no lineales.
 Realizar pruebas experimentales implementando los algoritmos de control

mediante la programación de un controlador digital de señales (DSC) en un
inversor dedicado para este propósito.
 Realizar las mediciones, tablas de resultados y comparaciones de las pruebas

realizadas experimentales de los algoritmos de control obteniendo las formas
de onda de voltaje y corriente, el porcentaje de (THDv), desfasamiento de la
corriente de salida respecto del voltaje y su comportamiento con cargas no
lineales.
5
1.3 Justificación.
Analizar y aplicar diferentes técnicas de control lineales y no lineales para

mejorar el rendimiento y operación de inversores monofásicos para operación en
modo isla. Además, de realizar su implementación analizando su rendimiento, así
como sus ventajas y desventajas que se derivan de la aplicación de estos algoritmos
de control bajo diferentes pruebas experimentales.
En la literatura [4]-[6], bajo diferentes aplicaciones, los algoritmos de control por

modos deslizante ofrecen un mejor rendimiento ante rechazo de perturbaciones
respecto a controladores como el control proporcional integral. Esto se justifica
cuando las dinámicas de las plantas presentan elementos no lineales, tal como
sucede en los inversores monofásicos y convertidores electrónicos, estos algoritmos
permitirán mejorar la gestión de energía obtenida por diferentes fuentes de energías
renovables.
Este trabajo es parte de un proyecto multidisciplinario apoyado por la Secretaria

de Investigación y Posgrado (SIP) del IPN, el cual se titula: “Desarrollo e
implementación de algoritmos para la gestión de la energía obtenida por medios de
sistemas de generación eólicos y fotovoltaicos” (proyecto No. 2019-5488).
1.4 Estado del arte.
En esta sección se presentan los trabajos recientes de mayor importancia en

relación con el funcionamiento de controladores para inversores monofásicos, con
un modelo lineal de pequeña señal con la técnica del modelo conmutado PWM y
con un modelo promediado en variables de estado empleando controladores de
modos deslizantes.
1.4.1 Tesis.
En 2012 [7], R. Ortega González desarrolla un modelo lineal de pequeña señal, a

partir del cual se diseñan reguladores lineales para lazos de control en corriente y
voltaje, desarrolla las funciones de transferencia empleando la técnica del modelo
conmutado PWM, desarrolla controladores del tipo proporcional integral (PI),
controlador proporcional más controlador resonante (P+CRES), para reducir la
distorsión armónica total de voltaje (THDv) de la salida un inversor monofásico en
modo isla, alimentando distintas cargas no lineales.
6
En 2017 [8], J. A. Maysse Roque realiza la implementación de un controlador
proporcional integral (PI), un controlador proporcional integral más proporcional
(PI+P) con un controlador Posicast, empleando el modelo lineal de pequeña señal
con la técnica del modelo conmutado PWM, mejorando el seguimiento a la consigna
de referencia disminuyendo la distorsión armónica total de voltaje (THDv) en la
salida del inversor monofásico.
En 2018 [9], C. M. Maldonado Cervantes realiza la implementación de un

controlador proporcional integral (PI) en el lazo externo de voltaje y un control
proporcional más resonante (P+CRES), para inversores monofásicos bajo un
esquema droop operando en paralelo, realizando pruebas experimentales para
cargas resistivas, cargas resistivas-capacitivas, cargas resistivas-inductivas y cargas
no lineales.
En 2014 [10], R. Kumar Mahakhuda emplea un algoritmo de control de modos

deslizante de primer orden con estructura integrada en un inversor monofásico en
modo isla con una banda de histéresis fija, empleando modulación en ancho de
pulso (PWM), utilizando paneles fotovoltaicos en el máximo punto de potencia
entregada.
En 1999 [11], D. Biel Solé establece las condiciones para el diseño de

controladores con modos deslizantes, con distintas superficies de conmutación para
el seguimiento de una señal referencia externa en convertidores conmutados, se
presenta la metodología de diseño a partir de las condiciones de existencia de los
modos deslizantes.
En 2003 [12], C.A. Ocampo Martínez realiza el control de un convertidor de

potencia tipo Buck empleando un modelo promediado, empleando un modulador
de ancho de pulso centrado (PWMC) a través de la implementación de un control
deslizante a una frecuencia libre.
En 2014 [13], A. Hani Yassen implementa un control de modos deslizantes con

estructura integrada, aplicado en un sistema de alimentación ininterrumpida (SAI)
con una modulación unipolar a frecuencia fija, obteniendo un porcentaje de
distorsión armónica total de voltaje (THDv) menor al 3%, alimentando distintas
cargas no lineales
En 2017 [14], V. Repecho Del Corral, implementa controladores de modos

deslizantes con frecuencia variable, para reducir la banda de histéresis y disminuir
en convertidores de CD-CD Buck y Boost.
7
En 2015 [15], C. Gobbato implementa un control de modos deslizantes
discretizado con estructura integrada a frecuencia fija, en un sistema con controlador
digital de señales, obteniendo un porcentaje menor al 2% en la distorsión armónica
total de voltaje (THDV) en cargas resistivas.
En 2008 [16], C. Castro Morales implementa un controlador de modos deslizante

integral para un convertidor Buck, empleando un control proporcional integral (PI)
para crear una superficie deslizante, a la cual se le aplica un control de modo
deslizante de primer orden, obteniéndose un modo deslizante integral (ISMC).
1.4.2 Artículos.
R. Ortega González, O. Carranza C., J. C. Sosa, V. García y R. Hernández [17],

presentan en 2016 controladores del tipo proporcional integral, control proporcional
más controlador resonante, para la operación de inversores en modo isla,
consiguiendo una solución adecuada para reducir la distorsión armónica total en el
voltaje de salida de un inversor monofásico.
L. M. Ortega González, D. Romero Romero, V. Vásquez López, R. Ortega

González y O. Carranza Castillo [18], presentan en 2016 el modelo y el diseño de
controladores para los lazos de corriente y voltaje en un inversor monofásico
operando en modo isla, obtenidos de las funciones de transferencia del modelo en
pequeña señal.
O. M. Hernández G. y C. A. Sanabria T. [19], presenta en 2011 el modelado y

proceso del diseño de control para un inversor monofásico; partiendo del modelo
de conmutación se obtiene el modelo en pequeña para el diseño de controladores en
tiempo continuo, el cual se discretiza para comparar la respuesta continua y discreta.
C. L. Trujillo Rodríguez, D. Velasco de la Fuente, E. Figueres Amorós, G. Garcera

Sanfeliu y J, Guacaneme Moreno [20], presentan en 2012 el diseño, modelado e
implementación de un inversor monofásico conectado a la red, modelado con el
modelo en pequeña señal para obtener los lazos de control con el fin de controlar la
inyección energía a la red proveniente de una fuente renovable.
A. Abrishamifar, A. Ale Ahmad y M. Mohamadian [21], presentan en 2012 la

implementación de un control de modo deslizante con estructura integrada a una
frecuencia fija para un inversor monofásico, empleando una modulación unipolar y
realizando pruebas experimentales con cargas no lineales, obteniendo un porcentaje
del 1.7% en la distorsión armónica total de voltaje (THDv).
8
D. Cortes, J. Álvarez, E. M. Navarro López y C. Castro [22], presentan en 2007 la
equivalencia en la implementación del control por modos deslizantes y el control
promediado. Emplean un control de modos deslizante integral a una frecuencia fija
en un convertidor Boost.
R. Kumar Mahakhuda, S. Maity, S. Kumar Samal y P. Kumar Sahu [23],

presentan en 2014 el diseño de un controlador con modos deslizantes con frecuencia
fija en una banda de histéresis para un sistema de alimentación ininterrumpida
(SAI), obteniendo el plano de fase de dicho controlador y simulaciones con
diferentes cargas resistivas.
H. Rastegar y M. Pichan [24], presentan en 2017 una metodología para diseñar

controladores en modos deslizantes para inversores trifásicos, el cual se basa en el
segundo método de Lyapunov para la selección de la superficie deslizante, muestra
resultados de la implementación con un controlador digital de señales, obteniendo
porcentajes del 1.5% en la distorsión armónica total de voltaje (THDv) para cargas
resistivas.
S. Kumar Gudey y R. Gupta [25], presentan en 2014 la implementación del

algoritmo de control de modos deslizantes Supertwisting en un inversor monofásico
operando en modo isla, obteniendo el control equivalente a partir de las condiciones
de existencia para un modo deslizante de orden superior.
E. Fossas, F. Guinjoan, E. Alarcón, A. Poveda y D. Biel [26], presentan en 2001 un

análisis de la respuesta en frecuencia de un controlador de modos deslizantes con
estructura integrada para un inversor monofásico, establecen las condiciones de
deslizamiento para diferentes tipos de cargas conectadas en la salida del inversor.
Y. Tzou y Shih-Liang Jung [27]-[29], presentan en 1995 y 1996 un control de

modos deslizantes discreto aplicado a un inversor monofásico con realimentación
del vector estado, aplicado al seguimiento de la consigna, obteniendo un mejor
desempeño comparado con un modo deslizante discreto en lazo cerrado sin
realimentación del vector de estado.
S. Ding, W. Xing Zheng, J. Sun y J. Wang [30], presentan en 2018 la aplicación

del algoritmo Supetwisting en convertidor Buck, empleando como superficie de
deslizamiento el voltaje de salida de un controlador proporcional integral derivativo
(PID) en seguimiento de la consigna, desarrollan las expresiones para el cálculo de
las constantes del algoritmo Supertwisting en un convertidor Buck.
9
1.4.3 Libros.
Electrónica de Potencia. En el capítulo 6 Convertidores CD-CA, M. H. Rashid [34]

describe los principios del funcionamiento de los diferentes tipos de inversores,
establece los parámetros de diseño, explica las diferentes técnicas de modulación
aplicadas a los inversores y los dispositivos semiconductores empleados para su
implementación.
Electrónica de Potencia Convertidores y Aplicaciones. En el capítulo 8 Inversores

de CC-CA de modo conmutado, T. M. Undeland, W. P. Robbins y N. Mohan [35]
describen los conceptos básicos de los inversores conmutados, se describe la técnica
de modulación por ancho de pulso (PWM), las técnicas de modulación unipolar y
bipolar, se analiza el modo de regulación por corriente en un lazo de control.
Electrónica de Potencia Convertidores y Aplicaciones. En el capítulo 5

Convertidores continua-alterna, E. Ballester y R. Pique [36] definen los conceptos
generales de inversores y su clasificación, se revisan las estructuras medio puente y
puente completo, se hace un énfasis en el uso de simulación con PSIM 11.0, en el
capítulo 8 Introducción al control de convertidores en lazo cerrado, se realiza un análisis
de la estabilidad para controladores en cascada para lazos de voltaje y corriente en
lazo cerrado en convertidores CD-CD y CD y CA.
Ingeniería de Control Moderno. En el capítulo 7 Diseño de sistemas de control

mediante el método del lugar de las raíces, K. Ogata [37] presenta los procedimientos
para el diseño de controladores empleando el lugar geométrico de las raíces,
establece los criterios de estabilidad en tiempo continuo, empleando herramientas
de simulación con Matlab y Simulink.
Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. En el capítulo 3 Design

Concepts, J. Guldner, J. Shi y V. Utkin [40] desarrollan los fundamentos para el diseño
de controladores con modos deslizantes y establece las condiciones de existencia,
estabilidad y transversalidad. En el capítulo 7 Integral Sliding Mode desarrolla el
modo deslizante integral para sistemas lineales. En el capítulo 11 Power Converters
desarrolla las estructuras de control en cascada para convertidores electrónicos
aplicando la técnica de modulación en ancho de pulso (PWM).
10
Sliding Mode Control Theory and Applications. En el capítulo 3 Sliding Mode
Control, C. Edwards y S. K. Spurgeon [39] desarrollan los principios matemáticos del
control de modos deslizantes, fundamenta la existencia de un modo deslizante y el
control equivalente a partir del concepto de estabilidad de Lyapunov.
Control Design Techniques in Power Electronics. En el capítulo 6 DC to AC Power

Conversion, H. Sira Ramírez y R. Silva Ortigoza [41] desarrolla controladores de
modos deslizantes para inversores a partir del modelo del inversor Buck, realiza el
análisis en la frecuencia y establece las condiciones necesarias para su
funcionamiento.
1.5 Generación distribuida.
El estudio de sistemas de generación distribuida de energía eléctrica es uno de

los campos en los que se están invirtiendo los mayores esfuerzos, tanto en recursos
humanos como financieros por parte de gobiernos, institutos de investigación y
compañías eléctricas. Esto, debido a que la integración de los recursos procedentes
de las energías renovables a la red eléctrica ha propiciado el auge de pequeños
sistemas de generación, que se conectan a un sistema de generación centralizado
originando nuevas problemáticas, que deben ser estudiadas y resueltas para realizar
esta integración con éxito [5]. Un concepto importante empleado en generación
distribuida es la “microrred”, que se define como pequeños sistemas inteligentes de
distribución eléctrica autogestionados localmente, de forma que funcionan tanto
conectados a la red pública de distribución como aisladas de la misma. Esto supone
una pequeña revolución energética en la que los consumidores y el medio ambiente
serían sus principales beneficiarios. Las microrredes permiten un mayor ahorro y
una menor dependencia de la red de distribución, ya que se controla el consumo y
se optimizan los elementos del sistema [5],[6].
Los cambios en la regulación del mercado eléctrico y el avance tecnológico de

los pequeños sistemas de generación eléctrica crearán nuevas oportunidades de
negocio para las distribuidoras de energía eléctrica actuales o para nuevas iniciativas
relacionadas con la implantación, gestión y mantenimiento de las microrredes. La
generación de energía eléctrica basada en energías renovables está tomando cada
vez más importancia, interés y necesidad [8]. En la actualidad, el aporte de energía
de dichas fuentes a la generación global se encuentra en torno al 20% [1]. Este aporte
energético viene condicionado por la naturaleza intermitente de la fuente de energía
renovables, que en diferentes condiciones de operación ofrecen diferentes niveles de
producción de energía [1]. Todo ello hace que un sistema de distribución no
dependa en gran parte de sistemas de generación basada en energías renovables.
11
1.6 Inversores.
El inversor, es un dispositivo electrónico de potencia cuya función principal es

convertir la señal de CD en una señal de CA, si se modifica el voltaje de CD y la
ganancia del inversor se mantiene constante es posible obtener un voltaje variable a
la salida. Por otra parte, si el voltaje de CD es fijo se puede obtener un voltaje de CA
variable, si se varía la ganancia del inversor. La entrada de CD puede ser una
batería, una celda solar u otra fuente de energía de CD. Las salidas voltaje de
corriente alterna monofásicas típicas empleadas en México son: 120 V A 60 Hz, para
sistemas trifásicos las salidas típicas son 120/208 V a 60 Hz [4]. Adicionalmente, el
inversor realiza otras funciones para la protección, control y funcionamiento
eficiente y seguro de la generación de energía. Para suministrar potencia a la red
eléctrica es deseable operar en el punto de máxima potencia y asegurar que el
sistema se mantenga operando en esta condición, de aquí la necesidad de un
algoritmo de control [7].
Todos los inversores operan por medio del control de encendido y apagado de
interruptores controlados. La categoría de los semiconductores de potencia incluye
una gran variedad de dispositivos como se muestra en la figura 1.2 incluyendo BJT
(Bipolar Junction Transistor), MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Efect
Transistor), GTO (Gate Turn On Thyristor), IGBT (Isolated Gate Bipolar Transistor), etc.
Todos los inversores modernos utilizan el IGBT como dispositivo de conmutación
principal, El MOSFET es utilizado especialmente en aplicaciones de baja tensión o
potencia y en aquellas aplicaciones donde se requiere una alta frecuencia de
conmutación [36]. Los criterios más importantes para la selección del dispositivo a
emplear en aplicaciones de electrónica de potencia comprenden: capacidad de cada
dispositivo, pérdidas por conducción, pérdidas de conmutación, frecuencia de
conmutación, estrategia de control a emplear y el costo.
Figura 1.2 Símbolos de los semiconductores de potencia [35].
12
En los inversores ideales, las formas de onda de voltaje de salida deberían ser
senoidales, sin embargo, en los inversores reales no son ondas senoidales puras y
contienen ciertos componentes armónicos. Para aplicaciones de mediana y baja
potencia, se pueden aceptar los voltajes de onda cuadrada o cuasi cuadrada, para
aplicaciones de alta potencia y ciertas aplicaciones de instrumentación, son
necesarias las formas de onda sinusoidales de baja distorsión [35],[36]. El inversor
es caracterizado por la potencia que suministra a una determinada carga desde unos
Watts hasta varios MegaWatts y por una eficiencia que depende de la potencia
entregada. Además, de mantener un valor eficaz a un voltaje o una corriente
constantes a la salida de CA, el inversor debe convertir la potencia de entrada en la
potencia de salida con la mayor eficiencia posible [34]. Los inversores se encuentran
en una gran variedad de configuraciones tales como: los de puente completo o
medio puente, monofásicos o trifásicos, de alta frecuencia o baja frecuencia, los
conmutados por línea o auto conmutados, existen algunos criterios para clasificar
los inversores, tales como:
 El número de etapas de potencia en cascada.

 El tipo de desacople de potencia.
 El transformador de aislamiento entre las etapas de CD y CA.
 El tipo de interfaz con la red.
Existen inversores del tipo VSI (Voltage Source Inverter), donde el voltaje de
alimentación permanece constante y los inversores de tipo CSI (Current Source
Inverter), donde la corriente de alimentación permanece constante. Los VSI se puede
clasificar como:
 Modulación por ancho de un solo pulso o por pulsos múltiples.

 Modulación por ancho de pulso sinusoidal (SPWM).
 Control por desplazamiento de fase.
1.6.1 Modulación por ancho de pulso PWM.
La modulación por ancho de pulsos conocida como PWM (Pulse Width

Modulation) es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal
periódica, que se utiliza para controlar la cantidad de energía que se envía a una
carga. El modulador, es el elemento encargado de generar las señales PWM de
disparo de cada uno de los interruptores a partir de la señal de control [51],[52].
Según se realice la conmutación de los interruptores se tienen dos tipos de
modulación, bipolar y unipolar [34].
13
El principio básico de estas modulaciones consiste en comparar la señal de
control (Moduladora) con una señal triangular (Portadora), generando así una
modulación en ancho de pulso; dependiendo de qué tipo de combinaciones de estas
señales se apliquen a cada interruptor se obtiene uno u otro tipo de modulación [34]-
[36]. Las siguientes definiciones relacionan la señal moduladora y la portadora en su
amplitud y frecuencia y son:
Índice de modulación en amplitud: El índice de modulación en amplitud tal

como se muestra en la ecuación (1.3), define la proporción entre la amplitud de la
señal moduladora y la amplitud de la señal portadora.
𝑉 (1.3)
𝑚 =
𝑉
La figura 1.3 muestra el comportamiento del índice de amplitud donde se

distinguen tres zonas de modulación:
 Región lineal (0 < 𝑚 ≤ 1),

 Sobremodulación (1 < 𝑚 ≤ 3.54)
 Onda cuadrada (𝑚 ≥ 3.54).
Figura 1.3 Voltaje pico fundamental normalizado en función del índice de

modulación [35].
14
En la zona lineal, el ancho de los pulsos obtenido en la modulación aumenta a
medida que lo hace la tensión de referencia, en la zona de sobremodulación en la
que dos o más pulsos se unen formando un único pulso y en la zona de onda
cuadrada en la que únicamente hay un pulso por semiciclo [52].
Índice de modulación en frecuencia: El índice de modulación en frecuencia

mostrado en (1.4) define la proporción entre la frecuencia de la señal portadora y la
frecuencia de la señal moduladora que resulta ser el índice de modulación en
frecuencia [34]-[36]. De esta relación se obtienen los siguientes casos:
 𝒎𝒇 < 21 se dice que un inversor está muy poco modulado.

 𝒎𝒇 > 21 se dice que está muy modulado.
𝑓 (1.4)
𝑚 =
𝑓
1.6.1.1 Modulación bipolar.
La figura 1.4 muestra un inversor de puente completo con modulación bipolar,

en esta modulación se genera el disparo de los cuatro interruptores por la
comparación de la señal moduladora (senoidal) con la señal portadora (señal
triangular). La tensión de salida oscila continuamente entre su valor positivo +V DC
y su valor negativo –VDC [35]. En la modulación bipolar, las activaciones de los
interruptores S1, S2, S3 y S4 ocurren cuando se cumplen las siguientes condiciones:
 𝑉 >𝑉 ⟹ 𝑆 𝑦 𝑆 [𝑂𝑁]
 𝑉 <𝑉 ⟹ 𝑆 𝑦 𝑆 [𝑂𝑁]
Figura 1.4 Inversor de puente completo controlado

por los interruptores S1, S2, S3 y S4 [35].
15
La figura 1.5 muestra la implementación de la modulación bipolar, donde se
observa la operación de comparación de la señal moduladora y la portadora,
habilitando los interruptores S1, S2, S3 y S4 del inversor con las condiciones antes
citadas.

comparación entre la moduladora y portadora [35].
La figura 1.6 muestra el voltaje de salida de la modulación bipolar aplicada al

circuito inversor con un voltaje de alimentación de 100 V, en este ejemplo se emplea
un índice de modulación de 0.9 y un índice de modulación en frecuencia de 16.66.
Este ejemplo muestra la variación del ancho de pulso conforme se cumplen las
condiciones de la modulación bipolar para la señal moduladora y la portadora.
Figura 1.6 Funcionamiento de la modulación por ancho de pulsos bipolar [35].
16
La figura 1.7 muestra el espectro de frecuencias, donde se observa que los
primeros armónicos aparecen a la frecuencia de conmutación, la cual no es una
característica adecuada en comparación con la modulación unipolar [35].
Figura 1.7 Espectro armónico de la modulación bipolar [35].
1.6.1.2 Modulación unipolar.

La figura 1.8 muestra la implementación de la modulación unipolar en el circuito
inversor, donde los interruptores S1 y S4 son controlados con la primera moduladora
y los interruptores S2 y S3 con la segunda moduladora. Ambas moduladoras
comparten la señal portadora, pero desfasadas 180° [35].
La figura 1.9 muestra el voltaje de salida de la modulación unipolar aplicada al

circuito inversor con un voltaje de alimentación de 100 V, en este ejemplo se emplea
un índice de modulación de 0.9 y un índice de modulación en frecuencia de 16.66.
Se observa que, para semiciclos positivos, la tensión de salida conmuta entre +V DC
y 0 mientras que para los semiciclos negativos es entre –V DC y 0.
La figura 1.10 muestra el espectro de frecuencias de esta modulación, el desfase

de 180° anula los armónicos en las cercanías de ftri y los múltiplos impares de la
misma, es decir, los armónicos de orden cercano a mf, 3mf, 5mf, etc [33]-[36], [51],[52].
La característica que lo hace superior a la modulación bipolar es que los primeros
armónicos aparecen a dos veces la frecuencia de conmutación, por lo que será más
“fácil” su filtrado.
17
Figura 1.8 Implementación de la modulación bipolar con elemento de comparación
entre la moduladora y portadora [35].
Figura 1.9 Funcionamiento de la modulación por ancho de pulsos bipolar [35].
18
Figura 1.10 Espectro armónico de una modulación unipolar [35].
1.7 Sistemas lineales aplicados a inversores monofásicos.
Dado que un inversor es inherentemente un circuito no lineal y con la finalidad

de aplicar un control realimentado lineal, se realiza una linealización de este, ante
pequeñas perturbaciones en torno a su punto de operación [7].
Al inversor se le aplica el modelo del conmutador PWM que se analizará en el

capítulo 3 del presente trabajo, para obtener un modelo lineal a pequeña señal [7]-
[9]. Este modelo se emplea para diseñar los reguladores lineales para los lazos de
control, los cuales tienen diferentes características.
Para el diseño de los controladores, es necesario identificar las funciones de

transferencia que corresponden con las variables de control, para esto se emplean
herramientas de los sistemas del control lineal como diagramas de Bode, el lugar
geométrico de las raíces y el análisis de estabilidad para sistemas lineales [37],[38].
1.7.1 Control proporcional integral (PI).
El controlador proporcional integral (PI) tiene como propósito disminuir o

eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional, el
control integral actúa en el error de la variable medida o de realimentación y el punto
19
de control o de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola. Este
controlador cumple con tal objetivo siempre y cuando la referencia y las
perturbaciones sean constantes, lo cual, se presenta cuando las cargas alimentadas
por el inversor son lineales; sin embargo, ante la presencia de cargas no lineales su
rendimiento disminuye considerablemente, ya que, a la frecuencia de los armónicos
de la carga, presenta una ganancia pequeña.
El objetivo de este controlador es mantener la forma de onda, amplitud y

frecuencia de la señal de tensión que habrá de suministrarse a la carga [17]-[19]. Un
control proporcional integral introduce un polo y un cero en la función del lazo
directo y una idealización sitúa el polo en el origen [37]-[38]
𝐾 (1.5)
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇
Donde la función de transferencia del controlador es:
𝑈(𝑠) 1 (1.6)
=𝐾 1+
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠
Donde 𝑇 se denomina constante de tiempo integral, 𝐾 es la constante

proporcional y 𝑒(𝑡) es el error proveniente de la diferencia de una señal de referencia
y de la señal de realimentación en un sistema de lazo cerrado [37]-[38].
1.7.2 Control proporcional resonante (P+CRES).
El control proporcional más resonante (P+CRES) permite tener un mejor

seguimiento a una referencia sinusoidal, por lo que se tiene una ganancia a la
frecuencia de resonancia y una atenuación a las perturbaciones presentadas en la
misma frecuencia, por lo que es muy empleada en inversores monofásicos operando
a una frecuencia fija de salida [7],[9].
𝐾 2𝜋𝑓 𝑠 (1.7)
𝐺 (𝑠) = 𝐾 +
𝑠 + (2𝜋𝑓 )𝑠 + (2𝜋𝑓 )
Donde 𝐾 es la ganancia de tipo proporcional, 𝐾 es la ganancia del controlador

resonante, 2𝜋𝑓 es la frecuencia de resonancia y 2𝜋𝑓 es el ancho de banda del
controlador resonante [7],[9].
20
1.7.3 Representación en variables de estado.
La representación matemática en el espacio de estados, para sistemas dinámicos

lineales, continuos y de parámetros concentrados e invariantes con el tiempo, donde
el espacio de “n-dimensión” cuyas coordenadas son variables de estado [37],[38]. Se
expresa por:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

(1.8)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
Donde:
 x(t): es el vector de estado del sistema y es de dimensión n.

 u(t): es el vector de entradas aplicadas al sistema y es de dimensión r.
 y(t): es el vector de salidas producidas por el sistema y es de dimensión m.
 A, B, C, D: son las matrices de coeficientes constantes y son de orden n×n,
n×r, m×n y m×r, respectivamente.
1.8 Control por modos deslizantes (SMC).
En la década de 1980 varios investigadores como Utkin e Itkis de la Unión

Soviética, propusieron y elaboraron el control de estructura variable (VSC) y el
control de modo deslizante (SMC) [39]-[41]. Durante las últimas décadas, ha
generado un interés significativo en la comunidad de investigación de control de
SMC, donde se ha aplicado el método para un amplio número de tipos de sistemas,
tales como los propios sistemas no lineales, sistemas de múltiples entradas y
múltiples salidas (MIMO), modelos de tiempo discreto y sistemas estocásticos, entre
otros más.
Una de las características más destacadas del control SMC es que es

completamente insensible a la incertidumbre de los parámetros del sistema y las
perturbaciones externas durante el modo de deslizamiento. El VSC utiliza una ley
de control de conmutación de alta velocidad para lograr dos objetivos:
En primer lugar, impulsa la trayectoria de estado de la planta no lineal a una

superficie seleccionado por el usuario en el espacio de estado que se llama la
superficie deslizante o de conmutación. Esta se denomina así, porque una ruta de
control tiene una ganancia si la trayectoria del estado de la planta está por encima
de la superficie y una ganancia diferente si la trayectoria cae debajo de la superficie.
En segundo lugar, mantiene el estado de la planta trayectoria en esta superficie

para todos los tiempos posteriores. La idea es obligar al sistema a entrar y
21
permanecer en la superficie deslizante por medio de un controlador discontinuo.
Una vez alcanzada la superficie deslizante, el controlador conmutara de forma ideal
a una frecuencia infinita, provocando que los estados del sistema permanezcan en
ella [53], [54], [57].
Al modo en el que el sistema se encuentra al alcanzar la superficie deslizante se

le denomina modo deslizante. La figura 1.11 muestra este comportamiento en donde
las trayectorias del sistema son obligadas a permanecer en la superficie deslizante
que es la línea recta que atraviesa el origen.
Figura 1.11 Representación en el plano de fase de la superficie deslizante [40].

En el diseño por modos deslizantes convencional (o de primer orden), se basa en
dos pasos fundamentales:
1. El diseño de una superficie deslizante de grado relativo uno.
2. El diseño de un controlador por modos deslizantes convencional, para llevar

a las trayectorias del sistema a la superficie en tiempo finito.
Una vez en la superficie, el sistema llevara a cabo la dinámica diseñada en la

superficie y de orden reducido (n − 1). En el presente trabajo se desea utilizar la
técnica de control de modos deslizantes, para un análisis y aplicación en inversores
monofásicos operando en modo isla.
1.9 Sistemas de control con microcontrolador.
En los últimos años, la capacidad de cómputo de microprocesadores y

microcontroladores ha crecido de forma exponencial, al igual que su capacidad de
22
memoria. Tanto es así, que la eficiencia de código ya no es un factor preponderante,
con lo que la utilización de sistemas de simulación que generan código de control
de forma automática como PSIM y Matlab/Simulink empieza a ser una opción más
que viable en la actualidad. Esto implica una gran ventaja, pues permite desarrollar
de forma rápida y fiable algoritmos de control en plataformas de alto nivel, y por
tanto en un tiempo reducido, mientras que la conversión a código es rápida y
automática [42]. El controlador digital de señales (DSC) es un procesador digital de
señales (DSP) dedicado al control, ofrece diversas ventajas sobre los sistemas
tradicionales analógicos. Los sistemas basados en DSC son capaces de lograr con un
menor costo la implementación de algunas tareas que podrían ser difíciles usando
sistemas analógicos. Tienen la versatilidad de cambiar valores o algoritmos de
programación, lo que hace a los sistemas con DSC altamente competitivos.
1.9.1 Módulo inversor de CD-CA.
El módulo (TIDM-SOLAR-ONEPHINV) mostrado en la figura 1.12 es un

inversor de CD-CA fabricado por la empresa Texas Instruments para fines
didácticos y de experimentación.
Figura 1.12 Módulo inversor solar del fabricante Texas Instruments

(TIDM-SOLAR-ONEPHINV).
23
El módulo inversor tiene una entrada nominal de 400 V en DC y su salida es de
600 Watts, la cual se puede inyectar a la red u operar en modo isla. Este módulo se
utiliza en muchos campos como los sistemas de control de motores, UPS e inversores
fotovoltaicos. La función principal del inversor es convertir energía de CD en
energía de CA mediante el uso de la electrónica de potencia, en este caso en
particular el IGBT. Los inversores son implementados por componentes analógicos,
sin embargo, para su control se emplea un DSC de alto rendimiento. Para
implementar el control del inversor es necesario implementar una estructura de
control, a través de alguna implementación discreta y su programación
correspondiente. El módulo de inversor solar contiene una ranura DIM100 capaz de
alojar un DSC de Texas Instruments, tal como el TMS320F28335 o alguno
compatible, además de contener los sensores de voltaje y corriente necesarios para
la implementación de algoritmos de control [83].
1.10 Alcances y limitaciones.
El presente trabajo realiza un análisis del control de modos deslizantes (SMC)

sus fundamentos de operación, diseño y funcionamiento, aplicándolo en un
inversor monofásico con seguimiento de consigna, se simulan e implementan
diversas configuraciones con esta técnica de control y se comparan con
controladores lineales (P+CRES) y (PI), diseñados con la técnica de linealización de
pequeña señal para convertidores.
Se implementan los algoritmos de control citados anteriormente, en el módulo

inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV mediante el DSC TMS320F28335 para
comprobar el rendimiento de dichas técnicas y observar bajo un análisis
comparativo sus ventajas y desventajas de cada uno de ellos cuando se implementan
en un inversor monofásico. Las limitaciones presentadas son: el hardware propio
del sistema que se encuentra diseñado bajo las condiciones de operación y uso que
menciona el fabricante, por lo que no es recomendable modificarlo o sustituir
elementos de este.
1.11 Aportaciones.
Se diseñan e implementan algoritmos de control de modos deslizantes que

garantizan un mejor rendimiento en inversores monofásicos, con respecto a la
implementación de controladores clásicos con técnicas lineales; por lo que en los
sucesivos estudios se investigan, evalúan e implementan estos controladores
operando en modo isla; con la finalidad de que en trabajos y líneas de investigación
futuras sean considerados para su posterior implementación tal como, un inversor
operando con una conexión a la red o inversores operando en paralelo.
24
1.12 Estructura de la tesis.
La presente tesis está integrada por seis capítulos que se detallan a continuación:
Capítulo 1 “Marco teórico conceptual”. En este capítulo se describe la importancia de

los inversores con referencia a los sistemas de generación distribuida aplicados en
una microrred. Se muestra el estado del arte y se plantea el objetivo general, los
objetivos específicos y los alcances generales de la investigación..
Capítulo 2 “Descripción del control de modos deslizantes”. Se hace una extensa revisión
de los fundamentos matemáticos de los sistemas de estructura variable y su
aplicación al control de modos deslizantes, sus propiedades, características y la
metodología de diseño para su implementación.
Capítulo 3 “Modelos de un inversor operando en modo isla y controles propuestos”. Se

establecen los tipos de estructuras de control para un inversor monofásico, se analiza
el modelo en pequeña señal para un inverso monofásico y el modelo promediado en
el espacio de estados. Se obtienen controladores P+CRES y PI a través del modelo
en pequeña señal y tres modelos de controladores de modos deslizantes.
Capítulo 4 “Resultados de la simulación de los algoritmos de control en modo isla”. Se

realizan la simulación de un inversor monofásico operando en modo isla con
controladores clásicos PI y P+CRES, y con controladores de modos deslizantes,
realizando pruebas con cargas resistivas, resistivas-capacitivas, resistivas-
inductivas, cambios de cargas resistivas, conexión-desconexión en una resistiva y
para cargas no lineales.
Capítulo 5 “Implementación y resultados experimentales de los algoritmos de control”. Se

describe el DSC TMS320F28335, el módulo inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV y
los equipos necesarios para la implementación. Se realizan los diagramas de flujos
para la programación del módulo inversor con los distintos algoritmos de control y
se realizan pruebas experimentales con cargas resistivas, resistivas-capacitivas,
resistivas-inductivas y cargas no lineales, se analizan las similitudes y diferencias.
Capítulo 6 “Conclusiones y líneas futuras de investigación”. Se analizan los resultados

obtenidos en simulación y en forma experimental, comparando los resultados
obtenidos de los diferentes algoritmos de control, se analizan el cumplimiento de los
objetivos de la tesis y se realizan las recomendaciones para trabajos futuros.
25
26
Capítulo 2
Descripción del control de modos
deslizantes
27
2.1 Sistemas de control de estructura variable y modos deslizantes.
Una de las características más comunes en los dispositivos de electrónica de

potencia, es el modo de conmutación, es decir, activar y desactivar los dispositivos
semiconductores de potencia para reducir las pérdidas; lo cual ocurre si la tensión o
la corriente del elemento de conmutación es casi cero [40]. Por lo tanto, los
dispositivos electrónicos de potencia pertenecen típicamente al grupo de sistemas
de estructura variable (VSS). Los VSS tienen algunas características interesantes, por
ejemplo: en la teoría del control pueden ser asintóticamente estables a pesar de que
todos los elementos del mismo sean inestables. Otra característica importante es que
un VSS con un controlador apropiado, teóricamente es independiente de los
parámetros del sistema, además de presentar un buen rendimiento aun ante ciertos
cambios en los parámetros del sistema y ante la presencia de perturbaciones externas
[53]-[54] Tomando en cuenta esto, un controlador que presenta un buen rendimiento
se denomina modo deslizante o control de modo deslizante (SMC), el cual tiene un
papel muy importante en el control de dispositivos de electrónica de potencia y es
tema de análisis en el presente capítulo.
De acuerdo con la teoría, el SMC es un control robusto, sin embargo, los

experimentos muestran que tiene una seria limitación, que da origen a una
oscilación de alta frecuencia alrededor de la superficie deslizante, denominado
“chattering” o “castañeo”, el cual reduce el rendimiento de control. En épocas
recientes, varios investigadores han invertido gran parte de sus esfuerzos para
disminuir este efecto, desarrollando numerosas soluciones.
Los sistemas de control con VSS son un tipo de sistema de control no lineal, en
los que la estructura del controlador varía de tal forma que un punto representativo
del sistema debe seguir una trayectoria definida en el espacio de estados. Esto ocurre
cuando se satisfacen ciertas condiciones, por lo que se menciona que el estado se
“desliza” sobre esta superficie, siendo insensible a variaciones en los parámetros de
la planta y a perturbaciones externas. Bajo esta condición, la ley de control cambia
deliberadamente durante el proceso de control, de acuerdo con algunas reglas
definidas que dependerán del estado del sistema. La teoría de los VSS y el modo
deslizante se desarrolló hace décadas en la Unión Soviética, principalmente por
Vadim I. Utkin y David K. Young [39],[40].
Con el propósito de mostrar lo antes mencionado, se analiza el siguiente doble

integrador, expresado por:
𝑦̈ (𝑡) = 𝑢(𝑡) (2.1)
29
Considere el efecto de usar realimentación en la ley de control.
𝑢(𝑡) = −𝑘𝑦(𝑡) (2.2)
Donde k es un escalar estrictamente positivo, que permite analizar el

comportamiento del sistema en el plano de fase, dibujando velocidad contra la
posición. Sustituyendo la acción de control en (2.1) y multiplicando por su derivada,
obtenemos:
𝑦̇ 𝑦̈ = −𝑘𝑦̇ 𝑦 (2.3)
Integrando esta última expresión podemos obtener la relación entre la velocidad

y posición dada, expresada por:
𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑐 (2.4)
Donde c representa una constante de integración, que es el resultado de las

condiciones iniciales y es estrictamente positivo. En el caso especial cuando k=1, la
ecuación generalmente representa un círculo con centro en el origen y radio √c;
considerando la ley de control, expresada por:
−𝑘 𝑦(𝑡) 𝑦𝑦̇ < 0

𝑢(𝑡) = (2.5)
−𝑘 𝑦(𝑡) 𝑜𝑡𝑟𝑜 𝑐𝑎𝑠𝑜
Donde 0<k1<k2, el plano de fase (𝑦, 𝑦̇ ) es dividido por la ley de conmutación en

cuatro cuadrantes separados por ejes, como se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1 Plano de fase de un oscilador armónico [39].
30
La ley de control u=-k2y solo tendrá efecto en los cuadrantes señalados en la
región (a). En esta región, la distancia del origen hacia los puntos del plano de fase
disminuye a lo largo de la trayectoria del sistema. De la misma forma ocurrirá en la
región (b), cuando la ley de control u=-k1y está en operación, la distancia del origen
hacia los puntos del plano de fase disminuye a lo largo de la trayectoria del sistema
[39]. El plano de fase del sistema de lazo cerrado se encuentra bajo una ley de control
de estructura variable u, la cual se obtiene empalmando ambas regiones de los
planos de fases. De esta forma, se obtiene un plano de fase en forma de una espiral,
que converge hacia el origen y el movimiento resulta ser asintóticamente estable, tal
como se observa en la figura (2.2).
Figura 2.2 Plano de fase bajo el sistema de control de estructura variable [39].
Esto se verifica matemáticamente considerando la función de Lyapunov.
𝑉(𝑦, 𝑦̇ ) = 𝑦 + 𝑦̇
(2.6)
Que representa el cuadrado de la distancia de cualquier punto (𝑦, 𝑦̇ ) al origen
del plano de fase, desde el punto de vista físico representa la energía del sistema. La
derivada en el tiempo de 𝑉(𝑦, 𝑦̇ ) a lazo cerrado y sus trayectorias están dadas por:
𝑉̇ = 2𝑦̇ 𝑦 + 2𝑦̈ 𝑦̇ = 2𝑦̇ (𝑦 + 𝑦̈ ) = 2𝑦̇ (𝑦 + 𝑢) (2.7)
De otra manera:
2𝑦̇ 𝑦(1 + 𝑘 ) 𝑦𝑦̇ < 0
𝑉̇ = (2.8)
2𝑦̇ 𝑦(1 + 𝑘 ) 𝑦𝑦̇ > 0
31
Esta función es siempre negativa, debido a que los valores (𝑦, 𝑦̇ ) tienden a cero,
por lo tanto, la distancia al origen es siempre decreciente. A partir de este análisis se
concluye:
 De manera independiente, ninguno de los dos controles proporciona

estabilidad al sistema.
 El criterio de elección fue el producto de la posición y su velocidad.
 El valor de las constantes k1 y k2 determinan la estabilidad del sistema.
 Eligiendo apropiadamente regiones de cada control se logra la estabilidad
deseada.
Ahora, aplicando la ley de control:
−1 𝑠(𝑦, 𝑦̇ ) > 0
𝑢(𝑡) =
1 𝑠(𝑦, 𝑦̇ ) < 0 (2.9)
Donde la función de conmutación está definida por:
𝑠(𝑦, 𝑦̇ ) = 𝑚𝑦 + 𝑦̇
(2.10)
Considerando m un escalar positivo, la razón por la cual se utiliza el término
función de conmutación, es para decidir cuál estructura de control es empleada en
cualquier punto (𝑦, 𝑦̇ ) en el plano de fase. Reescribiendo (2.9) se obtiene:
𝑢(𝑡) = −𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) (2.11)
Donde 𝑠𝑖𝑔𝑛() es la función signum, que se muestra en la figura 2.3, la cual exhibe
la siguiente propiedad:
𝑠 ∗ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) = |𝑠| (2.12)
Figura 2.3 Función signum [40].
32
(2.9) se emplea para el control del doble integrador, para valores grandes de 𝑦̇ ,
el plano de fase se obtiene uniendo las trayectorias parabólicas de las leyes que la
constituyen. La ecuación de la línea recta representa el conjunto de puntos para los
cuales 𝑠(𝑦, 𝑦̇ ) = 0, en este caso la línea recta atraviesa el origen con una pendiente
de -m. Para valores de 𝑦̇ que satisfagan la desigualdad 𝑚|𝑦̇ | < 1, se tiene:
𝑠𝑠̇ = 𝑠(𝑚𝑦̇ + 𝑦̈ ) = 𝑠 𝑚𝑦̇ − 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) < |𝑠|(𝑚|𝑦̇ | − 1) < 0 (2.13)
Lo cual también se expresa como:
lim 𝑠̇ < 0
→
𝑦 lim 𝑠̇ > 0
→
(2.14)
Por consecuencia, cuando 𝑚|𝑦̇ | < 1 la trayectoria del sistema está sobre un lado
u otro de la línea.
ℓ = {(𝑦, 𝑦̇ ): 𝑠(𝑦, 𝑦̇ ) = 0} (2.15)
Idealmente existe una alta frecuencia de conmutación entre las dos diferentes
estructuras de control cruzando repetidamente la línea recta, que una vez
interceptada por el control conmutado permanecerá en la trayectoria de estado en la
superficie deslizante. Si se verifica constantemente el estado de la planta, este tipo
de movimiento se considera un modo deslizante ideal [39].
El requisito de una frecuencia infinita de conmutación no es posible en sistemas

reales, además de que un controlador conmutado tiene imperfecciones que limitan
la conmutación a una frecuencia finita. Por lo tanto, esto se convierte en un problema
para el sistema, denominado chattering, en el cual las trayectorias que representan al
sistema oscilan alrededor de la superficie de conmutación [54],[57],[58].
Matemáticamente para una frecuencia infinita de conmutación, el deslizamiento

queda limitado o restringido a lo largo de la línea ℓ , lo cual satisface la ecuación
diferencial obtenida, cambiando 𝑠(𝑦, 𝑦̇ ) = 0, por lo cual:
𝑦̇ (𝑡) = −𝑚𝑦(𝑡) (2.16)
Lo cual representa una reducción de orden, y las trayectorias se deslizarán a lo

largo de la línea al origen como se observa en la figura 2.4.
33
Figura 2.4 Plano de fase de un modo deslizante [39].
Tal comportamiento dinámico es definido como modo deslizante y la línea es la

superficie deslizante, durante el movimiento deslizante, el comportamiento
dinámico es descrito como deslizante ideal. La acción de control que garantiza que
se satisfagan las condiciones de la ecuación (2.14) se escribe como:
𝑠𝑠̇ < 0 (2.17)
Esta condición es referida como condición de existencia, para un sistema de

primer orden en el que el error y la derivada del error sean de signos contrarios, es
decir, que el error tienda a cero. Esto se logra si el error es positivo y la derivada
negativa, y de igual forma cuando el error es negativo y la derivada del mismo es
positiva.
Es posible tener una función conmutada, definiendo y forzando la derivada del

error en el sistema a ser de signo contrario al error, esto se hace con una gran
cantidad de funciones, pero se selecciona la función sign(x), porque solo se tiene dos
posibles salidas. Lo que implica una ganancia muy grande en la señal de entrada y
permite eliminar todas las perturbaciones y llegar al punto donde el error se hace
cero, cuando se ha alcanzado la superficie de deslizamiento [40],[50],[53].
34
2.2 Propiedades de los modos deslizantes.
Analizando con mayor detalle las propiedades de los modos deslizantes y la

acción de control para mantenerlos, las etapas naturales de la dinámica son: de
manera inicial un movimiento con trayectoria parabólica rumbo a la superficie
deslizante, después se tiene un movimiento a través de la línea recta hacia el origen.
El propósito de la acción de control es garantizar que las trayectorias sean
conducidas y forzadas hacia ℓ y mantenidas en esta trayectoria, se supone que para
un tiempo ts, la superficie de conmutación es alcanzada y un modo deslizante toma
lugar de tal forma que la función de conmutación satisface 𝑠(𝑡) = 0, para todo t>ts,
lo que implica que 𝑠̇ (𝑡) = 0, para todo t>ts, esto se expresa como:
𝑠̇ (𝑡) = −𝑚𝑦̇ (𝑡) + 𝑢(𝑡) (2.18)
De esta manera, cuando 𝑠̇ (𝑡) = 0 para toda t>ts, de este resultado se obtiene, la
ley de control que mantiene el movimiento sobre ℓ es:
𝑢 (𝑡) = −𝑚𝑦̇ (𝑡) (2.19)
Esta ley de control es referida como acción de control equivalente, la cual no se

aplica a la planta directamente, pero se considera que es un promedio de la señal de
control discontinua. La figura 2.5 muestra este control equivalente, el cual se
compone de componentes de baja y alta frecuencia [40],[50],[53].
𝑢(𝑡) = 𝑢 (𝑡) + [𝑢(𝑡) − 𝑢 (𝑡)]

(2.20)
Figura 2.5 Acción de control discontinuo [39].
35
2.3 Formulación matemática de los modos deslizantes.
El control por modos deslizantes proporciona estabilidad a sistemas de lazo

cerrado y tiene dos objetivos: primero, el de proveer las dinámicas deseadas para las
variables de estado de algún sistema en particular, y segundo la de compensar los
disturbios o incertidumbres que se puedan presentar, en algún momento
determinado en el sistema a controlar. Para lograr estos dos objetivos, se deben
seguir los siguientes pasos:
1. Diseño de una nueva variable ‘s’, que se denominara "superficie deslizante", este
diseño debe ser el adecuado para asegurar la estabilidad de las soluciones de un
sistema de lazo cerrado. Es decir, debe ser tal que cuando las variables de estado
del sistema empiecen a tomar soluciones estables, dichas soluciones son
asintóticamente estables o estables en tiempo finito [39],[40],[50].
2. Diseño del control por modos deslizantes “u”, que se denominara “control
equivalente”, este diseño está basado principalmente en considerar alguna
función de Lyapunov llamada función candidata. La cual nos ayuda a diseñar el
controlador adecuado para lograr que la superficie deslizante ‘s’ converja a cero
en un tiempo finito; donde este control será capaz de seguir manteniendo ‘s=0’
para todo tiempo posterior [39],[40],[50].
Considerando el sistema lineal invariante en el tiempo con una entrada de

control dada por:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑏𝑢(𝑡) (2.21)
Donde 𝐴 ∈ ℝ × y 𝑏 ∈ ℝ × sin perder generalidad, se supone que la matriz A,

es de rango completo y u es el control conmutado con 𝑢 = −𝑘 ∙ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠), donde se
elige una variable 𝑠(𝑥, 𝑡), como una combinación lineal ponderada de las variables
de estado:
𝑠(𝑥, 𝑡) = 𝛼 𝑥 (𝑡) (2.22)
Donde 𝛼 desde i = 1 hasta m, son parámetros conocidos como coeficientes de

deslizamiento y si 𝑥 (𝑡) ∈ 𝑥(𝑡), se dice que un sistema con esta descripción exhibe
propiedades de un SMC, cumpliendo adicionalmente las condiciones requeridas de
“Hitting”, de existencia y estabilidad [50],[57],[58].
36
2.3.1 Condición Hitting.
Esta condición sirve para asegurar que independientemente de la ubicación de

las condiciones iniciales, la función de control elegida obliga a la trayectoria del
sistema a aproximarse a la superficie deslizante y finalmente alcanzar dentro de un
radio  la trayectoria de deslizamiento, tal como se observa en la figura 2.6.
Figura 2.6 Condición Hitting [57].
Suponiendo que el sistema está en un estado inicial 𝑥 = 𝑥(0) y la trayectoria

𝑠 = 𝑠(0), que a su vez está alejada de la superficie de deslizamiento =0. La
condición necesaria y suficiente para que el sistema satisfaga la condición de
“Hitting”, es que el control resultante 𝑢 = 𝑢(𝑡), produzca un vector variable de
estado 𝑥(𝑡); y como consecuencia una trayectoria controlada 𝑠(𝑡) que satisface la
desigualdad:
𝑠𝑠̇ < 0 ⇒ |𝑠| ≥ 𝛿 (2.23)
Esta desigualdad, es un resultado parcial del segundo teorema de estabilidad de

Lyapunov (en el anexo A se analiza el 2do metodo de Lyapunov ), donde la funcion
candidata es:
1
𝑉(𝑠) = 𝑠 (2.24)
2
El cumplimiento de la desigualdad (2.23), significa que fuera de la vecindad de

la superficie de deslizamiento, el estado de la trayectoria ‘s’ es continuamente
atraida y siempre converge a =0 para todo t>0, siempre y cuando la eleccion de
𝑢 = 𝑢(0) lo garantice [39],[40],[50],[57].
37
2.3.2 Condición de existencia.
Cuando el sistema ya diseñado cumple con la condicion “Hitting”, es necesario

comprobar si el sistema tambien cumple con la condicion de existencia, la cual
asegura que una vez que la trayectoria esta en la vecindad de la superficie de
deslizamiento permanecera alli, para 0 < |𝑠| < 𝛿. En SMC, la condicion de existencia
se determinada unicamente mediante la inspeccion de la condicion de
alcanzabilidad local 𝑠𝑠̇ < 0, en el dominio 0 < |𝑠| < 𝛿, se cumple que:
lim 𝑠𝑠̇ < 0

→
(2.25)
lim 𝑠̇ < 0
→
𝑦 lim 𝑠̇ > 0
⟶
(2.26)
Esta condicion es un requisito para la trayectoria controlada. Adicionalmente, su

derivada en el tiempo debe tener signos opuestos en la proximidad de una superficie
discontinua [39],[40],[50],[57].
2.3.3 Condición de estabilidad.
Además, de la condición de existencia, la acción de control y los coeficientes de

deslizamiento se diseñan para cumplir con la condición de estabilidad. La cual
asegura que, al llegar a la fase de deslizamiento, la superficie de deslizamiento
diseñada siempre se va a dirigir la trayectoria hacia un punto de equilibrio estable;
de no ser así, el SMC dará lugar a un sistema inestable. La figura 2.7 (a), muestra el
caso en que el movimiento con SMC alcanza la estabilidad, llega y se detiene en el
punto de equilibrio. La figura 2.7 (b) muestra el caso inestable [39],[40],[50],[57].
Figura 2.7 Trayectoria deslizante a) Estable b) Inestable [57].
38
2.3.4 Control equivalente.
La operación ideal de SMC supone trabajar el sistema a una frecuencia de

conmutación infinita, de tal manera que la trayectoria se mueve de forma precisa
sobre la superficie de deslizamiento. Sin embargo, las limitaciones prácticas de los
componentes en el sistema alteran el comportamiento real del deslizamiento e
inducen una oscilación de alta frecuencia y baja amplitud llamado chattering. Lo cual
ocurre en la vecindad de la superficie de deslizamiento mientras se mueve hacia o
desde el punto de equilibrio que en muchos casos es el origen.
La figura 2.8 es una representación gráfica de la trayectoria en la fase de

deslizamiento, en ella se observa una componente de alta frecuencia que oscila entre
las direcciones +𝑣𝑒 y – 𝑣𝑒, mientras que un componente de baja frecuencia se mueve
a lo largo del plano de deslizamiento (superficie de deslizamiento en ℝ ). Puesto
que el movimiento de la trayectoria es una consecuencia de la acción de conmutación
u(t), es posible relacionar los componentes de baja y alta frecuencia de la trayectoria
a una conmutación continua de baja frecuencia (acción de control) 𝑢 (𝑡) [57].
Figura 2.8 Trayectorias en la fase de deslizamiento [57].
𝑈 <𝑢 (𝑡) < 𝑈 (2.27)
La conmutación discontinua de alta frecuencia definida por:
𝑈 −𝑢 (𝑡) 𝑠𝑖 𝑠(𝑥, 𝑡) > 0

𝑢 (𝑡) = (2.28)
𝑈 −𝑢 (𝑡) 𝑠𝑖 𝑠(𝑥, 𝑡) < 0
Entonces:
𝑢(𝑡) = 𝑢 (𝑡) + 𝑢 (𝑡) (2.29)
39
La componente de alta frecuencia chattering o castañeo se debe filtrar, de tal forma
que el movimiento de la trayectoria sea determinado únicamente por la componente
de baja frecuencia. Por lo tanto, se debe considerar solo la conmutación continúa de
baja frecuencia 𝑢 (𝑡), como la acción de control capaz de generar una trayectoria
SMC casi equivalente a la trayectoria ideal.
Una forma de obtener este resultado es mediante el método de control

equivalente 𝑢 (𝑡) atribuido a Utkin [40],[53]. El cual define el control equivalente
como la acción de control necesaria para mantener un movimiento deslizante ideal
en 's'. La idea es explotar el hecho de que en los modos deslizantes tanto 𝑠(𝑡) = 0 y
𝑠̇ (𝑡) = 0. Donde la derivada de 's' se escribe como:
𝜕𝑠 𝑑𝑥 𝜕𝑠
𝑠̇ = = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑑) = 0
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥 (2.30)
Esto representa una ecuación algebraica en ‘x’, ‘u’ y ‘d’, y por definición, la señal
de control equivalente 𝑢 (𝑡) es la función de control continúo requerida para
mantener el deslizamiento, que está dada por:
𝜕𝑠
𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑑) = 0
𝜕𝑥 (2.31)
Considerando el sistema afín:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢 + 𝑑
(2.32)
La estructura asegura que para una ‘x’ dada, se tiene una entrada de control. En
consecuencia, de (2.31) se obtiene:
𝜕𝑠 𝜕𝑠 𝜕𝑠
𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢 + 𝑑=0 (2.33)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
Si se cumple que (2.31) sea no sea singular, se obtiene el control equivalente:
𝜕𝑠 𝜕𝑠 𝜕𝑠 𝜕𝑠
𝑢 =− 𝑔(𝑥) 𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥) 𝑑=0 (2.34)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
40
La respuesta en lazo cerrado se obtiene sustituyendo (2.34) en (2.32).
𝜕𝑠 𝜕𝑠 𝜕𝑠 𝜕𝑠
𝑥̇ = 𝐼 − 𝑔(𝑥) 𝑔(𝑥) 𝑓(𝑥) + 𝐼 − 𝑔(𝑥) 𝑑
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 (2.35)
La expresión (2.35) describe el movimiento del sistema operando con SMC con
el control equivalente [39],[40],[50],[57] Si se cumple con las condiciones de
invarianza 𝑠 = 𝑠̇ = 0, que expresan que las trayectorias de estado están
evolucionando sobre la superficie de deslizamiento.
El comportamiento se precisa a través de la "dinámica de deslizamiento ideal " que

implica la existencia del control equivalente 𝑢 (𝑡). El cual mantiene al sistema en la
superficie de deslizamiento, obligando a que el movimiento sea tangente a la
superficie y represente la dinámica de una anchura de histéresis cero o frecuencia
infinita; tal como se indica en la figura 2.9, donde el control equivalente es tangente
a la superficie de deslizamiento [39],[40].
Figura 2.9 Interpretación geométrica del control equivalente [39].
2.3.5 Derivadas de Lie o derivadas direccionales.
Muchas de las ideas relacionadas con los modos deslizantes se explican a través
de sus interpretaciones geométricas tal como: el uso de la derivada direccional o
derivada de Lie, que se presenta al estudiar sistemas dinámicos en general. La
misma notación es una notación compacta para las derivadas de funciones escalares
en dirección de uno o más campos vectoriales [39],[40],[57].
41
Dados un campo escalar ℎ(𝑥) y un campo vectorial 𝑓(𝑥) en el espacio de estados
con ℎ: ℝ → ℝ y 𝑓: ℝ → ℝ , la derivada de Lie se define como la función escalar
𝐿 ℎ: ℝ → ℝ, dada por:
𝜕ℎ
𝐿 ℎ(𝑥) = 𝑓(𝑥) (2.36)
𝜕𝑥
Que indica la derivada de ℎ(𝑥) en la dirección de 𝑓(𝑥). La expresión

representa el gradiente de ℎ(𝑥), ∇ℎ(𝑥):
𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ
∇ℎ(𝑥) = = ⋯ (2.37)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
El cual es un vector, que indica para cada punto x, la dirección en la cual ℎ(𝑥)
varía más rápidamente y el ritmo al cual cambia en esa dirección. 𝐿 ℎ(𝑥) es una
función escalar, la cual se aplica de manera recursiva en dirección del mismo campo
vectorial de forma iterativa [39],[40]. Para el primer caso se tiene:
𝜕
𝐿 ℎ(𝑥) = 𝐿 ℎ(𝑥) 𝑓(𝑥) (2.38)
𝜕𝑥
Y en el caso de dos campos vectoriales 𝑓(𝑥) y 𝑔(𝑥) distintos, se obtiene:
𝜕
𝐿 𝐿 ℎ(𝑥) = 𝐿 ℎ(𝑥) 𝑔(𝑥) (2.39)
𝜕𝑥
La derivada de la función de conmutación del SMC se expresa por:
𝜕ℎ
𝑠̇ (𝑥) = 𝐿 𝑠(𝑥) = 𝑓(𝑥) (2.40)
𝜕𝑥
Y a partir de ella, la condición de existencia del régimen deslizante:
𝐿 𝑠(𝑥) < 0 𝑠𝑖 𝑠(𝑥) > 0

(2.41)
𝐿 𝑠(𝑥) > 0 𝑠𝑖 𝑠(𝑥) < 0
Escrito de otra forma:

lim 𝐿 𝑠(𝑥) < 0
→
(2.42)
lim 𝐿 𝑠(𝑥) > 0
→
42
La expresión (2.42) implica que la variación de la función de restricción 𝑠(𝑥) en
la dirección del campo controlado siempre se opone al signo de 𝑠(𝑥), con la cual
queda garantizada el cruce con la superficie deslizante desde ambos lados de la
misma [39],[40],[50],[57].
2.3.6 Condición de transversalidad.
Para un sistema 𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢, donde 𝑓: ℝ → ℝ y 𝑔: ℝ → ℝ , son campos

vectoriales en el espacio de estados. A 𝑓(𝑥) se le denomina como vector de campo
de derivada y a 𝑔(𝑥) vector de campo de control.
Para un sistema de este tipo, considerando la misma función de conmutación ′𝑠′

y por ende la superficie de conmutación, la derivada de ′𝑠′ expresa una derivada de
Lie; empleando la linealidad de este operador, se expresa por:
𝑠̇ = 𝐿 𝑠 =𝐿 𝑠+𝐿 𝑠𝑢 (2.43)
Aplicando la ley de control la condición de existencia del régimen deslizante se

expresa por:
𝐿 𝑠+𝐿 𝑠𝑢 <0 𝑠𝑖 𝑠(𝑥) > 0
𝑠̇ = (2.44)
𝐿 𝑠+𝐿 𝑠𝑢 >0 𝑠𝑖 𝑠(𝑥) < 0
Como se observa en (2.44), la posibilidad de controlar el sistema por modos

deslizantes, requiere que se cumpla:
𝜕𝑠
𝐿 𝑠= 𝑔(𝑥) ≠ 0 (2.45)
𝜕𝑥
A (2.45) se le denomina condición de transversalidad y es necesaria para la

existencia del régimen deslizante, la misma permite influenciar 𝑠̇ y en particular el
signo de la misma, a través de la acción de control 𝑢. Geométricamente, esta
condición garantiza que el campo vectorial 𝑔(𝑥) no debe ser tangencial a la
superficie de deslizamiento, si eso ocurriese, no podría forzarse a las trayectorias del
sistema a cruzar la superficie y no podría establecerse el régimen deslizante. Pedir
que se cumpla la condición de transversalidad, es equivalente a pedir que la función
de conmutación 𝑠(𝑥) sea de grado relativo uno con respecto a la entrada de control
𝑢. El grado relativo de una salida de un sistema, se define como: la cantidad de veces
que es necesario derivar respecto del tiempo para que aparezca la entrada del control
en forma explícita. En el caso de 𝑠(𝑥) cuando el sistema es afin, la condición (2.45)
garantiza la presencia de 𝑢 en la expresión 𝑠̇ [39],[40],[50],[57].
43
2.3.7 Conceptos de diseño.
El SMC es gobernado por un sistema de orden reducido dependiendo de las

ecuaciones de las superficies deslizantes. La primera etapa del diseño es la selección
de las superficies de tal forma que el movimiento deslizante exhiba las propiedades
deseadas. Los métodos de la teoría de control convencional, como estabilización,
colocación de los eigenvalores y optimización dinámica, son aplicados en esta etapa.
La segunda etapa es encontrar el control discontinuo para forzar el modo deslizante
en la intersección de las superficies seleccionadas en la primera etapa [39],[40],[57].
2.3.7.1 Metodología para la implementación del SMC.

Esta técnica de control se ha aplicado a diferentes tipos de convertidores CD-CD
y CD-CA. El lazo de control requiere la medida de las variables de estado que
intervienen en la superficie de deslizamiento. Las variables medidas y
acondicionadas son las entradas del algoritmo para calcular a 's' cuya salida es una
tensión proporcional a 's', y al cual también entran señales de referencia. Como debe
cumplirse que 's=0', la salida del bloque sumador se conecta a la entrada de un
detector de cruce por cero o un comparador que se implementa con una cierta
histéresis o un modulador de ancho por pulso a frecuencia constante. La tensión de
salida de este comparador tendrá dos niveles de tensión asociados a los dos valores
que toma la variable de control [39],[40],[15]. Generalmente, los distintos bloques del
lazo de control se implementan mediante componentes discretos o con procesadores
digitales de señales, debido a la eficiencia en el cálculo y procesamiento de señales.
La figura 2.10 muestra un diagrama de bloques para la implementación de un
control con SMC.
Figura 2.10 Diagrama de bloques para la implementación de un SMC [54].
44
2.4 Control de modos deslizantes con estructura integrada.
Esta estructura se emplea para superar algunos de los problemas que se tienen
en una estructura en cascada, tales como: su implementación física y las dinámicas
no modeladas que se presentan en un lazo de control interno o externo. Para cumplir
con este objetivo se propone un control de modo deslizante, en el cual se sigue una
trayectoria de referencia dada, en donde el lazo interior se encuentra implícito.
Las ventajas de emplear una estructura integrada son una rápida dinámica de
respuesta y una alta robustez con respecto a perturbaciones [39],[40],[54]. Para
aplicar un SMC con estructura integrada, el sistema debe estar descrito de la forma:
𝑥̇ 0 1 𝑥 0 0
= 𝑥 + + 𝑢 (2.46)
𝑥̇ −𝑎 −𝑎 𝑓(𝑡) −𝑏
A continuación, se selecciona una superficie deslizante de la forma:
𝑠(𝑥) = 𝑥 + 𝜆𝑥 (2.47)
De tal forma que 𝜆 garantice la convergencia en tiempo finito el control

deslizante asociado es:
𝑢 = 𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠(𝑥)) (2.48)
El cual debe satisfacer las condiciones de existencia del control de modos

deslizantes:
𝑠(𝑥)𝑠̇ (𝑥) < 0 (2.49)
Para que exista un modo deslizante en la superficie de deslizamiento

seleccionada, se debe garantizar que el control equivalente cumpla con:
1
𝑢 > |𝜆𝑥 − 𝑎 𝑥 − 𝑎 𝑥 + 𝑓(𝑡)| (2.50)
𝑏
Donde la superficie deslizante es independiente de los parámetros 𝑎 , 𝑎 , b y de

f(t).
45
2.5 Control por modo deslizante integral ISMC.
En el SMC convencional la robustez a variación de parámetros del sistema y

perturbaciones externas se logra, después de la aparición de los modos deslizantes.
Dicho de otro modo, la robustez no se garantiza durante la fase de alcance, es decir
antes de que la superficie deslizante alcance el cero en un tiempo finito. En
consecuencia, el control por modo deslizante integral (ISMC) busca eliminar la fase
de alcance desde el comienzo, logrando así la compensación de las perturbaciones
de principio a fin. Para un sistema dinámico como el representado por la ecuación
(2.51) en el espacio de estados [39],[40],[54],[57]
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 (2.51)
Con vector de estado 𝑥 ∈ ℝ y el vector de control 𝑢 ∈ ℝ suponiendo que existe

una ley de control de realimentación 𝑢 = 𝑢 (𝑥) que puede ser discontinua, de tal
forma que el sistema puede ser estable en una trayectoria deslizante deseada, el
sistema en lazo cerrado es:
𝑥 ̇ = 𝑓(𝑥 ) + 𝐵(𝑥 )𝑢 (2.52)
Donde 𝑥 representa la trayectoria del estado ideal bajo la ley de control 𝑢 ,

aunque en aplicaciones prácticas el sistema opera bajo condiciones inciertas que son
generadas por alguna variación de los parámetros, dinámicas no modeladas y
perturbaciones externas; con esta consideración la trayectoria real en lazo cerrado se
obtiene mediante:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 + ℎ(𝑥, 𝑡) (2.53)
En el cual, el vector ℎ(𝑥, 𝑡) comprende las perturbaciones debido a la variación

de las dinamicas no modeladas y disturbios externos y se supone que cumple la
siguiente condición:
ℎ(𝑥, 𝑡) = 𝐵(𝑥)𝑢 (2.54)
Con 𝑢 ∈ ℝ , en otras palabras el control 𝑢 influye en todas las componentes del

vector ℎ(𝑥, 𝑡), a través de la matriz de control 𝐵(𝑥). Suponiendo que ℎ(𝑥, 𝑡) está
acotada y que tiene un límite superior esta se encuentra mediante:
|ℎ (𝑥, 𝑡)| ≤ ℎ (𝑥, 𝑡) (𝑖 = 1, ⋯ , 𝑛) (2.55)
46
Como ℎ (𝑥, 𝑡) son funciones escalares positivas, el diseño del control se obtiene
al encontrar una ley de control 𝑢(𝑥, 𝑡), tal que las trayectorias del sistema cumplan
con 𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡), apartir del instante de tiempo inicial, es decir: 𝑥(0) = 𝑥 (0). Para el
sistema se redefine la ley de control como:
𝑢 =𝑢 +𝑢 (2.56)
Donde 𝑢 ∈ ℝ es el control ideal, y 𝑢 ∈ ℝ es diseñado para rechazar las

perturbaciones del término ℎ(𝑥, 𝑡), substituyendo esta ley de control en el sistema se
obtiene:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 + 𝐵(𝑥)𝑢 + ℎ(𝑥, 𝑡) (2.57)
Se define la superficie deslizante como:
𝑠 = 𝑠 (𝑥) + 𝑧 𝑐𝑜𝑛 𝑠, 𝑠 (𝑥), 𝑧 ∈ ℝ (2.58)
El cual consiste en dos partes, la primera parte 𝑠 (𝑥) se diseña como la

combinación lineal de los estados del sistema, similar a los modos deslizantes
convencionales, la segunda parte introduce el término integral que debe
determinarse. El modo deslizante integral asume que 𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡) para cualquier
tiempo 𝑡 > 0. El control equivalente de 𝑢 , denotado por 𝑢 debe cumplir:
𝐵(𝑥)𝑢 = −ℎ(𝑥, 𝑡) (2.59)
Es decir 𝑢 = 𝑢 describe precisamente las trayectorias del sistema, cuando se

desliza en la superficie 𝑠(𝑥) = 0. Para definir adecuadamente la variable auxiliar
𝑧(𝑥, 𝑡) de (2.58) obteniendo su derivada e igualando a cero para obtener el término
𝑢 =𝑢 .
𝑠̇ = 𝑠 ̇ (𝑥) + 𝑧̇ = 𝑓(𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 (𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 (𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 (𝑥) + 𝑧̇ = 0 (2.60)
Para garantizar el requisito de (2.59) se obtiene:
𝑧̇ = − {𝑓(𝑥) + 𝐵(𝑥)𝑢 (𝑥)}, 𝑐𝑜𝑛 𝑧(0) = −𝑠 𝑥(0) (2.61)
Esto último garantiza que la condición inicial 𝑧(0) se determina según el

requisito 𝑠(0) = 0. En otras palabras, el modo deslizante ocurre a partir del tiempo
inicial. Dado que (2.56) está satisfecha, la ecuación de movimiento del sistema será
en modo deslizante.
47
2.6. Control de modos deslizantes de orden superior HOSM.
Como se analizó en las secciones anteriores, el principal problema del control

por modos deslizantes estándar es el efecto chattering. Sin embargo, han surgido
nuevas técnicas para dar solución a este problema, la idea principal es cambiar la
dinámica en una pequeña vecindad de la superficie de discontinuidad, con el fin de
evitar la discontinuidad real y al mismo tiempo preservar las propiedades
principales de los modos deslizantes; no obstante, la exactitud y robustez del último
modo deslizante se pierde parcialmente [39],[40],[54].
En las últimas décadas se desarrollaron modos deslizantes de orden superior

(HOSM). Los cuales generalizan la idea básica de modo deslizante, actuando sobre
las derivadas temporales de orden superior y de la desviación del sistema;
considerando las restricciones impuestas por la influencia de la desviación de la
primera derivada como ocurre en modos deslizantes estándar. En la figura 2.11 se
observa la disminución del error en un modo deslizante de segundo orden respecto
de un modo deslizante de primer orden, preservando las principales ventajas del
enfoque original, al mismo tiempo que eliminan totalmente el efecto de chattering,
además proporcionan una mayor precisión en la realización.
Figura 2.11 Representación geométrica de conjuntos deslizantes [58].
Algunos controladores HOSM se han descrito en la literatura, el orden

deslizante caracteriza el grado de suavidad en la dinámica dentro de la vecindad del
modo deslizante. Si la tarea es mantener una restricción dada por la igualdad de una
función suave ‘s’ con tendencia a cero, el orden de deslizamiento es un número de
48
derivadas totales continuas de ‘s’ en la vecindad del modo deslizante. Por lo tanto,
el r-ésimo orden del modo deslizante se determina por la igualdad:
𝑠 = 𝑠̇ = 𝑠̈ = ⋯ = 𝑠 =0 (2.62)
Formando una condición r-dimensional, sobre el estado del sistema dinámico, los
modos deslizantes estándar sobre los cuales la mayoría de los sistemas de estructura
variable están basados son de primer orden (𝑠̇ es discontinua). Mientras que los
modos deslizantes estándar cuentan con convergencia en tiempo finito, la
convergencia de HOSM puede ser asintótica. La realización del r-modo deslizante
proporciona hasta el r-ésimo orden de precisión de deslizamiento con respecto al
intervalo de medición.
El principal problema en la implementación de los HOSM, es que se incrementa

el uso de recursos computacionales. De manera general, cualquier controlador r-
modo deslizante manteniendo 𝑠 = 0 necesita que 𝑠 = 𝑠̇ = 𝑠̈ = ⋯ = 𝑠 estén
disponibles [50],[54]. Una excepción es el algoritmo Supertwisting, el cual es un
controlador de segundo orden que sólo necesita mediciones de ‘s’.
2.6.1 Algoritmo de control HOSM Supertwisting.
El algoritmo de control conocido como Supertwisting es de gran utilidad en

controlar sistemas en los que se presentan perturbaciones desconocidas, donde la
ventaja principal al utilizar este controlador es que combina la metodología de
reducción del chattering con la robustez de los modos deslizantes de alto orden. De
tal manera, que garantizará la convergencia de la superficie deslizante en 𝑠 = 𝑠̇ = 0.
El algoritmo se considera continuo y con convergencia en tiempo finito. Para un
sistema un sistema de la forma:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡) (2.63)
Tomando la primera y segunda derivada de la superficie deslizante (2.63).
𝜕𝑠 𝜕𝑠
𝑠̇ = + 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡)
𝜕𝑡 𝜕𝑥
𝜕𝑠̇ 𝜕𝑠̇ 𝜕𝑠̇ (2.64)
𝑠̈ = + 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡) + 𝑢̇ (𝑡)
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
49
Suponiendo que las constantes 𝜙, Γ ,Γ son constantes positivas.
𝜕𝑠̇ 𝜕𝑠̇
+ 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡) <𝜙
𝜕𝑡 𝜕𝑥 (2.65)
𝜕𝑠̇
0≤Γ ≤ ≤Γ
𝜕𝑢
El controlador Supertwisting esta dado por:
𝑢 = −𝑐 |𝑠|𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) + 𝑣
(2.66)
𝑣̇ = −𝑐 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠)
Donde:
𝜙
⎧𝑐 >
⎪ Γ
(2.67)
⎨ 2 (Γ ∙ 𝑐 + 𝜙) ∙ Γ (1 + 𝑞)
⎪𝑐 ≥ (Γ ∙ 𝑐 − 𝜙)
⎩ Γ ∙ (1 − 𝑞)
Con 0 < 𝑞 < 1, si las condiciones dadas en (2.67) son satisfechas el control dado
en (2.66) conducen a la superficie ′𝑠 a cero en un tiempo finito [74].
La figura 2.12, presenta el diagrama de bloques para la implementación del

algoritmo de control Supertwisting, y la figura 2.13 el plano de fase para el control
Supertwisting.
Figura 2.12 Diagrama de flujo del algoritmo de control Supertwisting [74].
50
Figura 2.13 Plano de fase algoritmo Supertwisting [59].
2.7. Relación del control equivalente SMC con el PWM.
Un modelo para los convertidores de potencia se escribe de la forma

𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢, donde 𝑥 ∈ ℝ es el vector de estado del sistema, f(x) y g(x) son
campos de vectores continuos y u ∈ [0,1], que representa la posición del interruptor
y hace al sistema discontinuo [22]. El proceso de diseño para un SMC es
proporcionar un controlador que determina la posición del interruptor, esto se
expresa:
1 𝑠𝑖 𝑠(𝑥, 𝑡) < 0
𝑢 = 𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑠(𝑥) = (2.68)
−1 𝑠𝑖 𝑠(𝑥, 𝑡) > 0
Donde ‘s’ es una función escalar, además se observa que el control es

discontinuo, si el controlador por modos deslizantes trabaja correctamente en algún
momento la trayectoria del sistema envolverá la superficie ′𝑠 = 0′; cuando esto
sucede la trayectoria del sistema esta descrita por:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢 (2.69)
Donde ‘ueq’ es el control equivalente y es la solución para ‘u’ de la ecuación

𝑠̇ = 0. La dinámica descrita será válida solo en el caso de una frecuencia de
51
conmutación infinita, para el caso más práctico de tener un límite superior para la
frecuencia de conmutación, la trayectoria del sistema no envuelve a la superficie;
pero la mantiene dentro de una capa que la rodea. En este caso, esto se escribe de la
forma:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢 (2.70)
Donde ′𝑥 ′ es el promedio de ‘x’, el controlador no se implementa directamente,

debido a que la frecuencia de operación operaria libremente y solo estaría limitada
por las consideraciones físicas del dispositivo de conmutación. Para que se tenga
una buena eficiencia y proteger al dispositivo se deben tener las consideraciones
prácticas; asegurando un límite superior a la frecuencia de conmutación, para que
esto suceda se usa una banda de histéresis; tal como se presenta en la figura 2.14 (a)
en lugar de la función signum. Para lo cual, los interruptores deben estar asegurados
para estar en modo (encendido-apagado) para una constante de tiempo (encendido-
apagado). La banda de histéresis y la constante de tiempo de encendido llevan a una
frecuencia de conmutación constante en estado estacionario como se muestra en la
figura 2.14 (b), donde se observan las oscilaciones en una vecindad  dentro de la
superficie deslizante.
Figura 2.14 a) Banda de Histéresis b) Oscilaciones en la vecindad deslizante [40].
Por otra parte, el control promedio está basado en el modelo:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑑 (2.71)
Donde 𝑥 es el vector de estado promediado del sistema, ‘f’ y ‘g’ son campos de
vectores continuos y 𝑑 ∈ [0,1] es el ciclo de trabajo. El proceso de diseño del
controlador produce una expresión para el ciclo de trabajo.
𝑁𝑢𝑚(𝑥)
𝑑= (2.72)
𝐷𝑒𝑛(𝑥)
52
Esta señal debe ser llevada a través de un PWM para hacer la conmutación
actual, probando que ‘ueq’ es el promedio de ‘u’. De ahí el rendimiento de un
controlador por modos deslizantes, ‘u’ debe tener el rendimiento de un controlador
promedio ‘d’ siempre que ‘ueq = d’.
La figura 2.15 (a) muestra la implementación del SMC y la figura 2.15 (b) muestra
la implementación del control promediado, en ambas se observa la relación del
control promediado PWM con el control equivalente del SMC, por lo que es posible
diseñar un controlador por modos deslizantes e interpretarlo con un PWM a una
frecuencia fija; estableciendo una equivalencia entre ‘ueq’ y ‘d’, esto asegura que
𝐷𝑒𝑛(𝑥)𝑢 = 𝑁𝑢𝑚(𝑥) [22].
Figura 2.15 Implementación del control a) Modos deslizantes b) Promediado [22].
53
Capítulo 3
Modelos de un inversor operando en
modo isla y controles propuestos
55
3.1 Estructuras de control en un inversor.
Un inversor es un dispositivo electrónico que convierte una tensión de entrada

de corriente continua a una tensión de salida sinusoidal de corriente alterna, con la
magnitud y frecuencia deseada. La figura 3.1 muestra el esquema general de control
para un inversor. Existen diferentes estructuras de control, las estructuras
comúnmente utilizadas son:
 Control de voltaje en lazo simple de realimentación.

 Control de voltaje en doble lazo de realimentación.
Figura 3.1 Esquema general de control.
3.1.1 Control de voltaje en lazo simple de realimentación.
La figura 3.2 muestra el esquema de un control por voltaje de un inversor en lazo

simple, donde se obtiene la señal de voltaje de salida a través de un sensor de voltaje
y se compara con una señal de referencia, obteniendo una señal de error, la cual será
aplicada a un controlador de voltaje y posteriormente a un modulador PWM, donde
se obtiene el ciclo de trabajo de los interruptores electrónicos.
Figura 3.2 Control de voltaje de lazo simple.
57
3.1.2 Control de voltaje en doble lazo de realimentación.
En la figura 3.3, se muestra el control para un inversor en doble lazo de

realimentación. El cual se compone por un lazo interno de corriente y un lazo
externo de voltaje, donde la señal de salida para el lazo de corriente se obtiene a
través un sensor de corriente en la bobina del filtro LC, para el lazo de voltaje, se
obtiene un voltaje de salida a través de un sensor de voltaje que se ubica a la salida
del filtro LC.
Las señales son sensadas y comparadas con sus señales de referencia respectivas,
para obtener respectivamente las señales de error de cada lazo de control, que a su
vez son reguladas por los controladores de voltaje y corriente, Particularmente, el
controlador de corriente proporciona una consigna al modulador PWM para obtener
un ciclo de trabajo que es aplicado en los interruptores del inversor[46].
Figura 3.3 Control de voltaje en doble lazo de realimentación.
Considerando lo anterior, en este capítulo, se analiza y diseñan los controles

necesarios para un inversor VSI (Voltage Source Inverter) monofásico, que tiene como
objetivo alimentar cargas resistivas, capacitivas, inductivas y no lineales,
manteniendo la forma de onda, amplitud y frecuencia de la señal de voltaje que
habrá de entregarse a la carga en operación en modo isla del inversor.
Debido a que los inversores son circuitos no lineales, se realiza una linealización
en torno a su punto de operación, con el propósito de aplicar técnicas de control
lineal [70].Las dos técnicas más empleadas son:
 Modelo del conmutador PWM.

 Modelo promediado en el espacio de estado.
58
3.2 Modelo del conmutador PWM.
Este modelo explica de forma satisfactoria con resultados cercanos a la realidad,

el comportamiento en pequeña señal de los convertidores trabajando en modo de
conducción continua y discontinua [7]-[10],[18],[20].
3.2.1 Modelo del conmutador PWM en modo de conducción

continua CCM.
En el modelo en modo de conducción continua (CCM), se presenta un circuito

equivalente lineal, a partir del cual se realiza el análisis de pequeña señal y de gran
señal del convertidor. El método se basa en la sustitución de los elementos no
lineales del convertidor conmutado, por un circuito equivalente lineal llamado
“Modelo del Conmutador PWM”, de manera que el circuito resultante sea lineal.
Una topología común del modelo del conmutador, se muestra en la figura 3.4
donde un interruptor “activo” (transistor) y un interruptor “pasivo” (diodo) se
conectan a una fuente de voltaje (condensador) y una fuente de corriente (inductor)
[7],[10],[19]
Figura 3.4 Célula de conmutación básica [7].
El bloque no lineal transistor-diodo se conecta al exterior a través de tres puntos

A (Activo), P (Pasivo) y C (Común), A este bloque se le denomina conmutador PWM.
El objetivo de este método es sustituir el conmutador PWM conectado entre las

terminales A, P y C por un circuito lineal equivalente, de manera que no se tengan
elementos no lineales en el convertidor.
59
La figura 3.5 muestra el circuito equivalente en el punto de operación del
conmutador PWM en CCM.
Figura 3.5 Modelo equivalente en el punto de operación del conmutador en

modo CCM [7].
Donde:
𝑉 =𝐷∙𝑉
(3.1)
𝐼 =𝐷∙𝐼
La figura 3.6 muestra el circuito equivalente en pequeña señal del conmutador

PWM en CCM, las magnitudes escritas en minúsculas llevan encima el símbolo “^”,
que estable que estos términos son de pequeña señal.
Figura 3.6 Circuito en pequeña señal del conmutador PWM en CCM [7].
60
3.2.2 Modelo en pequeña señal y en el punto de operación del
inversor en modo isla.
La figura 3.7 muestra el esquema básico del circuito inversor de puente completo
para su operación en modo isla, para su análisis en pequeña señal este se aproxima
a un circuito Buck, teniendo en cuenta que, para el punto de operación, se manejan
señales periódicas variantes en el tiempo.
Figura 3.7 Esquema del circuito inversor para operación en modo isla [10].
El voltaje de salida 𝑉 puede ser +𝑉 ,−𝑉 ó 0, de acuerdo con el estado de los

interruptores, la tabla 3.1 muestra el voltaje 𝑉 obtenido al cerrar cada una de las
parejas de interruptores electrónicos considerando el ciclo de trabajo D.
Tabla 3.1 Voltaje de salida 𝑉 de acuerdo con el estado de los interruptores.

Interruptor 𝑽𝒂𝒃 Ciclo de trabajo
𝑆 y𝑆 +𝑉 D
𝑆 y𝑆 −𝑉 1-D
𝑆 y𝑆 0 No aplica
𝑆 y𝑆 0 No aplica
De la figura 3.7 se observa que las parejas de interruptores 𝑆 ,𝑆 y 𝑆 ,𝑆 no deben

estar cerrados al mismo tiempo, con el propósito de evitar un cortocircuito en la
fuente de voltaje 𝑉 . En la implementación física los interruptores no se abren y se
cierran instantáneamente, por lo que se deben tener en cuenta los tiempos de
conmutación al diseñar el control de los interruptores, el tiempo permitido para la
conmutación se denomina: tiempo muerto.
61
Para obtener una voltaje de salida 𝑉 igual a cero se pueden cerrar al mismo
tiempo los interruptores 𝑆 y 𝑆 o bien 𝑆 y 𝑆 ; otra forma de obtener un voltaje de
salida nulo es eliminando las señales de control en los interruptores electrónicos, es
decir, manteniendo abiertos todos los interruptores [4], [9], [10], [48].
La figura 3.8 muestra el sentido de la corriente 𝐼 de acuerdo al ciclo de trabajo

aplicado, por lo que el inversor se aproxima con un circuito Buck para cada sentido
de la corriente [4],[10].
Figura 3.8 Sentido de las corrientes de salida del inversor de puente completo
para a) D b) 1-D [52].
La figura 3.9 muestra cada uno de los circuitos Buck, los cuales son obtenidos a
partir del circuito equivalente del inversor, considerando para cada uno ellos los
ciclos de trabajo, donde A (Activo), P (Pasivo), C (Común) y S (Interruptor).
Figura 3.9 Circuitos Buck obtenidos a partir del circuito inversor de puente
completo, considerando a) D b) 1-D [52].
62
Combinando los circuitos equivalentes de la figura 3.9 (a) y de la figura 3.9 (b)
del inversor de puente completo y aplicando el modelo equivalente del conmutador
PWM en el punto de operación, se obtiene el modelo equivalente mostrado en la
figura 3.10.
Figura 3.10 Modelo equivalente en el punto de operación combinado los

circuitos Buck del inversor monofásico [7].
De la figura 3.10 se obtienen las relaciones del voltaje de salida del inversor con
relación al voltaje de corriente directa de la fuente entrada y del ciclo de trabajo
aplicado al inversor; además de la corriente en el inductor en términos de la corriente
de la fuente de corriente directa de entrada y del ciclo de trabajo aplicado al inversor
[9], [13],[47].
𝑉 = 𝐷𝑉 − [1 − 𝐷]𝑉 = 𝑉 (2𝐷 − 1) (3.2)
𝐼 = 𝐷𝐼 − [1 − 𝐷]𝐼 = 𝐼 (2𝐷 − 1) (3.3)
El promedio de ambas magnitudes, se calcula en cada ciclo de frecuencia de

conmutación, si se considera, que cada variable promediada se descompone en un
término constante correspondiente al punto de operación, y en un término variante
en pequeña señal que representa la perturbación en torno al punto de operación
(𝑥 = 𝑋 + 𝑥) [12],[47]. por lo que (3.2) y (3.3) se reescriben como:
𝑉 +𝑣 = (𝑉 +𝑣 ) 2 𝐷+𝑑 −1 (3.4)
𝐼 + 𝚤̂ = (𝐼 + 𝚤̂ ) 2 𝐷 + 𝑑 − 1 (3.5)
Separando los valores en el punto de operación y valores de pequeña señal, para

el voltaje de salida del inversor se obtiene:
𝑉 = 𝑉 (2𝐷 − 1) (3.6)
𝑣 =𝑣 (2𝐷 − 1) + 2𝑉 𝑑 (3.7)
63
De forma similar se obtienen los términos en el punto de operación y de pequeña
señal para la corriente en el inductor del inversor.
𝐼 = 𝐼 (2𝐷 − 1) (3.8)
𝚤̂ = 𝐼 (2 ∙ 𝐷 − 1) + 2𝐼 𝑑 (3.9)
De (3.6) y (3.8) se obtiene el modelo equivalente en el punto de operación,

mostrado en la figura 3.11.
Figura 3.11 Modelo equivalente del inversor en el punto de operación [7].
De (3.7) y (3.9) se obtiene el modelo equivalente en pequeña señal, mostrado en

la figura 3.12.
Figura 3.12 Modelo equivalente del inversor en pequeña señal [7].
A partir del modelo en el punto de operación, se obtienen las relaciones para la

corriente en el inductor, 𝐼 (𝑡) y el ciclo de trabajo 𝐷(𝑡).
√2 ∙ 𝑉 √2 ∙ 𝑉 (3.10)
𝐼 = cos(𝜔𝑡) + cos(𝜔𝑡 − 𝜙 )
𝑅 |𝑍 |
1 𝑉 𝜔𝐿 𝜔𝐿
𝐷(𝑡) = + − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 − 𝜙 ) + 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) (3.11)
2 √2 ∙ 𝑉 𝑅 |𝑍 |
64
Siendo:
1
|𝑍 | = (𝑅 ) +
𝜔∙𝐶
1 (3.12)
𝜙 = 𝑎𝑛𝑔𝑡𝑎𝑛 −
𝜔∙𝐶∙𝑅
El esquema del inversor a implementar se muestra en la figura 3.13, el cual es un

control modo corriente media (ACC). Este esquema se configura teniendo en cuenta
un control de doble lazo de realimentación, es decir, un lazo de control de corriente
y un lazo de control de voltaje [3], [13], [14], [47].
Figura 3.13 Esquema de control de corriente media ACC para inversor [8].
Donde:
 𝐺 ( ) es la función de transferencia del controlador de voltaje.
 𝐺 ( ) es la función de transferencia del controlador de corriente.
 𝑅𝐷(𝑠) representa un retardo digital de un periodo de conmutación (𝑇 ).
𝑠 ∙ 𝑇 (𝑠 ∙ 𝑇 )
1− +
𝑅𝐷(𝑠) = 𝑒 = 2 8
𝑠 ∙ 𝑇 (𝑠 ∙ 𝑇 ) (3.13)
1+ +
2 8
 𝐹 es la ganancia del modulador PWM bipolar y se define:
1
𝐹 =
𝑉 (3.14)
 𝑅 Ganancia del sensor de corriente (𝑅 = 0.2).

 𝛽 Ganancia del sensor de voltaje (𝛽 = 0.006).
65
Para obtener las funciones de transferencia en lazo abierto de la etapa de
potencia que relacionan el voltaje de salida y el ciclo de trabajo 𝐺 _ , así como la
corriente en el inductor de salida y el ciclo de trabajo 𝐺 _ , a partir del modelo de
pequeña señal, se consideran las siguientes relaciones:
𝑉
𝐺 _ (𝑠) = (3.15)
𝑑
Teniendo en cuenta (3.15) y aplicando el análisis de nodos y mallas, del modelo

de pequeña señal en la figura 3.12, se obtiene:
2∙𝑉 ∙ 𝑑 = 𝑠 ∙ 𝐿 ∙ 𝚤̂ + 𝑉 (3.16)
Despejando 𝚤̂ :
2∙𝑉 ∙𝑑−𝑉
𝚤̂ = (3.17)
𝑠∙𝐿
Donde:
𝑉
𝚤̂ = (3.18)
𝑍
𝑉 = 𝚤̂ ∙ 𝑍 (3.19)
Sustituyendo (3.18) en (3.19)
𝑉 2∙𝑉 ∙𝑑−𝑉
= (3.20)
𝑍 𝑠∙𝐿
Se obtiene la función de transferencia:
𝑉 2∙𝑉 ∙𝑍
𝐺 _ (𝑠) = = (3.21)
𝑑 𝑍 +𝑠∙𝐿
Donde:
1 (𝑠 ∙ 𝐶 ∙ 𝑅 + 1)𝑅
𝑍 = 𝑅 + ∥𝑅 = (3.22)
𝑠𝐶 𝑠 ∙ 𝐶(𝑅 + 𝑅 )+1
66
La segunda función de transferencia 𝐺 (𝑠), se obtiene teniendo en cuenta la
siguiente relación:
𝚤̂
𝐺 (𝑠) =
_
𝑑 (3.23)
De la cual al substituir (3.16) y (3.19) en (3.23) se obtiene.
𝚤̂ 2∙𝑉
𝐺 (𝑠) = =
_
𝑑 𝑍 +𝑠∙𝐿 (3.24)
Para realizar el diseño de los controladores, se emplean los parámetros de la

tabla 3.2, que son proporcionados por el fabricante del inversor TIDM-SOLAR-
ONEPHINV; particularmente, para esta aplicación el diseño se realiza para una
potencia de salida de 350 Watts.
Tabla 3.2 Parámetros de operación del módulo inversor TIDM-SOLAR-

ONEPHINV.
Parámetros Valor
Potencia salida del Inversor (P) 350 W
Voltaje de la DC Link (VDC) 300 V
Controlador digital de señales TMS320F28335
Voltaje de salida del inversor (Vo) 127 V RMS
Corriente de salida del inversor máximo (Io) 5 A RMS
Corriente de salida en pulso máximo (I pico) 10 A
Frecuencia de salida del inversor (fo) 60 Hz
Inductancia de salida del inversor (L) 7 mH
Condensador de salida del inversor (C) 1 µF
Resistencia de damping (Rd) 5Ω
Frecuencia de conmutador del inversor (fs) 20 kHz
Resistencia de carga (RLOAD) (mínima) 42.2 Ω
Para el diseño de controladores, se realizó las mediciones en el módulo de cargas

resistivas del laboratorio de electrónica de potencia, empleando el medidor de
impedancias LCR55A, obteniendo las mediciones de la tabla 3.3. Con esto se tiene
un barrido de carga en el dominio de la frecuencia para obtener las funciones de
transferencia 𝐺 _ (𝑠) y 𝐺 _ (𝑠).
67
Tabla 3.3 Valores medidos del módulo de cargas resistivas del laboratorio de
electrónica de potencia.
Resistencia
[Ω]
42.2
47.0
53.0
60.8
70.1
84.3
104.9
141.4
215.7
452.0
Las figuras 3.14 y 3.15 muestran los diagramas de Bode de las funciones de
transferencia de 𝐺 _ (𝑠) y 𝐺 _ (𝑠), con las resistencias medidas del módulo de
cargas resistivas.
Figura 3.14 Diagrama de Bode de GiL_d(s) a diferentes cargas resistivas.
68
Figura 3.15 Diagramas de Bode de Gvo_d(s) a diferentes cargas resistivas.
3.2.3 Diseño del controlador de lazo de corriente.
El controlador de corriente implementado es un controlador tipo resonante, al

cual se le suma un control proporcional, este controlador tiene la ventaja de
introducir en el lazo de corriente una alta ganancia a la frecuencia de la señal de
referencia y a las frecuencias de los armónicos que se puedan presentar; y por lo
tanto proveer a la salida la contribución necesaria para anular el efecto causado por
las perturbaciones que se presentan en el sistema [3], [7], [48]- [50]. El controlador
se diseña para tener una frecuencia de cruce en el lazo de corriente diez veces menos
que la frecuencia de conmutación del inversor, conservando márgenes de
estabilidad adecuados: margen de ganancia de 5 dB y un margen de fase mayor a
50°, el controlador proporcional más controlador resonante P+CRES se define como:
𝐾 ∙𝐵 ∙𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝐾 +
𝑠 +𝐵 ∙𝑠+𝜔 (3.25)
Donde:
 𝜔 = ℎ ∙ 𝜔 se define como la frecuencia de resonancia múltiplo de la

fundamental.
 𝐾 es la ganancia del pico de resonancia a la frecuencia 𝜔 .
 𝐵 es el ancho de banda en [rad/s], donde la resonancia presenta ganancia.
69
Para el diseño se tiene ℎ = 1, 𝐾 = 100, 𝐵 = 2𝜋, 𝜔 = 2𝜋60, el valor de la
constante proporcional 𝑘 , se determina empleando la siguiente expresión:
𝐿∙𝜔 _ (3.26)
𝑘 = = 0.6972
𝑅 ∙𝐹 ∙2∙𝑉
Donde: 𝜔 _ = , L y C son los valores del filtro de salida del inversor, la

√
figura 3.16, muestra el lazo de corriente 𝑇 (𝑠) con función de transferencia:
𝑇 (𝑠) = 𝐺 _ (𝑠) ∙ 𝐹 ∙ 𝑅 ∙ 𝑅𝐷(𝑠) ∙ 𝐺 (𝑠) (3.27)
Para una carga de 42.2 Ω, donde se tiene la mayor demanda de corriente del
inversor, el controlador proporciona un margen de ganancia de 8.06 dB con un
margen de fase de 69.2° y un ancho de banda de 2.16 kHz.
Figura 3.16 Diagramas de Bode de 𝑻𝒊 (𝒔) del lazo de corriente a diferentes cargas
resistivas.
3.2.4 Diseño del controlador de lazo de voltaje.
Una vez obtenido el diseño de control de lazo de corriente, se diseña el control

del lazo de voltaje 𝐺 (𝑠), para su diseño se utiliza la ganancia del sensor de voltaje
β=0.006. Para obtener el control 𝐺 (𝑠) se emplea la función de transferencia 𝐺 _ ,
la cual se obtiene teniendo en cuenta las siguientes relaciones:
70
De la corriente del inductor y el voltaje del capacitor:
𝐼 𝑇 (𝑠)
𝐺 _ (𝑠) = = (3.28)
𝑉 𝑅 [1 + 𝑇 (𝑠)]
Empleando (3.19), (3.22) y (3.26).
𝑉 𝐼 𝑉 𝐼 𝐼 𝑉
𝐺 _ (𝑠) = ∙ = ∙ ∙ = (3.29)
𝐼 𝑉 𝑑 𝑑 𝑉 𝑉
Para el lazo de control de voltaje, se emplea la estrategia de control proporcional

integral (PI), el objetivo es obtener una respuesta estable del sistema sin error en
estado estacionario, esto se cumple siempre y cuando la referencia y las
perturbaciones sean constantes, esto se presenta en el caso de cargas lineal en el
inversor [3], [14], [48]. El controlador diseñado tiene por expresión:
4000.581
𝑃𝐼(𝑠) = 0.6450 +
𝑠 (3.30)
En la figura 3.17 se muestra el diagrama de Bode a lazo abierto con la

implementación del control diseñado, presentando: un margen de fase de 96.3°, un
margen de ganancia de 5.05 dB y ancho de banda de 691 Hz. El diagrama de Bode
se obtiene a partir de la siguiente expresión:
𝑇 (𝑠) = 𝐺 _ ∙ 𝛽 ∙ 𝑃𝐼(𝑠) (3.31)
Figura 3.17 Diagrama de Bode del lazo de corriente con el controlador PI.
71
3.3 Modelo promediado en variables de estado de un inversor
monofásico.
La figura 3.18 muestra el inversor conectado con una carga resistiva, la dinámica
y complejidad en el modelado se determina principalmente por el filtro LC, la carga
conectada y de los disturbios que ocurran en la misma.
Figura 3.18 Diagrama del inversor para el modelo promediado [27].
La carga conectada al inversor puede ser lineal, no lineal, regenerativa de

conmutación periódica, altamente inductiva o variable en el tiempo. Debido a la
diversidad de las cargas, no es posible formular un modelo general para cubrir todo
tipo de carga, sin embargo, se selecciona una carga resistiva a la potencia nominal
de operación del inversor y así obtener un modelo lineal. Se consideran las
variaciones de carga y las incertidumbres del modelo como una perturbación de
carga especificada que se representan con la corriente 𝑖 , se considera además que
el voltaje obtenido por la conmutación de los interruptores 𝑉 es directamente
proporcional ciclo de trabajo 𝑑 aplicado [27]-[29]. A partir de la figura 3.18 podemos
establecer las siguientes relaciones de los voltajes en las mallas del circuito inversor:
𝑉 =𝑉 ∙𝑑
𝑉 =𝑉 +𝑉 (3.32)
𝑉 =𝑉 +𝑉
Las relaciones para las corrientes que circulan en el inversor son:
𝑖 = 𝑖 +𝑖
𝑖 =𝑖 +𝑖 (3.33)
72
La figura 3.19 muestra el diagrama de bloques del inversor con una carga
resistiva conectada, el cual se determina a partir de las expresiones (3.32) y (3.33).
Figura 3.19 Diagrama de bloques de la representación lineal del inversor para

el modelo promediado [28].
En las expresiones (3.32) y (3.33) se consideran como variables de estado la

corriente en el inductor 𝑖 y el voltaje del capacitor 𝑉 , a partir de las cuales el
inversor se modela como un sistema de segundo orden teniendo en cuenta una carga
resistiva y voltaje de salida 𝑉 así como voltaje de entrada 𝑉 el cual se mantiene
constante todo momento [27],[28]
De la figura 3.18 y de las expresiones (3.32) y (3.33) se obtienen las siguientes

expresiones:
𝑑𝑖 1 𝑅∙𝑟 1 𝑅 𝑉 1 𝑅∙𝑟
=− 𝑖 − 𝑉 + 𝑑− 𝑖
𝑑𝑡 𝐿 𝑅+𝑟 𝐿 𝑅+𝑟 𝐿 𝐿 𝑅+𝑟
𝑑𝑉 1 𝑅 1 1 1 𝑅
= 𝑖 − 𝑉 + 𝑖 (3.34)
𝑑𝑡 𝐶 𝑅+𝑟 𝐶 𝑅+𝑟 𝐶 𝑅+𝑟
𝑅∙𝑟 𝑅 𝑅∙𝑟
𝑉 = 𝑖 + 𝑉 + 𝑖
𝑅+𝑟 𝑅+𝑟 𝑅+𝑟
Particularmente, (3.34) se expresa como un sistema en el espacio de estados,

donde 𝑑 denota el ciclo de trabajo, donde 𝑥 = [𝑖 𝑉 ] , 𝑦 = 𝑉 y 𝑢 = 𝑉 ∙ 𝑑.
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝑏𝑢 + ℎ𝑖
(3.35)
𝑦 = 𝐶𝑥
73
Por lo que el sistema en (3.34) se expresa en el espacio de estados como:
𝑑𝑖 1 𝑅∙𝑟 𝑅 1 𝑅 ∙ 𝑟𝑑
⎡ ⎤ ⎡ − − ⎤ 𝑉 ⎡− ⎤
𝐿 𝑅+𝑟 𝐿(𝑅 + 𝑟 )⎥ 𝑖 ⎢ 𝐿 𝑅+𝑟
⎢ 𝑑𝑡 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ =
⎥ ⎢ ⎥ + 𝐿 𝑑+⎢ ⎥𝑖
⎢𝑑𝑉 ⎥ ⎢ 𝑅 1 ⎥ 𝑉 ⎢ 1 𝑅 ⎥
⎣ 𝑑𝑡 ⎦ ⎣ 𝐶(𝑅 + 𝑟 ) − 0
𝐶(𝑅 + 𝑟 ) ⎦ ⎣ 𝐶 𝑅+𝑟 ⎦
(3.36)
𝑅∙𝑟
⎡ 0 ⎤
𝑖
⎢ 𝑅+𝑟 ⎥ 𝑅∙𝑟
[𝑉 ] = ⎢ ⎥ + 𝑖
𝑅 ⎥ 𝑉 𝑅+𝑟
⎢ 0
⎣ (𝑅 + 𝑟 )⎦
Para realizar el diseño del controlador de voltaje, se considera una carga lineal,
sin disturbios en la misma, por lo que 𝑖 ≈ 0, además de que la contribución al
voltaje de salida del inversor en la resistencia de damping debe ser menor al 5%; por
lo que considerando lo anterior (3.36) se reduce:
𝑑𝑖 1
0 − 𝑉
𝑑𝑡 𝐿 𝑖
= + 𝐿 𝑑
𝑑𝑉 1 1 𝑉
− 0 (3.37)
𝑑𝑡 𝐶 𝑅𝐶
[𝑉 ] = 𝑉
3.3.1 Control de un inversor monofásico con control de modos

deslizantes (SMC) con estructura integrada.
En el diseño de la ley de control de modos deslizantes (SMC) para el inversor

monofásico, se considera al inversor como un circuito Buck. A partir del modelo del
inversor en (3.37) y considerando a V0 como el voltaje de salida, VDC como el voltaje
de entrada, 𝑢 como la señal de control con 𝑢 ∈ [−1,0,1] y los elementos del inversor
ideales e invariantes en el tiempo [26],[27]-[29]. Se obtiene:
𝑑𝑖
⎧𝐿 = 𝑢𝑉 − 𝑉
⎪ 𝑑𝑡
𝑑𝑉
𝐶 =𝑖 =𝑖 −𝑖
⎨ 𝑑𝑡 (3.38)
⎪ 𝑉
⎩ 𝑖 = 𝑅
74
Para implementar el control con SMC, se utiliza una estructura integrada en la
cual se definen los estados obtenidos por el error debido al voltaje de salida 𝑉 y el
voltaje de referencia 𝑉 ; el cual corresponde a una señal senoidal a una frecuencia
de 60 Hz. La función del SMC es forzar a que el voltaje de salida sea igual al voltaje
de referencia [27]-[29],[45]-[49].
𝑥 =𝑒 =𝑉 −𝑉
𝑑 𝑖 (3.39)
𝑥 = 𝑒̇ = 𝑉 −𝑉 = −𝑉 ̇
𝑑𝑡 𝐶
Para obtener una expresión en su forma de estructura integrada, se aplica la

deriva de 𝑥 y la expresión 𝑖 = 𝑖 − 𝑖 .
1 𝑑
𝑥̇ = (𝑖 − 𝑖 ) − 𝑉 ̈
𝐶 𝑑𝑡
1 𝑑𝑖 1𝑑 𝑉 (3.40)
𝑥̇ = − −𝑉 ̈
𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝑅
Sustituyendo (3.38) en (3.40) se obtiene:
1 1 1 𝑑𝑉 (3.41)
𝑥̇ = (𝑢𝑉 −𝑉 ) − −𝑉 ̈
𝐶 𝐿 𝑅𝐶 𝑑𝑡
Desarrollando:
1 1 1 𝑑𝑉 (3.42)
𝑥̇ = 𝑢𝑉 − 𝑉 − −𝑉 ̈
𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡
Sumando y restando +𝑉 , −𝑉 , +𝑉 ̇ 𝑦 − 𝑉 ̇ y simplificando se obtiene:
𝑥̇ = −
1
𝑉 −𝑉 −
1 𝑑
𝑉 −𝑉 +
1
𝑢𝑉 −
1
𝑉 −
1
𝑉 ̇ −𝑉 ̈
(3.43)
𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑅𝐶
De (3.39) y (3.43) se obtiene la representación del inversor con estructura

integrada que se expresa por:
0 1 0 0
𝑥̇ 𝑥
= 1 1 + 𝑉 𝑢− 𝑉 𝑉̇ (3.44)
𝑥̇ − − 𝑥 + +𝑉 ̈
𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑅𝐶
75
Considerando la información presentada en el capítulo 2, referente a la
metodología para la implementación del SMC, se establece una superficie de
deslizamiento, la cual garantiza la estabilidad, convergencia y funcionamiento del
SMC [27]-[29],[43],[79]. La superficie deslizante establecida es:
𝑑
𝑠(𝑥) = + 𝜆 ∙ [𝑥 ] = 𝑥 ̇ + 𝜆𝑥 = 𝑥 + 𝜆𝑥 = 0
𝑑𝑡 (3.45)
(3.45) corresponde a una línea recta en ℝ𝟐 . Aplicando la condición de existencia

para obtener la dinámica deslizante.
𝑠𝑠̇ < 0 ⟹ 𝑠̇ = 𝑥 ̇ + 𝜆𝑥 ̇ = 0 (3.46)
Aplicamos el resultado de (3.46) en (3.44).
𝑥̇ = 𝑥
𝑥 𝑥 𝑉𝑢 𝑉 𝑉̇
𝑥̇ = − − + − − −𝑉 ̈ (3.47)
Se obtiene:
𝑥 𝑥 𝑉𝑢 𝑉 𝑉̇
− − + − − −𝑉 ̈ + 𝜆𝑥 = 0 (3.48)
De (3.48) se obtiene el control equivalente despejando 𝑢 , para obtener el SMC

con una estructura integrada, expresado por:
𝐿𝐶 1 1 1 1
𝑢 = 𝑥 + 𝑥 + 𝑉 + 𝑉 ̇ + 𝑉 ̈ − 𝜆𝑥
𝑉 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝑅𝐶 (3.49)
De (3.45), 𝑥 = −𝜆𝑥 por lo que el control equivalente se reescribe como:
𝐿𝐶 𝜆 1
𝑢 = 𝜆 − + 𝑥 + 𝑓(𝑡)
𝑉 𝑅𝐶 𝐿𝐶 (3.50)
Con 𝑓(𝑡) = 𝑉 + 𝑉 ̇ +𝑉 ̈ .
Para 𝑓(𝑡) se considera 𝑉 = 𝑉 𝑠𝑒𝑛(2𝜋𝑓 𝑡) y sus respectivas derivadas.
76
La condición para que el control equivalente se encuentre en la región de
deslizamiento debe cumplir con la condición de existencia, expresada por:
𝐿𝐶 𝜆 1
𝑢 > 𝜆 − + 𝑥 + 𝑓(𝑡)
𝑉 𝑅𝐶 𝐿𝐶 (3.51)
Se selecciona un valor de 𝝀 lo suficientemente grande, de tal forma que cumpla

con la condición de existencia y se obtiene una respuesta transitoria rápida, si el
valor es muy grande, el movimiento deslizante sobre la superficie de conmutación
se pierde, debido a los límites de la misma 𝑠(𝑥). Por lo tanto, la ley de control
discontinuo que se debe aplicar al inversor es:
𝑢 = −𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) (3.52)
Para el diseño de la ley de control que cumpla con la condición de existencia del
control SMC se emplea la equivalencia del control equivalente del SMC con el
control promediado PWM.
3.3.1.1 Análisis a frecuencia constante del SMC.

De la equivalencia entre el control equivalente del SMC y la técnica PWM, se
sugiere fijar una frecuencia en conjunto con una banda de histéresis, esto con el fin
de generar una ley de conmutación para los interruptores del inversor, para esto se
emplea un Flip-Flop a frecuencia constante mediante un pulso de reloj externo.
La figura 3.20 muestra la implementación de la ley de conmutación con una

banda de histéresis. Para una frecuencia fija el control SMC conserva las propiedades
deslizantes y de convergencia en tiempo finito [65],[66]
Figura 3.20 Implementación del SMC con banda de histéresis a frecuencia fija
empleando un Flip-Flop [65].
77
Otra manera de obtener una banda de histéresis a frecuencia constante, es
empleando un circuito comparador, el cual compara la señal proveniente de la
superficie deslizante con una señal triangular a frecuencia fija, es decir, una
modulación PWM, la cual se muestra en la figura 3.21 [65],[66],[79].
Figura 3.21 Implementación del SMC con frecuencia fija empleando un circuito
comparador de señal triangular [65].
Para su implementación, se debe cumplir que la pendiente de la señal triangular

debe ser mayor que la pendiente de la señal de entrada. La pendiente de la señal
moduladora se calcula mediante:
𝑚 = 4𝑉 𝑓 (3.53)
Donde 𝑉 y 𝑓 son la amplitud y frecuencia. Para obtener una señal de entrada al

comparador, el voltaje pico 𝑉 debe ser menor que el voltaje pico del modulador,
para cumplir lo anterior la superficie deslizante de (3.45), se debe adecuar a la
entrada del comparador dividiendo (3.45) con el valor de 𝛼.
𝑠 𝑥 + 𝜆𝑥 𝑖 𝑉̇ 𝜆
= = − + 𝑉 −𝑉
𝛼 𝛼 𝐶𝛼 𝛼 𝛼
𝑠 1 𝜆 (3.54)
= 𝑖 −𝑖 + 𝑉 −𝑉
𝛼 𝐶𝛼 𝛼
En estado estable, el voltaje de salida del inversor se considera como una señal
senoidal, de tal manera que el error es cercano a cero, esto ocurre cuando la corriente
de rizado del inductor 𝛥𝐼 es completamente la del capacitor; por lo que el error de
corriente en el capacitor es igual a la corriente de rizado en el inductor, por lo que la
expresión (3.54) se reduce a:
𝑠 1 ∆𝐼 (3.55)
≈ 𝑖 −𝑖 =
𝛼 𝐶𝛼 𝐶𝛼
78
Si la corriente de rizo en el capacitor del inversor es muy pronunciada, entonces
el modulador de ancho de pulso deberá tener una pendiente muy alta, por lo que se
coloca un valor adecuado para 𝛼 que permite disminuir la pendiente de la señal de
entrada al modulador PWM. La corriente de rizado en el inductor se calcula como:
𝑉 −𝑉 (3.56)
∆𝐼 = 𝑑𝑇
𝐿
Y de la expresión matemática del voltaje de salida:
𝑉 =𝑉 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋𝑓 𝑡) (3.57)
Donde 𝑚 es el factor de modulación, 𝑓 es la frecuencia de salida, 𝑑 el ciclo de

trabajo y 𝑇 el periodo de la señal triangular, sustituyendo (3.56) y (3.57) en (3.55) y
derivando con respecto a 𝑇. Se obtiene la pendiente de la señal de entrada al
modulador PWM.
𝑉 (3.58)
𝑚 =
4𝐿𝐶𝛼
Para la implementación, se debe cumplir:
𝑚 ≪𝑚 (3.59)
Por lo que:
𝑉
≪ 4𝑉 𝑓
4𝐿𝐶𝛼 (3.60)
Este resultado, proporciona la condición para que la señal de entrada se compare

con el modulador PWM a partir de:
𝑉 (3.61)
≪𝛼
16𝐿𝐶𝑉 𝑓
Para fines prácticos de implementación, se maneja que el valor mínimo sea 10

veces el de esta condición, debido a que proporciona los mejores resultados
10𝑉 (3.62)
𝛼 ≅
16𝐿𝐶𝑉 𝑓
79
3.3.1.2 Seguimiento y generación de una señal.
El seguimiento de una señal es una estrategia encaminada a que la variable de
estado reproduzca una señal de referencia, por lo que el sistema de control necesita
la existencia física de la señal. La diferencia principal entre seguimiento y generación
consiste en que la generación no requiere la señal que se desea reproducir por parte
de la variable de estado [65],[66]. Para obtener una representación en el plano de
fase del comportamiento del inversor, se utiliza una representación independiente
del tiempo, la cual se obtiene expresando la superficie de conmutación en términos
de las variables de estado. Todo esto se logra usando el teorema de la función inversa
que se enuncia a continuación.
Teorema de la función inversa: Sea la función continúa y derivable 𝑓(𝑡) se dice

que existe su función inversa 𝑓 , si se cumple que:
Si 𝑣 = 𝑓(𝑡) → 𝑡 = 𝑓 (𝑣) ∀𝑡 ∈ ℝ tal que

( )
≠0 (3.63)
La aplicación del teorema de la función inversa permite la obtención de

superficies independientes de la variable temporal.
3.3.1.3 Representación en el plano de fase.

A continuación, se realiza una representación de la superficie de deslizamiento
independiente del tiempo, expresando la superficie de deslizamiento en términos de
las variables de estado, de (3.39) se obtiene:
𝑒(𝑡) = 𝑉 (𝑡) − 𝑉 (𝑡) (3.64)
El movimiento deslizante sobre la superficie provee una respuesta transitoria

dinámica de primer orden que conduce al comportamiento de estado estable, es
decir:
𝑒(𝑡) = 𝑒(0)𝑒
(3.65)
→
𝑉 (𝑡) = 𝑒(0)𝑒 +𝑉 (𝑡) ⎯ 𝑒(𝑡) ⟶ 0 ⟹ 𝑉 (𝑡) = 𝑉 (𝑡)
Aplicando el teorema de la función inversa a (3.65) 𝑡 = 𝑉 (𝑉 ). La superficie

deslizante 𝑠(𝑥) = 𝑥 + 𝜆𝑥 =0, se puede representar como:
𝑑𝑉 𝑑𝑉 (3.66)
𝑠(𝑉 ) = − +𝜆 𝑉 −𝑉 𝑉 (𝑉 ) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ( )
80
Simplificando:
𝑑𝑉 𝑑𝑉 𝑑𝑒(𝑡) (3.67)
𝑠 𝑉 , 𝑉̇ = − = =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ( ) 𝑑𝑡 ( )
Para una señal senoidal de voltaje de salida:
𝑉 (𝑡) = 𝑉 (𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝐵 (3.68)
Donde 𝐵 es una constante de offset asociada a la salida y 𝐴 es el voltaje pico,

aplicando el teorema de la función inversa en (3.68) se obtiene.
1 𝑉 −𝐵 (3.69)
𝑡=𝑉 (𝑉 ) = sin
𝜔 𝐴
Sustituyendo en (3.69) en (3.66) se obtiene:
𝑉 −𝐵 (3.70)
𝑠 𝑉 , 𝑉̇ = 𝑉̇ − 𝐴𝜔 cos sin =0
𝐴
Aplicando la identidad cos(𝜔𝑡) = ± 1 − 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡) y sustituyendo en (3.70).
𝑉 −𝐵
𝑠 𝑉 , 𝑉̇ = 𝑉̇ ∓ 𝐴𝜔 1 − =0 (3.71)
𝐴
Los signos – y + se aplican cuando 𝑉̇ > 0 y 𝑉̇ < 0, por lo que (3.71) se expresa
como:
𝑠 𝑉 , 𝑉̇ = 𝑉̇ + 𝜔 (𝑉 − 𝐵) − 𝜔 𝐴 = 0 (3.72)
(𝑉 − 𝐵) 𝑉̇ (3.73)
+ =1
𝐴 𝜔 𝐴
81
(3.73) corresponde a una elipse en el plano 𝑉 , 𝑉̇ centrada en (𝐵, 0) con
magnitud de eje vertical 𝜔𝐴 y magnitud 𝐴 en el eje horizontal. La figura 3.22 muestra
el plano de fase obtenido.
Figura 3.22 Plano de fase de la superficie deslizante del inversor monofásico [66].
Aplicando la condición de invarianza en (3.73), por lo que se deriva

implícitamente se obtiene:
𝑑𝑠 2𝑉̇ (𝑉 − 𝐵) 2𝑉̇ 𝑉̈ (3.74)

= + =0
𝑑𝑡 𝐴 𝜔 𝐴
De la ecuación 2𝑉̇ 𝜔 (𝑉 − 𝐵) + 𝑉̈ = 0, se obtienen las condiciones:
𝑉̇ = 0 (3.75)
𝜔 (𝑉 − 𝐵) + 𝑉̈ = 0
Para establecer una región donde el SMC opere con normalidad, se obtienen una
expresión a partir del modelo que representa el voltaje de salida respecto del voltaje
de entrada, Siendo este un sistema de segundo orden del filtro LC y carga R
conectada al inversor y considerando la relación de equivalencia del control
equivalente con el ciclo de trabajo 𝑑 = 𝑢 , de donde se obtiene:
𝑑 𝑉 𝐿 𝑑𝑉 (3.76)
𝐿𝐶 + +𝑉 = 𝑉 ∙𝑢
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
Sustituyendo 𝑉̈ = −𝜔 (𝑉 − 𝐵) de (3.75) en (3.76).
𝐿 (3.77)
𝑉 ∙𝑢 = −𝐿𝐶𝜔 (𝑉 − 𝐵) + 𝑉̇ + 𝑉
𝑅
82
Factorizando (3.77) y del conjunto de valores discretos del control equivalente
𝑢{−1,0,1}, el dominio de deslizante resultante se expresa:
𝐿 (3.78)
−𝑉 < 𝑉̇ + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )(𝑉 − 𝐵) + 𝐵 < 𝑉
𝑅
De este modo existe un régimen deslizante sobre la superficie de conmutación,

tal como se muestra en (elipse trazada en el plano de fase), en la zona del plano de
fase comprendida entre las rectas definidas por:
𝐿
𝐿 : 𝑉̇ + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )(𝑉 − 𝐵) + 𝐵 = −𝑉
𝑅 (3.79)
𝐿
𝐿 : 𝑉̇ + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )(𝑉 − 𝐵) + 𝐵 = 𝑉
𝑅
La figura 3.23 muestra los límites de existencia del régimen deslizante, en el caso
que 𝜔 = , donde los límites resultantes son:
√
𝑅
𝐿 : 𝑉̇ = (𝑉 − 𝐵)
𝐿 (3.80)
𝑅
𝐿 : 𝑉̇ = − (𝑉 + 𝐵)
𝐿
Figura 3.23 Límites de existencia de la región de deslizamiento para el inversor

monofásico [66].
83
Tal como lo muestra la figura 3.23, para el diseño del inversor se toman en cuenta
los valores de la resistencia de carga mínima, los valores de la amplitud, la frecuencia
y el offset del voltaje de salida máximo. Una mala elección de dichos parámetros da
lugar a una zona donde el régimen deslizante este limitado o este puede ser
inexistente.
Dado que el voltaje de salida es de la forma 𝑉 (𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝐵, se reescribe

(3.78) de la forma siguiente:
𝐿
−𝑉 < 𝜔𝐴 cos(𝜔𝑡) + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )𝐴 sin(𝜔𝑡) + 𝐵 < 𝑉
𝑅 (3.81)
Aplicando la identidad:
𝐿 𝜔 1
𝑅
𝜔𝐴 cos(𝜔𝑡) + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )𝐴 sin(𝜔𝑡) = 𝐴 ∙ 𝐿𝐶
(𝑅𝐶)
+ 𝜔 −
𝐿𝐶
sin(𝜔𝑡 + 𝜙) (3.82)
Sustituyendo en (3.78):
(3.83)
𝜔 1
𝐴 ∙ 𝐿𝐶 + 𝜔 − sin(𝜔𝑡 + 𝜙) < 𝑉 − |𝐵|
(𝑅𝐶) 𝐿𝐶
Dado que la salida del inversor es una señal senoidal, se considera un offset nulo,
es decir 𝐵 = 0, por lo que la amplitud de salida debe cumplir con:
𝑉 1
𝐴< ∙
𝐿𝐶 (3.84)
𝜔 1
+ 𝜔 −
(𝑅𝐶) 𝐿𝐶
Con esta consideración, la condición de diseño para obtener deslizamiento se

simplifica a, 𝐴 < 𝑉 ∙ 𝜑(𝜔) siendo la función 𝜑(𝜔) la respuesta en frecuencia del filtro
de salida del convertidor.
1 1
𝜑(𝜔) = ∙
𝐿𝐶 (3.85)
𝜔 1
+ 𝜔 −
(𝑅𝐶) 𝐿𝐶
84
La figura 3.24 muestra un barrido de diagramas de Bode resultantes para
diferentes cargas resistivas conectadas, la existencia del régimen deslizante se
garantiza para aquellos valores que se encuentren por debajo de la curva del
diagrama de amplitud.
Figura 3.24 Respuesta en frecuencia para distintas cargas conectadas con SMC.
En la figura 3.24, se observa además la analogía existente con la función de

transferencia 𝐺 _ (𝑠) del modelo de pequeña señal en su respuesta en frecuencia
[58], [65]- [67]. A partir de (3.74), se obtiene una expresión del control equivalente
como una señal continua o promedio.
𝐵 𝐴 𝐿 (3.86)
𝑢 = + 𝜔 cos(𝜔𝑡) + (1 − 𝐿𝐶𝜔 ) sin(𝜔𝑡)
𝑉 𝑉 𝑅
Análisis del dominio de deslizamiento para una carga no lineal: A partir de

(3.38), donde inicialmente se tenía una representación del inversor con una carga
resistiva, se representa ahora una carga del tipo no lineal, por la que circula una
corriente 𝑖 del inversor como:
𝑑𝑖 1
= (𝑉 𝑢 − 𝑉 )
𝑑𝑡 𝐿 (3.87)
𝑑𝑉 1
= (𝑖 − 𝑖 )
𝑑𝑡 𝐶
85
Empleando una superficie de conmutación como (3.77) se determina el control
equivalente para una carga no lineal.
𝐿𝐶 1 𝑑𝑖 1 (3.88)
𝑢 = + 𝑉 − 𝜔 (𝑉 − 𝐵)
𝑉 𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶
El sistema mantendrá un régimen deslizante siempre y cuando se cumpla la

condición: −1 < 𝑢 < 1 del SMC.
𝐿𝐶 1 𝑑𝑖 1 (3.89)
−1 < + 𝑉 − 𝜔 (𝑉 − 𝐵) <1
𝑉 𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶
Para un voltaje de salida como: 𝑉 (𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝐵, aplicando en (3.86) se

obtiene la condición:
𝑑𝑖 (3.90)
𝐿 + 𝐵 < |𝑉 − |1 − 𝐿𝐶𝜔 | ∙ 𝐴|
𝑑𝑡
En cargas no lineales como rectificadores controlados y no controlados se

𝒅𝒊𝑵𝒐𝒏
produce una variación de la corriente de la forma → ∞, por lo que se pierde el
𝒅𝒕
régimen deslizante tras un breve periodo transitorio; el cual logra recuperarse
siempre y cuando se vuelva a cumplir la condición de deslizamiento [65],[66],[85].
Análisis del dominio de deslizamiento para una carga reactiva: En el caso que
la carga conectada tenga una componente reactiva, se define la impedancia de la
misma, a través del operador de Laplace como:
𝑉 (𝑆) (3.91)
𝑍 (𝑠) =
𝐼 (𝑆)
De (3.88), se realiza el cambio para una corriente de una carga reactiva, aplicando
la transformada de Laplace (con condiciones iniciales nulas), el control equivalente
se expresa como:
𝑉 (𝑠) 𝑠𝐿 + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )𝑍 (𝑠) 𝐵𝐿𝐶𝜔 (3.92)

𝑢 (𝑠) = +
𝑉 𝑍 (𝑠) 𝑉
86
De (3.89), el control equivalente se expresa fasorialmente como:
𝐵 (3.93)
𝑢 (𝑠) = 𝐴 ∙ |𝐺(𝑗𝜔)| sin 𝜔𝑡 + ∠𝐺(𝑗𝜔) +
𝑉
Donde |𝐺(𝑗𝜔)| y ∠𝐺(𝑗𝜔) son la magnitud y fase de la función:
𝑠𝐿 + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )𝑍 (𝑠) (3.94)

𝐺(𝑠) =
𝑉 ∙ 𝑍 (𝑠)
De (3.92) considerando un offset nulo, es decir 𝐵 = 0 se obtiene una expresión

( )
para ( )
, expresada por:
𝑉 (𝑠) 𝑉 ∙ 𝑍 (𝑠) (3.95)

=
𝑢 (𝑠) 𝑠𝐿 + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )𝑍 (𝑠)
( )
( )
es similar a la expresión 𝐺 _ (𝑠) para el inversor en señal pequeña, esta
expresión garantiza la existencia de un régimen deslizante y satisface −1 < 𝑢 < 1,
para un voltaje de salida 𝑉 (𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝐵.
La amplitud máxima de salida se determina a partir del diagrama de Bode, del

filtro LC de salida y de la carga reactiva conectada al inversor.
(𝑉 − |𝐵|) ∙ |𝑍 (𝑠)| (3.96)

𝐴<
𝑗𝐿𝜔 + (1 − 𝐿𝐶𝜔 )|𝑍 (𝑠)|
3.3.2 Control de un inversor monofásico con ISMC en lazo de

corriente en el inductor.
Para aplicar la técnica de control de modos deslizantes en su forma integral se

emplean los resultados del capítulo 2, donde se menciona que el control se compone
en dos partes 𝑢 = 𝑢 + 𝑢 , el control 𝑢 es diseñado como un control de modos
deslizantes de primer orden, el cual garantiza la convergencia en tiempo finito y la
robustez ante perturbaciones, por otra parte el control 𝑢 es diseñado para
minimizar el error en las variables de estado desde el momento inicial, de tal forma
que garantice la existencia del régimen deslizante desde el primer momento [16].
87
Para el inversor se emplea una estrategia de control PI para garantizar desde un
instante inicial el régimen deslizante, el cual cumple con las condiciones de
estabilidad de margen de fase y de ganancia, en conjunto con un modo deslizante
de primer orden. La combinación de ambas estrategias genera un control de modos
deslizantes integral. A partir de la representación en variables de estado del
inversor.
1 𝑉
𝑎) 𝚤 ̇ = − 𝑉 − 𝑢
𝐿 𝐿 (3.97)
1 1
𝑏) 𝑉̇ = − 𝑉 + 𝑖
𝑅𝐶 𝐶
Donde, 𝑉 (𝑡) = 𝑉 (𝑡) y 𝑢 ∈ {−1,0,1}, se observa que (3.97 b) es de la forma:
𝑉̇ = −𝑎 ∙ 𝑉 + 𝑏 ∙ 𝑖 (3.98)
(3.98) implica que se emplea 𝑉 para controlar 𝑖 , siendo 𝑉 una variable de

estado a controlar. De tal forma que un valor obtenido del control 𝑉 es ajustado
para un valor medido de corriente 𝑖 , de tal forma que se cumpla: 𝑖 → 𝑖 . A 𝑖 se
le aplica un control del tipo PI para disminuir el error:
𝑖 =𝑘 𝑒+𝑘 𝑒 𝑑𝑡
(3.99)
Donde 𝑒 = 𝑉 − 𝑉 ; La superficie deslizante debe cumplir 𝑠 = 0 por lo que

se emplea: 𝑖 → 𝑖 .
𝑠 =𝑖 −𝑖 =0 (3.100)
La superficie deslizante, tiene la forma:
(3.101)
𝑠 =𝑖 − 𝑘 𝑒+𝑘 𝑒 𝑑𝑡 = 0
Las constantes 𝑘 y 𝑘 , se obtienen para minimizar el error de seguimiento de la

referencia senoidal en voltaje y establecer el régimen deslizante, para esto se
emplean técnicas de control clásico. La función de transferencia para (3.98) es:
𝑉 (𝑠) 𝑏
=
𝑖 (𝑠) 𝑠 + 𝑎 (3.102)
88
Con:
1
𝑎=
𝑅𝐶 (3.103)
1
𝑏=
𝐶
La función de transferencia del controlador PI de (3.99) es:
𝑖 (𝑠) 𝑘 (3.104)
=𝑘 +
𝑒(𝑠) 𝑠
El diagrama de bloques de la figura 3.25 muestra la implementación del control

PI para (3.98), para obtener las constantes 𝑘 y 𝑘 en lazo cerrado.
Figura 3.25 Diagrama de bloques en lazo cerrado del control PI para el ISMC [16].
La función de transferencia en lazo cerrado de la figura 3.25 es:
𝑉 (𝑠) 𝑏∙ 𝑘 ∙𝑠+𝑘 (3.105)

=
𝑉 (𝑠) 𝑠 + 𝑎 + 𝑏 ∙ 𝑘 𝑠 + 𝑏 ∙ 𝑘
Para obtener los valores de 𝑘 y 𝑘 que proporcionen la respuesta más rápida sin
desestabilizar el sistema, se seleccionan los valores de 𝑘 y 𝑘 que hagan que las
raíces del denominador de la función de transferencia se encuentren más a la
izquierda del eje imaginario y más cercano al eje real, los polos se obtienen de las
raíces del denominador.
(3.106)
− 𝑎+𝑏∙𝑘 + 𝑎+𝑏∙𝑘 − 4(𝑏 ∙ 𝑘 )
𝑠 , =
2
Para obtener raíces reales negativas se debe cumplir:
𝑎+𝑏∙𝑘 (3.107)
>𝑘
4𝑏
89
Se propone un valor de 𝑘 , y se obtiene el valor de 𝑘 lo mayor posible para evitar
las raíces complejas, valores grandes de la constante proporcional logran minimizar
el error entre el voltaje de referencia y el voltaje de salida, acelerando la respuesta
del sistema. Sin embargo, si se presenta una variación muy grande en la carga, o
cargas no lineales con una duración prolongada; se logran que las raíces se alejen
del eje real llevando al control a la zona de inestabilidad de acuerdo con [16]. La
figura 3.26 muestra un barrido de diagramas de bode de la función de transferencia
( )
( )
para diferentes cargas resistivas conectadas.
( )
Figura 3.26 Diagrama de Bode para ( )
para el control ISMC, para diferentes
cargas resistivas conectadas.
( )
En el diseño del controlador se emplea la función de transferencia ( )
en la cual
ocurre la mayor demanda de corriente, es decir, cuando la carga presenta un valor
de 𝑅 = 42.2 Ω. Aplicando el control PI, se seleccionó un 𝑘 = 0.001 y para obtener
𝑘 , se debe cumplir.
2.5 × 10 > 𝑘 (3.108)
Se calcula el valor de 𝑘 = 1000, empleando la herramienta de sintonización

(Matlab/Sisotool), posteriormente se analizó el controlador PI, observando que
cumpla con los márgenes de fase y magnitud para la estabilidad, el controlador PI
propuesto es:
𝑖 (𝑠) 1000 (1 + 1 × 10 𝑠) (3.109)

𝑃𝐼(𝑠) = = 0.001 + = 1000
𝑒(𝑠) 𝑠 𝑠
90
Por lo que, la superficie deslizante con ISMC del inversor monofásico es:
𝑠 = 𝑖 (𝑡) − 0.001 𝑉 (𝑡) − 𝑉 (𝑡) − 1000 𝑉 (𝑡) − 𝑉 (𝑡) 𝑑𝑡

(3.110)
3.3.3 Control de un inversor monofásico con HOSM algoritmo

Supertwisting.
Para asegurar el funcionamiento de algoritmos de modos deslizantes de orden

superior, se debe cumplir con la condición: 𝑠 = 𝑠̇ = 𝑠̈ = ⋯ = 𝑠 = 0.
Aplicando esta condición para un sistema de la forma 𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡)

y obteniendo la segunda derivada de la superficie deslizante, se obtiene:
𝜕𝑠̇ 𝜕𝑠̇ 𝜕𝑠̇

𝑠̈ = + 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡) + 𝑢̇ (𝑡) (3.111)
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
La segunda derivada de la superficie deslizante se expresa como:
𝑠̈ = 𝜙(𝑥, 𝑡) + 𝛾(𝑥, 𝑡)𝑣 (3.112)

Donde:
𝜕𝑠̇ 𝜕𝑠̇
𝜙(𝑥, 𝑡) = + 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝑏(𝑡)𝑢(𝑡)
𝜕𝑡 𝜕𝑥
𝜕𝑠̇ (3.113)
𝛾(𝑥, 𝑡) = 𝑢̇ (𝑡)
𝜕𝑥
El control discontinuo aplicado está dado por 𝑣 = 𝑢̇ , tal como se demuestra en

[74],[88]. Para que el sistema sea estable en un tiempo finito, el controlador de
segundo orden debe cumplir con las condiciones:
𝑎) 𝜙(𝑥, 𝑡) > 0; |𝜙(𝑥, 𝑡)| ≤ 𝐶

𝑏) 0 < Γ ≤ 𝛾(𝑥, 𝑡) ≤ Γ (3.114)
Para emplear un control HOSM en el inversor, se siguen los siguientes pasos:
 Proponer una superficie deslizante ′𝑠 = 0′ de la combinación de las variables de

estado o sus errores asociados.
91
 Calcular la segunda derivada de la superficie deslizante asociada para el caso de
algoritmos de segundo orden y revisar que se puedan expresar como en (3.111).
 Revisar que se cumpla con las condiciones de (3.114).
Aplicando lo anterior para el control HOSM Supertwisting, en el inversor se

emplea la superficie deslizante.
𝑠 =𝑉 −𝑉 (3.115)
Derivando (3.115) y del sistema (3.37) se obtiene:

1 1
𝑠̇ = 𝑉̇ − 𝑉 ̇ = − 𝑉 + 𝑖 −𝑉 ̇
𝑅𝐶 𝐶 (3.116)
Derivando (3.116) y expresando el resultado de la forma (3.111):
1 1
𝑠̈ = − 𝑉̇ + 𝚤 ̇ − 𝑉 ̇
𝑅𝐶 𝐶
1 1 1 1 1 𝑉
𝑠̈ = − − 𝑉 + 𝑖 + − 𝑉 + 𝑢 −𝑉 ̈
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝐶 𝐶 𝐿 𝐿 (3.117)
1 1 1 𝑉
𝑠̈ = − 𝑉 − 𝑖 −𝑉 ̈ + 𝑢
(𝑅𝐶) 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝐿𝐶
De (3.117) se obtienen 𝜙(𝑥, 𝑡) y 𝛾(𝑥, 𝑡).
1 1 1
𝜙(𝑥, 𝑡) = (𝑅𝐶) − 𝐿𝐶 𝑉 − 𝑅𝐶 𝑖 − 𝑉 ̈
𝑉 (3.118)
𝛾(𝑥, 𝑡) = 𝑢
𝐿𝐶
Para la condición (3.114 a), se calcula |𝜙(𝑥, 𝑡)| , la cual ocurre, cuando existe
un voltaje de salida pico de 180 𝑉con una corriente pico 𝑖 ≈ 𝑖 ≈ 4 𝐴, a la frecuencia
de 60 Hz, que se aplica a los elementos de salida del inversor 𝑅 = 42.2 Ω, L = 7 mH
y C=1 µF, sustituyendo estos valores en (3.118).
1 1 1
|𝜙(𝑥, 𝑡)| = (𝑅𝐶) − 𝐿𝐶 𝑉 − 𝑅𝐶 𝑖 − 𝑉 ̈ ≅ 1.945 × 10 (3.119)
92
Para la condición (3.114 b), se calculan las cotas Γ y Γ , para obtenerlas se
supone un voltaje de alimentación 𝑉 que opera en la región 295 ≤ 𝑉 ≤ 305,
obteniendo.
Γ = 4.21 × 10
(3.120)
Γ = 4.35 × 10
El algoritmo HOSM denominado Supertwisting, se considera un algoritmo de

orden superior, aunque no es necesario obtener la segunda derivada de la superficie
deslizante. Tiene todas las características de un algoritmo de orden superior respecto
a la disminución del chattering y mejora en la convergencia en tiempo finito, es
altamente reportado en una infinidad de aplicaciones, como controlador u
observador; debido a su robustez y desempeño frente a perturbaciones y dinámicas
no modeladas [33],[88]. La ley de control del algoritmo Supertwisting es:
𝑢 = −𝑐 |𝑠|𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) + 𝑣
(3.121)
𝑣̇ = −𝑐 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠)
Las constantes 𝑐 y 𝑐 se calculan mediante:
𝜙
⎧𝑐 >
⎪ Γ
(3.122)
⎨ 2 (Γ ∙ 𝑐 + 𝜙) ∙ Γ (1 + 𝑞)
⎪𝑐 ≥ (Γ ∙ 𝑐 − 𝜙)
⎩ Γ ∙ (1 − 𝑞)
Con 0 < 𝑞 < 1, se elige el valor de 𝑞 = 0.5 y se realizan los cálculos empleando
las cotas Γ , Γ y |𝜙(𝑥, 𝑡)| obtenidas en (3.119) y (3.120) por lo que las constantes
𝑐 y 𝑐 deben satisfacer con (3.122).
𝜙
𝑐 > ≈ 0.46 (3.123)
Γ
Se elige el valor de 𝑐 = 0.5, y se obtiene 𝑐 sustituyendo los valores de Γ , Γ y

|𝜙(𝑥, 𝑡)| .
2 (Γ ∙ 𝑐 + 𝜙) ∙ Γ (1 + 𝑞)
𝑐 ≥ ≈ 2.9094 × 10 (3.124)
(Γ ∙ 𝑐 − 𝜙) Γ ∙ (1 − 𝑞)
93
De (3.124) se obtiene que 𝑐 ≥ 2.9094 × 10 , para que el control se encuentre en
la región de deslizamiento en [33],[88]. Se reporta el valor de 𝑐 = 1.1 que es
ampliamente utilizado en una infinidad de aplicaciones, el control Supertwisting
para el inversor es:
𝑢 = −1.1 |𝑠|𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) + 𝑣
(3.125)
𝑣̇ = −0.5 ∙ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠)
En el anexo B, se presentan los cálculos de las funciones de transferencia y las

constantes obtenidas de los algoritmos de control.
94
Capítulo 4
Resultados de la simulación de los
algoritmos de control en modo isla
95
4.1 Introducción.
En este capítulo se realizan pruebas del rendimiento del inversor por medio de
simulaciones, para lo cual se implementan los algoritmos de control previamente
analizados y diseñados en los capítulos 2 y 3. Para cada uno de los algoritmos
implementados se realizan pruebas con cargas resistivas, reactivas capacitivas,
reactivas inductivas, cambios bruscos en la carga y cargas no lineales.
Para cada algoritmo implementado se obtienen los porcentajes de THDv en el

caso de cargas resistivas; para el caso de cargas reactivas capacitivas e inductivas se
realizan mediciones del ángulo de desfasamiento del voltaje de salida respecto de la
corriente; se analizan las formas de onda transitoria y su duración en el caso de
cambios de cargas resistivas, se analizan las formas de onda transitoria y su duración
para el caso de conexión y desconexión de cargas resistivas con diferentes de tiempo
de desconexión y por último las formas de onda de voltaje y corriente de salida, en
el caso de cargas no lineales con diferentes factores de cresta. Estas pruebas se
realizan con el fin de medir, comparar, analizar y revisar el rendimiento y
desempeño del inversor en operación en modo isla, con la implementación de los
diferentes algoritmos de control.
Para la realización de las simulaciones se utilizan las herramientas PSIM 11.0 y

Matlab/Simulink, con la intención de verificar con ambas herramientas, los valores
obtenidos. En todos los casos se emplea el esquema del circuito inversor mostrado
en la figura 4.1, empleando los valores de los parámetros del inversor que se
muestran en la tabla 3.2. El inversor utilizado es el TIDM-SOLAR-ONEPHINV de
Texas Instruments.
Figura 4.1 Esquema del inversor monofásico con la herramienta de simulación

PSIM 11.0.
97
Para las simulaciones se emplea la modulación bipolar con portadora
triangular de frecuencia de 20 kHz, la ganancia del sensor de corriente (𝑅 = 0.2), la
ganancia del sensor de voltaje (𝛽 = 0.006).
4.1.1 Consideraciones para la simulación.
Para la simulación con cargas resistivas se emplean los valores de la tabla 3.3,
que corresponden al banco de pruebas de cargas resistivas del laboratorio de
electrónica de potencia.
Los resultados de simulación permiten obtener los porcentajes de THDv,

potencia, voltaje y corriente eficaz, para cada uno de los algoritmos de control
implementados.
Para las cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas, se realizan los

cálculos de la magnitud de la corriente y el ángulo de desfasamiento respecto del
voltaje; con la finalidad de comparar estos valores con los obtenidos por medio de
las simulaciones de los diferentes algoritmos de control implementados en el
inversor.
Para la simulación con cargas resistivas-capacitivas, y resistivas-inductivas se

realizan mediciones en los bancos de prueba de capacitancias y de inductancias del
laboratorio de electrónica de potencia con el medidor de impedancias LCR55A.
Aplicando el análisis fasorial la corriente reactiva se calcula como:
𝕍
𝕀= (4.1)
ℤ
La impedancia resistiva-capacitiva es:
1 1 (4.2)
|ℤ | = 𝑅 + ∠ tan
𝜔𝐶 𝜔𝑅𝐶
La expresión para la corriente de salida, con una carga resistiva-capacitiva es:
𝑉 1
𝑖 (𝑡) = ∠ sen 𝜔𝑡 − tan
1 𝜔𝑅𝐶 (4.3)
𝑅 +
𝜔𝐶
98
La tabla 4.1, muestra los valores para cargas resistivas-capacitivas, los cálculos
de impedancias obtenidos y las expresiones para la corriente de salida, considerando
𝑉 = √2 ∙ 127 𝑉.
Tabla 4.1 Valores medidos de los módulos de cargas resistivas y capacitivas del
laboratorio de electrónica de potencia y cálculos de corriente salida.
Impedancia
Resistencia Capacitancia Corriente de salida [A]
Capacitiva [Ω]
[Ω] [µF] 𝑖 (𝑡)
|ℤ |
42.2 43.2 74.50 ∠ − 55.50° 2.41 ∙ sen(2𝜋 ∙ 60𝑡 + 55.50°)
42.2 75.1 55.03 ∠ − 39.93° 3.26 ∙ sen(2𝜋 ∙ 60𝑡 + 33.93°)
42.2 115.2 48.07 ∠ − 28.61° 3.73 ∙ sen(2𝜋 ∙ 60𝑡 + 28.61°)
La impedancia resistiva-inductiva es:
𝜔𝐿
|ℤ | = 𝑅 + (𝜔𝐿) ∠ tan (4.4)
𝑅
La corriente de salida, con una carga resistiva inductiva a la salida:
𝑉 𝜔𝐿
𝑖 (𝑡) = ∠ sen 𝜔𝑡 − tan (4.5)
𝑅 + (𝜔𝐿) 𝑅
La tabla 4.2, muestra los valores para cargas resistivas-inductivas, los cálculos
de impedancias obtenidos y las expresiones para la corriente de salida, considerando
𝑉 = √2 ∙ 127 𝑉.
Tabla 4.2 Valores medidos de los módulos de cargas resistivas e inductivas del
laboratorio de electrónica de potencia y cálculos de corriente salida.
Impedancia
Resistencia Inductancia Corriente de salida [A]
Inductiva [Ω]
[Ω] [mH] 𝑖 (𝑡)
|ℤ |
42.2 88.4 53.77 ∠ 38.30° 3.34 ∙ sen(2𝜋 ∙ 60𝑡 − 38.30°)
42.2 173.5 77.83∠ 57.17° 2.30 ∙ sen(2𝜋 ∙ 60𝑡 − 57.17°)
42.2 297.0 119.65 ∠ 69.35° 1.50 ∙ sen(2𝜋 ∙ 60𝑡 − 69.35°)
99
La figura 4.2 (a), muestra el elemento de simulación para una carga resistiva en
el programa de simulación PSIM 11.0, las figuras 4.2 (b) y 4.2 (c) muestran los
elementos de simulación para cargas resistiva-capacitiva y resistiva-inductiva,
respectivamente.
Figura 4.2 Implementación de cargas conectadas en PSIM 11.0 del inversor

monofásico a) Resistiva. b) Resistiva-capacitiva. c) Resistiva-inductiva.
Para cambios bruscos de carga, se emplea la configuración de la figura 4.3 que

muestra la conmutación entre dos cargas resistivas que se realiza en diferentes
tiempos de conmutación.

conmutación de cargas de prueba para el voltaje de salida del inversor.
Para el caso de conexión a una carga no lineal, se emplea un rectificador de onda

completa en conjunto de un filtro RC, para diferentes factores de cresta. El factor de
cresta es la razón del voltaje pico entre el voltaje eficaz o RMS [4], [10],[12].
100
Para calcular los factores de cresta se emplea:
𝑉
𝐹𝐶 = (4.6)
𝑉
El valor eficaz de un rectificador de onda completo se aproxima como:
1
𝑉 ≅𝑉 ≅𝑉 1− (4.7)
4𝑓𝑅𝐶
Por lo que una aproximación para el factor de cresta es:
4𝑓𝑅𝐶
𝐹𝐶 ≅ (4.8)
4𝑓𝑅𝐶 − 1
Empleando los valores de resistencia y capacitancia de la tabla 4.3, y el valor de

la frecuencia del inversor de 𝑓 = 60 𝐻𝑧, se obtienen los siguientes factores de cresta
empleados en las simulaciones.
Tabla 4.3 Factores de cresta para la carga no lineal empleados en las

simulaciones de los algoritmos de control.
Resistencia Capacitancia Factor de
[Ω] [µF] Cresta
215.7 220 1.097
452.0 220 1.065
1000 220 1.019
La figura 4.4, muestra la configuración en PSIM 11.0 de la carga lineal que

corresponde a un puente rectificador de onda completa en conjunto del filtro RC.
Figura 4.4 Esquema de implementación en PSIM 11.0 del circuito de prueba

rectificador de onda completa con carga resistiva-capacitiva.
101
4.2 Simulación del inversor con un control P+CRES y PI.
De acuerdo con el análisis del capítulo 3 para un control P+CRES y PI de un

inversor con los lazos de control de corriente y voltaje, se obtienen las siguientes
funciones de transferencia de los controladores:
Control de corriente:
628.3 ∙ 𝑠 (4.9)
𝐺 (𝑠) = 0.6972 +
𝑠 + 6.283 ∙ 𝑠 + 1.421 × 10
Control de voltaje:
4000.581 (4.10)
𝑃𝐼(𝑠) = 0.6450 +
𝑠
La figura 4.5 muestra la implementación de la simulación obtenidas con la

implementación del controlador PI y P+CRES en PSIM 11.0.
Figura 4.5 Esquema de implementación del inversor monofásico empleando

PSIM 11.0 del control P+CRES y PI.
En la simulación se colocaron limitadores para la salida del control de voltaje

con un rango de ±1, y para el control de corriente con un rango de ±0.5, Además,
se utiliza una señal portadora triangular simétrica a una frecuencia de 20 kHz con
un 1 𝑉 , para la referencia se calculó: 𝑉 = 0.006 × 127𝑥√2 ≅ 1.077 𝑉 a una
frecuencia de 60 Hz.
La figura 4.6, muestra la señal de control obtenida a partir de la aplicación de los

lazos de control de voltaje y corriente, esta señal de control asegura el seguimiento
al voltaje de referencia senoidal, y al ser aplicado en el comparador con la portadora
triangular de 20 kHz, se obtiene la modulación PWM, la cual se aplica al puente
inversor monofásico.
102
Figura 4.6 Señal de control 𝑑(𝑡) del algoritmo P+CRES y PI obtenido por
simulación.
En la figura 4.7, se muestra el voltaje y corriente de salida cuando se conecta una

carga de 120 Ω.
Figura 4.7 Voltaje y corriente de salida para el control P+CRES y PI empleando

PSIM 11.0, para una carga resistiva de 120 Ω.
La figura 4.8, muestra el diagrama de implementación con Matlab/Simulink,

empleando los valores de la tabla 3.2 de los parámetros del módulo inversor TIDM-
SOLAR-ONEPHINV de Texas Instruments.
103
Figura 4.8 Esquema de implementación del inversor monofásico para el control
P+CRES y PI en Matlab/Simulink.
4.2.1 Simulaciones del inversor con un control P+CRES y PI con

cargas resistivas.
Para las simulaciones con cargas resistivas, se emplean los valores de la tabla 4.4.
La figura 4.9, muestra las gráficas de las corrientes obtenidas en simulación. La tabla
4.4 muestra los valores de corriente, voltaje, potencia y el porcentaje de THDv
obtenidos en PSIM 11.0 y Matlab/Simulink para cada una de las cargas resistivas.
Figura 4.9 Corrientes obtenidas por simulación con distintas cargas resistivas
conectadas para el control P+CRES y PI.
104
Tabla 4.4 Mediciones obtenidas por simulación con distintas cargas resistivas
conectadas para el control P+CRES y PI.
THDv THDv
Resistencia Potencia Voltaje Corriente
[%] [%]
[Ω] [Watts] RMS [V] RMS [A]
PSIM MATLAB
42.2 376.72 126.15 2.98 1.69 1.85
47.0 338.93 126.29 2.68 1.68 1.95
53.0 301.11 126.41 2.38 1.73 2.15
60.8 263.05 126.52 2.08 1.73 2.35
70.1 228.46 126.61 1.80 1.75 2.50
84.3 190.32 126.71 1.50 1.78 2.55
104.9 153.17 126.84 1.20 1.80 2.75
141.4 113.83 126.89 0.89 1.84 2.98
215.7 74.78 126.96 0.59 1.84 3.20
452.0 35.88 127.00 0.28 1.93 3.40

resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas.
Las figuras 4.10 y 4.10, muestran los desfasamientos existentes cuando se colocan
cargas del tipo resistivo-capacitivo y resistivo-inductivo, aplicando un control
P+CRES y PI, los ángulos de desfasamiento son similares a los calculados de forma
fasorial de las tablas 4.1 y 4.2.
Figura 4.10 Voltaje y corriente de salida y su respectivo desfasamiento con

cargas resistiva-capacitiva para el control P+CRES y PI.
105
cargas resistiva-inductiva para el control P+CRES y PI.
cambios de cargas.
La figura 4.12, muestra el diagrama del inversor con el control

P+CRES y PI, empleando la herramienta de simulación Matlab/Simulink, cuando
se presentan cambios bruscos de carga.
Para la realización de las simulaciones se considera que los cambios de carga

ocurren con resistencias de 42.1  a 452.0 , y que los cambios ocurren cuando el
voltaje de salida se encuentra en los ángulos de 90°, 45° y 180°.
La figura 4.13, muestra los resultados de la simulación, considerando las

resistencias de 42.2 Ω y 452.0 Ω, realizando la conmutación entre las cargas en 90°,
en esta figura se observa un sobrepaso del 101.94% con una duración de 870 µs.

se observa un sobrepaso de 73.44% con una duración de 680 µs.

resistencias de 42.2 Ω y 452.0 Ω, realizando la conmutación entre las cargas en 180°;
en esta figura no se observa un sobrepaso considerable.
106
Figura 4.12 Implementación del cambio de cargas en la salida de un inversor
empleando un control P+CRES y PI en Matlab/Simulink.
Figura 4.13 Voltaje y corriente cuando se realiza un cambio entre las cargas
mínima y máxima para un ángulo de 90° empleando un control P+CRES y PI.
107
mínima y máxima para un ángulo de 45° empleando un control P+CRES y PI.
Figura 4.15 Voltaje y corriente cuando se realiza un cambio entre la carga mínima
y máxima para un ángulo de 180° empleando un control P+CRES y PI.
108
conexión–desconexión de cargas.
La figura 4.16, muestra el diagrama del inversor con el control P+CRES y PI, en
lazos de control de corriente y voltaje respectivamente, el cual se realizó con la
herramienta de simulación Matlab/Simulink, conectando y desconectando la carga
resistiva de 42.2 Ω, diferentes tiempos de desconexión.
Para la realización de las simulaciones se emplean los tiempos de desconexión

de 500 µs, 1 ms y 2 ms, las conexiones-desconexiones se realizan, cuando se tiene el
máximo voltaje positivo a la salida inversor, lo cual ocurre a un ángulo de 90°.
Las figuras 4.17, 4.18 y 4.19, muestran los resultados de simulación de las formas
de onda de voltaje y corriente, considerando tiempos de desconexión de 500 µs, 1
ms y 2 ms respectivamente, Esta prueba del inversor se realizó para una carga
resistiva de 42.2 Ω, empleando un algoritmo de control P+CRES y PI. En las
simulaciones se observa un sobrepaso del 122.2%, el máximo valor del voltaje de
sobrepaso es 400.1 V, los transitorios presentan oscilaciones que disminuyen
conforme el control estabiliza el seguimiento a la referencia. En la figura 4.18 con un
tiempo de desconexión de 2 ms, el tiempo de recuperación es 𝑡 = 1.12 𝑚𝑠, tiempo
en que el control tarda en recuperar la señal senoidal de referencia.
Figura 4.16 Implementación de conexión-desconexión en Matlab/Simulink

empleando un control P+CRES y PI.
109
Figura 4.17 Voltaje y corriente para una resistencia de carga de 42.2 Ω, con un
tiempo de desconexión de 500 µs, para el control P+CRES y PI.
tiempo de desconexión de 1 ms, para el control P+CRES y PI.
110
tiempo de desconexión de 2 ms, para el control P+CRES y PI.

no lineales.
Cuando se presenta una carga no lineal, la corriente deja de ser senoidal y

presenta un comportamiento pulsante, lo cual genera armónicos y deforma la onda
senoidal del voltaje salida. La figura 4.20, muestra el diagrama del inversor con el
control P+CRES y PI, con la herramienta de simulacion Matlab/Simulink, al
conectar una carga no lineal. Las figuras 4.21, 4.22 y 4.23, muestran las gráficas de
voltajes y corrientes obtenidas en simulación. La tabla 4.5, muestra los valores
obtenidos del pico de corriente, duración de la espiga y porcentajes de THDv de las
simulaciones, en las diferentes cargas resistivas capacitivas conectadas en el puente
rectificador.
Tabla 4.5 Mediciones de porcentajes THDv, picos de corriente y su duración en

diferentes cargas no lineales, empleando un control P+CRES y PI.
Resistencia Capacitancia Factor de Pico de Duración de Porcentaje
[] [F] cresta corriente [A] la espiga de THDv
215.7 220 1.096 3.43 3.15 ms 9.27%
452.0 220 1.043 2.79 2.58 ms 5.64%
1000 220 1.019 1.44 2.26 ms 3.58%
111
Figura 4.20 Implementación de carga no lineal con control P+CRES y PI
empleando Matlab/Simulink.
con un THDv de 9.27% para el control P+CRES y PI.
112
113
4.3 Simulación del inversor con control de modos deslizantes
(SMC) estructura integrada.
Para la simulación del inversor empleando la técnica de control de modos

deslizantes (SMC) con estructura integrada, se emplean las ecuaciones del control
de modos deslizantes con una estructura integrada; las cuales se presentaron en el
capítulo 3, donde se calcula el error y la derivada del error del voltaje de salida, con
respecto del voltaje de referencia [53], [55], [58], [63].
𝑥 =𝑉 −𝑉
𝑥 = 𝑥̇ (4.11)
A continuación, se selecciona una superficie deslizante para aplicar el control de

modo deslizante, sobre la cual el control seguirá el voltaje de referencia para todo
tiempo, la superficie deslizante seleccionada es:
𝑠(𝑥) = 𝑥 ̇ + 𝜆𝑥 = 𝑥 + 𝜆𝑥 = 0 (4.12)
Ahora se selecciona un valor de 𝜆 lo suficientemente grande para que cumpla

con la condición de deslizamiento, se seleccionó el valor de 𝜆 = 1 × 10 , el cual
provee una respuesta transitoria rápida. La superficie deslizante seleccionada, es
aplicada como un SMC de primer orden mediante una función signum(x).
𝑢 = −𝑢 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) (4.13)
Para la implementación del SMC de estructura integrada, se aplica la técnica de

modulación de ancho de pulso con una frecuencia fija, sobre la superficie deslizante,
obteniendo un control equivalente, por lo que es necesario adecuar la superficie
deslizante con la señal triangular, empleando un factor 𝛼, de tal forma que se cumpla
con (4.14).
𝑠 𝑥 + 𝜆𝑥 (4.14)
=
𝛼 𝛼
Para obtener un valor adecuado para implementar el control se obtiene:
10𝑉 (4.15)
𝛼 ≅
16𝐿𝐶𝑉 𝑓
114
Sustituyendo los valores de la tabla 3.2 en (4.15) con un voltaje de 3 𝑉 de la
portadora triangular.
𝛼 ≅
( )
≅ 446.4 × 10 (4.16)
( )( × )( )( × )
Donde el inverso de este valor es:
∝ ≅ 2.24 × 10 (4.17)
Un valor adecuado para la simulación es 𝛼 = 500 × 10 , el inverso de este es

valor es: 𝛼 = 2 × 10 , el voltaje de referencia es una señal senoidal de 1.077 𝑉 .
El estado 𝑥 se calcula como la diferencia entre el voltaje de salida escalado con

una ganancia de 0.006 y el voltaje de referencia senoidal, el estado 𝑥 se calcula como
la derivada del estado 𝑥 de ambas expresiones se obtiene la superficie deslizante
aplicando la ecuación (4.12). La cual se escala con el valor de 𝛼 calculado, para
después realizar la modulación bipolar entre la superficie deslizante y la portadora
triangular de 3 𝑉 a una frecuencia fija de 20 kHz en el comparador. La figura 4.24
muestra el esquema de implementación del SMC con estructura integrada, con la
herramienta PSIM 11.0.
Figura 4.24 Esquema en PSIM 11.0 del control SMC con estructura integrada
diseñado.
La figura 4.25, muestra la superficie deslizante escalada 𝑠 = − (𝑥 + 𝜆𝑥 ), esta

señal de control asegura el seguimiento al voltaje de referencia senoidal en todo
momento. Esta superficie es aplicada en el comparador en conjunto con la portadora
triangular de 20 kHz, obteniendo el control equivalente mediante la modulación
PWM a una frecuencia fija; el control equivalente obtenido es aplicado directamente
en el puente inversor monofásico.
115
Figura 4.25 Superficie deslizante 𝑠 para el control SMC con estructura
integrada obtenido por simulación.
La figura 4.26, muestra el voltaje y corriente de salida con la ley de control SMC
para una carga de 120 Ω.
Figura 4.26 Voltaje y corriente de salida con el control SMC estructura

integrada, empleando PSIM 11.0 para una carga resistiva de 120 Ω.
116
La figura 4.27, muestra el esquema para la implementación del algoritmo de
control SMC con estructura integrado, con la herramienta de simulación
Matlab/Simulink para verificar los resultados en ambas herramientas
Figura 4.27 Esquema en Matlab/Simulink para el control SMC estructura

integrada.
La figura 4.28, muestra los planos de fase 𝑉 , 𝑉̇ que corresponde al voltaje del
capacitor y la corriente del capacitor, empleando un control SMC de estructura
integrada, con los valores de 𝜆 = 1 × 10 y 𝛼 = −2 × 10 , para las frecuencias de
conmutación de 20 kHz, 40 kHz y 100 kHz, donde se observa un mejor seguimiento
a una mayor frecuencia.
La figura 4.29, muestra la superficie deslizante aplicada al modulador PWM,

donde se observa que, para una frecuencia de 20 kHz; el seguimiento a la señal de
referencia presenta un nivel de error mayor que a una frecuencia de 40 kHz, sin
embargo, para una frecuencia de 100 kHz el seguimiento tiene menos error, pero
presenta distorsión en el cruce por cero.
La figura 4.30, muestra el error x1, con respecto a la derivada del error x2,
observando que al aumentar la frecuencia el error disminuye, esto se observa como
una disminución del área lo que implica una mejora en el desempeño del
controlador.
117
Figura 4.28 Plano de fase voltaje del capacitor contra corriente del capacitor
para diferentes frecuencias de conmutación, en el control SMC de estructura
integrada.
Figura 4.29 Seguimiento de la superficie deslizante a la referencia a diferentes

frecuencias de conmutación para el control SMC de estructura integrada.
118
Figura 4.30 Plano de fase 𝑥 vs 𝑥 para diferentes frecuencias de conmutación
para el control SMC de estructura integrada.

cargas resistivas.
La figura 4.31, muestra las gráficas de las corrientes obtenidas en simulación.

conectadas para el control SMC con estructura integrada.
119
La tabla 4.6, muestra los valores de corriente, voltaje, potencia y el porcentaje de
THDv obtenidos en PSIM 11.0 y Matlab/Simulink para cada una de las cargas.
conectadas para el control SMC con estructura integrada.
THDv THDv
[%] [%]
PSIM MATLAB
42.2 385.94 126.70 3.00 0.91 0.59
47.0 347.17 126.72 2.69 0.65 0.56
53.0 308.50 126.91 2.39 0.41 0.49
60.8 269.68 126.91 2.08 0.40 0.37
70.1 234.63 126.92 1.81 0.38 0.36
84.3 196.04 126.91 1.50 0.36 0.36
104.9 158.64 126.92 1.20 0.25 0.34
141.4 119.14 126.91 0.89 0.05 0.31
215.7 80.00 126.91 0.58 0.05 0.29
452.0 41.04 126.91 0.28 0.03 0.17

cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas.
La figura 4.32, muestra los desfasamientos de voltaje y corriente en simulación,

para cargas del tipo resistivo-capacitivo, empleando un control SMC de estructura
integrada.

cargas resistiva-capacitiva para el control SMC estructura integrada.
120
La figura 4.33, muestra los desfasamientos de voltaje y corriente en
simulación, para cargas del tipo resistivo-inductivo, empleando un control SMC
estructura integrada, los ángulos de desfasamiento son similares a los calculados de
forma fasorial de las tablas 4.1 y 4.2.

cargas resistiva-inductiva para el control SMC estructura integrada.

cambios de cargas.
La figura 4.34, muestra el diagrama del inversor con un control SMC de

estructura integrada, empleando la herramienta de simulación Matlab/Simulink,
cuando se presentan cambios bruscos de carga.

en la cual se observa un sobrepaso del 51.38% con una duración de 720 µs. La figura
4.36, muestra los resultados de la simulación, considerando las resistencias de 42.2
Ω y 452.0 Ω, realizando la conmutación entre las cargas en 45°, en la cual se observa
un sobrepaso de 29.28% con una duración de 470 µs, La figura 4.37 muestra los
resultados de la simulación, considerando las resistencias de 42.2 Ω y 452.0 Ω
realizando la conmutación de cargas en 180°, en la cual no se observa un sobrepaso
considerable, para todos los casos se observan transitorios de poca duración que
realizan el seguimiento a la referencia por el control.
121
Figura 4.34 Esquema de cambio de carga con un control SMC con estructura
integrada empleando Matlab/Simulink.
Figura 4.35 Voltaje y corriente cuando se realiza un cambio entre las cargas mínima
y máxima para un ángulo de 90° con el control SMC estructura integrada.
122
123
La figura 4.38, muestra el diagrama del inversor con un control SMC de

estructura integrada, con la herramienta de simulación Matlab/Simulink,
conectando y desconectando una carga resistiva de 42.2 Ω, con los tiempos de
desconexión de 500 µs, 1 ms y 2 ms. Para la realización de las simulaciones las
conexiones-desconexiones se realizan, cuando se tiene el máximo voltaje positivo a
la salida inversor, lo cual ocurre a un ángulo de 90°, empleando un control SMC con
estructura integrada.
Las figuras 4.39, 4.40 y 4.41, muestran los resultados de simulación del voltaje y
corriente, considerando tiempos de desconexión de 500 µs, 1 ms y 2 ms. Estos
resultados se obtuvieron para una carga resistiva de 42.2 Ω de carga de prueba en el
inversor, empleando un control SMC con estructura integrada.
En las simulaciones se observa un sobrepaso del 71.38%, el máximo valor del

voltaje de sobrepaso es 308.5 V. Los transitorio presentan oscilaciones pronunciadas,
en la figura 4.41 con 2 ms de tiempo de desconexión, se tiene un tiempo de
recuperación 𝑡 = 1.1 𝑚𝑠, tiempo en que el control recupera la señal senoidal de
referencia.
Figura 4.38 Implementación de conexión-desconexión con control SMC

estructura integrada, empleando Matlab/Simulink.
124
Figura 4.39 Voltaje y corriente para una resistencia de carga de 42.2 Ω con un
tiempo de desconexión de 500 µs, para el control SMC con estructura integrada.
tiempo de desconexión de 1 ms, para el control SMC con estructura integrada.
125
tiempo de desconexión de 2 ms, para el control SMC con estructura integrada.

cargas no lineales.
La figura 4.42, muestra el diagrama del inversor con el control SMC de estructura
integrada, con la herramienta de simulacion Matlab/Simulink al conectar una carga
no lineal.
Figura 4.42 Implementación de carga no lineal con el control SMC estructura

integrada empleando Matlab/Simulink.
126
Cuando se presenta una carga no lineal, la corriente deja de ser senoidal y
presenta un comportamiento pulsante, lo cual genera armónicos y deforma la onda
senoidal del voltaje salida.
La tabla 4.7, muestra los valores obtenidos del pico de corriente, duración de la
espiga y porcentajes de THDv de las simulaciones, para las diferentes cargas
resistivas capacitivas conectadas en el puente rectificador.
Las figuras 4.43, 4.44 y 4.45, muestran las gráficas de los voltajes y corrientes
obtenidos en simulación para las diferentes cargas, las espigas de corriente
obtenidas en simulación son pronunciadas y de poca duración comparándolo con el
algoritmo anterior.

diferentes cargas no lineales, empleando un control SMC de estructura integrada.
215.7 220 1.096 12.58 1.56 ms 2.15%
452.0 220 1.043 8.95 1.56 ms 2.00%
1000 220 1.019 5.97 1.00 ms 0.77%
con un THDv de 2.15% para el control SMC estructura integrada.
127
128
4.4 Simulación del inversor con ISMC en lazo de corriente.
Para aplicar la técnica ISCM, se toma como referencia una superficie deslizante
que involucre a la corriente en el inductor que se desea regular para esto se emplea
la superficie deslizante dada por:
𝑠 = 𝐼 (𝑡) − 𝐼 (𝑡) = 0 (4.18)
Para aplicar esta técnica se aplican resultados empleados en convertidores CD-

CD, donde para reducir el error en la corriente medida en el inductor, se debe
reducir el error en el voltaje de la salida, es decir, tener un buen seguimiento a la
referencia de voltaje [37],[56]. Para lograr este propósito se emplea un controlador
PI al error de seguimiento en la referencia de voltaje, esto es expresado por:
(4.19)
𝐼 (𝑡) = 𝑘 𝑒 + 𝑘 𝑒 𝑑𝑡
Donde 𝑒 = 𝑉 − 𝑉 y de acuerdo a la teoría de SMC, la superficie deslizante

debe cumplir con 𝑠 = 0, por lo que se considera: 𝐼 (𝑇) → 𝐼 (𝑡), es decir la superficie
deslizante 𝑠 = 𝐼 − 𝐼 = 0, proporciona un seguimiento al lazo de corriente medido
empleando el SMC de primer orden [56], [71], [72].
El diseño del controlador PI garantiza la convergencia a la superficie deslizante

desde el tiempo inicial, la acción proporcional integral será capaz de mantener el
movimiento deslizante para todo momento posterior, por lo que las constantes 𝑘 y
𝑘 son calculadas con los criterios de estabilidad de margen de fase y de ganancia de
acuerdo con [16], [18].
Los valores seleccionados para las constantes proporcional e integral son:

𝑘 = 0.001 y 𝑘 = 1000, por lo que el controlador PI es:
1000 (4.20)
𝑃𝐼(𝑠) = 0.001 +
𝑠
Por lo que la superficie deslizante con ISMC para el inversor es:
𝑠 = 𝑖 (𝑡) − 0.001 𝑉 (𝑡) − 𝑉 (𝑡) − 1000 𝑉 (𝑡) − 𝑉 (𝑡) 𝑑𝑡

(4.21)
129
La figura 4.46, muestra la implementación en PSIM 11.0 del algoritmo de control
ISMC en el lazo de corriente, el voltaje de referencia es una señal senoidal de 1.077
𝑉 . El error de voltaje es la diferencia del voltaje de salida escalado con una ganancia
de 0.006 y el voltaje de referencia senoidal; al error se le aplica un control PI para
obtener una regulación en la corriente 𝐼 .
La superficie deslizante 𝑠 = 𝐼 − 𝐼 , se ajusta con un valor 𝛼 = −1.11 × 10 y

esta se aplica por medio del modulador PWM a una frecuencia constante de 20 kHz
con un voltaje de 3 𝑉 ; obteniendo un modo deslizante integral.
Figura 4.46 Esquema en PSIM 11.0 del control ISMC en lazo de corriente.
La figura 4.47, muestra la superficie deslizante 𝑠 , del control ISMC en lazo de

corriente.
Figura 4.47 Superficie deslizante 𝑠 para el control ISMC en lazo de corriente

obtenido por simulación.
130
La figura 4.48, muestra la corriente y voltaje de salida para una carga de 120 Ω
empleando un control ISMC en lazo de corriente.
Figura 4.48 Voltaje y corriente de salida para el control ISCM en lazo de

corriente empleando PSIM 11.0, para una carga resistiva de 120 Ω.
La figura 4.49, muestra esquema de control ISMC en lazo de corriente

empleando la herramienta de simulación Matlab/Simulink.
Figura 4.49 Esquema en Matlab/Simulink del control ISMC en lazo de corriente.
131
cargas resistivas.
La figura 4.50, muestra las gráficas de las corrientes obtenidas en simulación. La
tabla 4.8, muestra los valores de corriente, voltaje, potencia y el porcentaje de THDv
obtenidos en PSIM 11.0 y Matlab/Simulink para cada una de las cargas resistivas.

conectadas para el control ISMC en lazo de corriente.
conectadas para el control ISMC en lazo de corriente.
THDv THDv
[%] [%]
PSIM MATLAB
42.2 387.60 126.96 3.00 0.71 0.59
47.0 348.57 126.98 2.70 0.72 0.56
53.0 309.72 126.98 2.40 0.73 0.52
60.8 270.72 126.98 2.08 0.72 0.43
70.1 235.54 126.98 1.81 0.73 0.43
84.3 196.78 126.98 1.50 0.73 0.40
104.9 159.23 126.98 1.21 0.74 0.41
141.4 119.54 126.98 0.91 0.74 0.35
215.7 80.25 126.98 0.58 0.73 0.30
452.0 41.14 126.98 0.28 0.74 0.29
132
cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas.
cargas del tipo resistivo-capacitivo y resistivo-inductivo, empleando un control
ISMC en lazo de corriente, los ángulos de desfasamiento son similares a los
calculados de forma fasorial de las tablas 4.1 y 4.2.

cargas resistiva-capacitiva para el control ISMC en lazo de corriente.

cargas resistiva-inductiva para el control ISMC en lazo de corriente.
133
cambios de cargas.
La figura 4.53, muestra el diagrama del inversor con un control ISMC en lazo de
corriente, empleando la herramienta de simulación Matlab/Simulink, cuando se
presentan cambios bruscos de carga.
Figura 4.53 Esquema de cambio de carga con un control ISMC en lazo de

corriente empleando Matlab/Simulink.

en la cual se observa un sobrepaso del 76.94% con una duración de 3.17 ms.

en la cual se observa un sobrepaso de 51.70% con una duración de 3.26 ms.

resistencias de 42.2 Ω y 452.0 Ω realizando la conmutación de cargas en 180°, en la
cual se observa un sobrepaso de 19.72% con una duración de 1.98 ms.
En todos los casos se observa que los transitorios decaen de forma lineal y su
duración es mayor que en los algoritmos anteriores.
134
y máxima para un ángulo de 90° con el control ISMC en lazo de corriente.
mínima y máxima para un ángulo de 45° con el control ISMC en lazo de corriente.
135
mínima y máxima para un ángulo de 180° con el control ISMC en lazo de corriente.

corriente, con la herramienta de simulación Matlab/Simulink, conectando y
desconectando una carga resistiva de 42.2 Ω, empleando diferentes tiempos de
conexión y desconexión, cuando se tiene el máximo voltaje positivo a la salida
inversor, lo cual ocurre a un ángulo de 90°.
Las figuras 4.58, 4.59 y 4.60, muestran los resultados de simulación del voltaje y
corriente, considerando tiempos de desconexión de 500 µs, 1 ms y 2 ms
respectivamente, para una carga resistiva de 42.2 Ω de carga de prueba en el
inversor, empleando un control ISMC en lazo de corriente.
La figura 4.58, muestra los resultados de simulación, obteniendo el voltaje y

corriente de salida para un tiempo de desconexión de 500 µs, se observa un voltaje
de sobrepaso de 305.2 V, el cual corresponde a un 69.55% de sobrepaso del valor
máximo. La figura 4.59 muestra los resultados de simulación, obteniendo el voltaje
y corriente de salida, para un tiempo de desconexión de 1 ms, de igual forma que en
el caso anterior se observa un sobrepaso del 69.55%.
136
La figura 4.60, de igual forma muestra los resultados de simulación, obteniendo
el voltaje y corriente de salida, para un tiempo de desconexión de 2 ms, en donde se
observa un tiempo de recuperación de la referencia en 𝑡 = 1.3 𝑚𝑠.
Los transitorios presentan oscilaciones pronunciadas y disminuyen lentamente,

este comportamiento es debido a la característica propia del controlador PI, el cual
tiene una dinámica más lenta o presenta una inercia en el sistema, debido a la acción
integral, si se compara la constante de tiempo del controlador PI de 0.001 s, con
relación al tiempo de respuesta del controlador deslizante, el cual es 0.00005 que
corresponde al tiempo de conmutación de la superficie deslizante, se observa que la
dinámica del control deslizante es 20 veces mayor que el controlador PI.
Dado que el control PI actúa sobre el seguimiento de la referencia, se observa

que el control deslizante será efectivo una vez que el controlador PI actúa y se
estabiliza; este comportamiento garantiza un seguimiento al error por parte del
control PI y una robustez en mantenerse en dicho seguimiento por parte del control
deslizante.
Figura 4.57 Implementación de conexión-desconexión con control ISMC en

lazo de corriente, empleando Matlab/Simulink.
137
Figura 4.58 Voltaje y corriente para una resistencia de carga de 42.2 Ω con un tiempo
de desconexión de 500 µs, para el control ISMC en lazo de corriente.
tiempo de desconexión de 1 ms, para el control ISMC en lazo de corriente.
138
tiempo de desconexión de 2 ms, para el control ISMC en lazo de corriente.

cargas no lineales.
corriente, con la herramienta de simulacion Matlab/Simulink cuando se conecta una
carga no lineal.
Figura 4.61 Implementación de carga no lineal con control ISMC en lazo de

corriente empleando Matlab/Simulink.
139
Las figuras 4.62, 4.63 y 4.64, muestran las formas de onda de corrientes y voltajes
obtenidos para diferentes factores de cresta, se muestran además sus porcentajes de
THDv empleando un control ISMC con lazo de corriente.
Las espigas de corriente obtenidas por simulación son pronunciadas y angostas.

El control deslizante obliga a la demanda de corriente sobre la carga resistiva a
sostener un valor deseable y que no sobrepase este valor, debido a la propia
estructura de la superficie deslizante de corriente 𝐼 (𝑇) → 𝐼 (𝑡).
La tabla 4.9 muestra los valores obtenidos en simulación de diferentes cargas

resistivas capacitivas conectadas en el puente rectificador.

diferentes cargas no lineales, empleando un control ISMC en lazo de corriente.

215.7 220 1.096 13.37 1.00 ms 1.63%
452.0 220 1.043 8.97 640 s 0.98%
1000 220 1.019 5.53 640 s 0.83%
THDv de 1.63% para el control ISMC en lazo de corriente.
140
THDv de 0.98% para el control ISMC en lazo de corriente.
THDv de 0.83% para el control SMC estructura integrada.
141
4.5 Simulación del inversor con HOSM algoritmo Supertwisting.
El algoritmo Supertwisting se considera un control de modo deslizante de primer

orden, debido a que no es necesario obtener la derivada de la superficie deslizante
para aplicarlo. Tal como ocurre en los algoritmos HOSM, el algoritmo Supertwisting
reduce de manera importante el fenómeno del chattering que es una propiedad típica
de los modos deslizantes de orden superior, además que presenta una mayor
robustez ante perturbaciones y no linealidades; por lo que en la literatura se reporta
como un HOSM. La superficie deslizante seleccionada se define como el
seguimiento al voltaje de referencia:
𝑠 =𝑉 −𝑉 (4.22)
La expresión (4.22) muestra el algoritmo de control a implementar:
𝑢 = −1.1 |𝑠| ∙ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) + 𝑣

(4.23)
𝑣̇ = −0.5 ∙ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠)
La figura 4.65, muestra la implementación en PSIM 11.0 del algoritmo de control

Supertwisting, el voltaje de referencia es una señal senoidal de 1.077 𝑉 , la superficie
deslizante 𝑠 = 𝑉 − 𝑉 que representa la diferencia del voltaje de salida escalado
con una ganancia de 0.006 y el voltaje de referencia senoidal. Las constantes 𝑐 y 𝑐 ,
fueron calculadas en el capítulo 3, el control equivalente obtenido es aplicado a
través del modulador PWM a una frecuencia constante de 20 kHz con un voltaje de
3𝑉 .
Figura 4.65 Esquema en PSIM del control HOSM Supertwisting diseñado.
El control Supertwisting, se compone de dos partes, la primera parte corresponde

al termino −𝑐 |𝑠|, el cual para valores cercanos a cero incrementa la señal de error
este término se aplica en la señal de control 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠), lo cual ajusta el seguimiento en
142
valores cercanos al cruce por cero, la segunda parte corresponde al termino
−𝑐 ∫ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) 𝑑𝑠, este término corresponde a la acción de control promediada el cual
provee de robustez al control deslizante debido a la acción integral y disminuye el
chattering. La suma de ambos términos garantiza un modo deslizante de segundo
orden. La figura 4.66 muestra el control equivalente obtenido del algoritmo
Supertwisting.
Figura 4.66 Control equivalente 𝑢 para el control HOSM Supertwisting

obtenido por simulación.
La figura 4.67 muestra la corriente y voltaje de salida para una carga de 120 Ω
empleando un control HOSM Supertwisting.
Figura 4.67 Voltaje y corriente de salida con el control HOSM Supertwisting

para una carga resistiva de 120 Ω.
143
La figura 4.68 muestra esquema de control HOSM Supertwisting empleando la
herramienta de simulación Matlab/ Simulink.
Figura 4.68 Esquema en Matlab/Simulink del control HOSM Supertwisting.
Para analizar la rapidez y eficiencia del algoritmo de control HOSM

Supertwisting, se analiza el tiempo de convergencia, el cual se obtiene con el error en
estado estable en la salida del inversor [72]. A continuación, se sustituye la señal de
seguimiento por una señal de DC con un valor fijo, para este análisis se considera
180 V, se conecta una carga de prueba de 120 Ω y se varia la frecuencia de
conmutación del modulador PWM en cada prueba. Los resultados de este análisis
se muestran en la tabla 4.10, donde se muestra el error en estado estable del voltaje
de salida y su tiempo de convergencia.
Tabla 4.10 Tiempos de convergencia del controlador HOSM Supertwisting al

incrementar la frecuencia de conmutación del modulador PWM.
Error en estado Tiempo de
Frecuencia
estable convergencia
[kHz]
[%] [s]
20 5.5 × 10 268.7
50 4.45 × 10 265.5
120 3.65 × 10 264.5
250 1.23 × 10 260.5
144
En las figuras 4.69 y 4.70, se observa que, al incrementarse la frecuencia de
conmutación del algoritmo de control, el tiempo de convergencia y el error en estado
estable disminuyen, de acuerdo con [72]. Con una correcta combinación de las
constantes 𝑐 y 𝑐 se modifica el tiempo de convergencia y el porcentaje de error en
estado estable. En la figura 4.70, se observa que, una vez alcanzado el valor de
consigna, el plano de fase muestra un ciclo límite, el cual corresponde a las
oscilaciones de chattering cercanas al valor consigna.
Figura 4.69 Respuesta en estado estable control HOSM Supertwisting para obtener
el tiempo de convergencia.
Figura 4.70 Planos de fase del controlador HOSM Supertwisting a diferentes

frecuencias.
145
4.5.1 Simulaciones inversor con HOSM algoritmo Supertwisting
con cargas resistivas.
Para las simulaciones con cargas resistivas, se emplean los valores de la tabla
4.11, la figura 4.71 muestra la gráfica de la corriente, en la tabla 4.11 se muestran los
valores de corriente, voltaje, potencia y el %de THDV en PSIM y Matlab/Simulink.
Figura 4.71 Corrientes medidas para distintas cargas conectadas control HOSM
Supertwisting.
conectadas para el control HOSM Supertwisting.
THDv THDv
[%] [%]
PSIM MATLAB
42.2 382.27 127.04 3.01 1.54 0.36
47.0 344.30 127.04 2.70 1.45 0.35
53.0 305.10 127.04 2.40 1.35 0.35
60.8 265.32 127.08 2.08 1.30 0.35
70.1 229.50 127.06 1.81 1.27 0.36
84.3 191.16 127.06 1.51 1.28 0.36
104.9 153.68 127.01 1.21 1.20 0.36
141.4 113.7 127.01 0.89 1.16 0.37
215.7 74.10 126.99 0.58 1.07 0.36
452.0 35.47 126.98 0.28 0.97 0.36
146
con cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas.
cargas del tipo resistivo-capacitivo y resistivo-inductivo empleando un control
HOSM Supertwisting, los ángulos de desfasamiento son similares a los calculados de
forma fasorial de las tablas 4.1 y 4.2.

cargas resistiva-capacitiva para el control HOSM Supertwisting.

cargas resistiva-inductiva para el control HOSM Supertwisting.
147
con cambios de cargas.
La figura 4.74, muestra el diagrama del inversor con un control HOSM

Supertwisting, empleando la herramienta de simulación Matlab/Simulink, cuando
se presentan cambios de carga. Para la realización de las simulaciones se consideran
los cambios de carga de resistencias de 42.1  a 452.0  y que los cambios ocurren
cuando el voltaje de salida se encuentra en los ángulos de 90°, 45° y 180°.
Figura 4.74 Esquema de cambio de carga con un control HOSM Supertwisting

La figura 4.75, muestra los resultados de simulación, considerando las

se observa un voltaje de sobrepaso del 94.27% con una duración de 1.92 ms. La
figura 4.76, muestra los resultados de simulación, considerando las resistencias de
42.2 Ω y 452.0 Ω, realizando la conmutación entre las cargas en 45°, se observa un
voltaje de sobrepaso del 35.44% con una duración de 1.73 ms. La figura 4.77, muestra
los resultados de simulación, considerando las resistencias de 42.2 Ω y 452.0 Ω,
realizando la conmutación entre las cargas en 180°, no se observa un sobrepaso
considerable, para todos los casos se observan transitorios de poca duración que
realizan el seguimiento a la referencia por el control.
148
mínima y máxima para un ángulo de 90° para el control HOSM Supertwisting.
149

con conexión-desconexión de cargas.
La figura 4.78, muestra el diagrama del inversor con un control HOSM

Supertwisting, empleando la herramienta de simulación Matlab/Simulink cuando se
conecta y desconecta una carga de 42.2 Ω, con diferentes tiempos de desconexión.
En la realización de las simulaciones se emplean los tiempos de desconexión de 500
µs, 1 ms y 2 ms, las conexiones-desconexiones se realizan, cuando se tiene el máximo
voltaje positivo a la salida inversor, lo cual ocurre a un ángulo de 90°.
La figura 4.79, muestra los resultados de simulación del voltaje y corriente de

salida, para un tiempo de desconexión de 500 µs, aplicado en una carga resistiva de
42.2 Ω, empleando un control HOSM Supertwisting, en la cual se observa un
sobrepaso de 289.4 que corresponde al 60.7% de sobrepaso del voltaje pico máximo.
En las figuras 4.80 y 4.81, muestran los resultados de simulación del voltaje y
corriente de salida, para los tiempos de desconexión de 1 ms y 2 ms respectivamente.
En la figura 4.81 se observa un tiempo de recuperación de 𝑡 = 925 𝜇𝑠 para el
seguimiento de referencia. Los transitorios de las oscilaciones decaen de forma lineal
debido a la robustez del algoritmo Supertwisting que garantiza el seguimiento a la
referencia senoidal.
150
Figura 4.78 Implementación de conexión-desconexión para el control HOSM
Supertwisting empleando Matlab/Simulink.
tiempo de desconexión de 500 µs, para el control HOSM Supertwisting.
151
tiempo de desconexión de 1 ms, para el control HOSM Supertwisting.
tiempo de desconexión de 2 ms, para el control HOSM Supertwisting.
152
con cargas no lineales.
La figura 4.82 muestra el diagrama del inversor con un control HOSM

Supertwisting, con la herramienta de simulacion Matlab/Simulink cuando se conecta
una carga no lineal.
Figura 4.82 Implementación de carga no lineal con control HOSM Supertwisting

La tabla 4.12 muestra los valores obtenidos del pico de corriente, duración de la
espiga y porcentajes de THDv de las simulaciones, con las diferentes cargas
resistivas capacitivas conectadas en el puente rectificador. Las figuras 4.83, 4.84 y
4.85, muestran las gráficas de los voltajes y corrientes obtenidos en simulación para
las diferentes cargas empleando un control HOSM Supertwisting. Las espigas de
corriente obtenidas en simulación son pronunciadas y de poca duración.
Tabla 4.12 Mediciones de porcentajes THDv, picos de corriente y su duración

en diferentes cargas no lineales, empleando un control HOSM Supertwisting.
215.7 220 1.096 12.77 1.74 ms 2.43%
452.0 220 1.043 9.16 1.00 ms 1.58%
1000 220 1.019 5.69 790 s 0.77%
153
THDv de 2.43% para el control HOSM Supertwisting.
154
4.6 Análisis de resultados de las simulaciones.
En este apartado se analizan los resultados de las simulaciones de los algoritmos

de control, revisando los porcentajes de THDv, el voltaje de rizado, el porcentaje de
sobrepaso para el caso de conexión-desconexión y el análisis de las formas de onda
de corriente y voltaje para cargas no lineales.
4.6.1 Análisis de los porcentajes de THDv de los controladores.
La figura 4.86 muestra la gráfica de los porcentajes de THDv contra el valor de

resistencia de carga para cada uno de los algoritmos de control obtenidos de las
simulaciones en PSIM 11.0.
Para el controlador P+CRES y PI se observa que en valores cercanos a la

resistencia de carga de 42.2 , valor donde se presenta la mayor demanda de
corriente, el porcentaje de THDv es 1.69%. Para valores mayores de resistencia el
porcentaje de THDv aumenta ligeramente, este comportamiento se debe a que el
inversor con el modelo en pequeña señal se diseñó para la potencia máxima de
salida. En el control SMC de estructura integrada el porcentaje de THDv parte de
0.91% y disminuye de forma logarítmica conforme se incrementa el valor de la
155
resistencia de prueba. En el control ISMC en lazo de corriente el porcentaje de THDv
es cercano 0.75% y mantiene el valor casi de forma constante para todo el intervalo
de valores de resistencias de carga. Para el control Supertwisting presenta un
comportamiento logarítmico similar al SMC de estructura integrada, donde el
porcentaje de THDv para una resistencia de 42.2 es del 1.6% y disminuye a valores
cercanos al 1% para valores de resistencia cercanos a 452 Ω.
Figura 4.86 Porcentajes de THDv contra resistencias de prueba para cada uno
de los algoritmos de control.
4.6.2 Análisis del voltaje de rizado de los controladores.
El voltaje de rizado del voltaje de salida presenta diferencias para cada uno de
los algoritmos de control, debido a las diferencias en las estrategias del seguimiento
a la referencia senoidal y por consecuencia el error en el seguimiento será diferente.
La figura 4.87, muestra los voltajes de rizado para los diferentes algoritmos de
control, cuando se presenta el voltaje pico de la señal senoidal, para la realización de
estas graficas se emplea una carga resistiva de 120 Ω.
La figura 4.87 (a), se muestra el voltaje de rizado para el control P+CRES y PI,
donde se observa un voltaje de rizo suave y continuo con una amplitud de 5.2 𝑉 , y
no se observan oscilaciones de alta frecuencia.
156
La figura 4.87 (b), muestra el voltaje de rizado para el control SMC de estructura
integrada, donde, se observa un voltaje de rizo parecido a una señal triangular con
una amplitud de 1.8 𝑉 . Además, se presenta ruido de alta frecuencia (chattering)
montado en el voltaje de salida, debido a la conmutación de la superficie deslizante.
La figura 4.87 (c), muestra el voltaje de rizado para el control ISMC en lazo de
corriente, donde, se observa un voltaje de rizado continuo, suave y con un buen
seguimiento, debido a la presencia del control PI, pero presenta ruido de chattering
montado en el voltaje de salida.
La figura 4.87 (d), muestra el voltaje de rizado para el control Supertwisting,

donde el seguimiento a la referencia es suave y continuo, pero presenta ruido de
chattering montado en el voltaje de salida.
a) b)
Control PI, P+CRES. Control SMC estructura integrada.
Voltaje de rizo = 5.4 V Voltaje de rizo = 1.8 V
c) d)
Control ISMC en lazo de corriente. Control HOSM Supertwisting.
Voltaje de rizado = 3.0 V Voltaje de rizado = 4.2 V
Figura 4.87 Voltajes de rizado para a) Control P+CRES y PI. b) Control SMC
estructura integrada c) Control ISMC en lazo de corriente. d) Control HOSM
Supertwisting.
157
La tabla 4.13 muestra un resumen del voltaje de rizado de los diferentes controles
aplicados.
Tabla 4.13 Características del voltaje de rizado para los diferentes controladores.
Voltaje pico Tipo de
Ruido de alta frecuencia en
Control a pico del oscilación de
el voltaje de rizado
rizado rizado
Suave,
continuo,
P+CRES y PI 5.2 V No presenta
oscilaciones
continuas
SMC Ruido de alta frecuencia
Triangular,
estructura 1.8 V chattering montado en el
discontinuo
integrada voltaje de salida
Suave,
Ruido de alta frecuencia
ISMC lazo de continuo,
3.0 V chattering montado en el
corriente oscilaciones
voltaje de salida
continuas
Suave,
Ruido de alta frecuencia
HOSM continuo,
4.2 V chattering montado en el
Supertwisting oscilaciones
voltaje de salida
continuas
4.6.3 Análisis del sobrepaso de voltaje de los controladores.
Para analizar el sobrepaso que se presenta en el voltaje de salida, cuando ocurre

un evento de conexión y desconexión en la carga al inversor, se realizan pruebas a
una carga resistiva de 120 Ω; se examina el caso en que el tiempo de conexión de
desconexión es de 2 ms, en cada uno de los controles analizados. Los resultados del
sobrepaso de cada algoritmo se muestran en la figura 4.88.
La figura 4.88 (a), muestra el sobrepaso de voltaje para el control P+CRES y PI,
el sobrepaso es de 400.1 V el cual corresponde al 122.22% de sobrepaso, el tiempo de
recuperación es de 1.12 ms, el transitorio disminuye rápidamente presentando dos
oscilaciones típicas de un comportamiento subamortiguado.
La figura 4.88 (b), muestra el sobrepaso de voltaje para el control SMC de

estructura integrada, el sobrepaso es de 308.5 V el cual corresponde al 71.38% de
sobrepaso. El tiempo de recuperación es de 1.1 ms, presenta un rápido seguimiento
a la referencia presentando solo tres oscilaciones que disminuyen rápidamente.
158
La figura 4.88 (c), muestra el sobrepaso de voltaje para el control ISMC en el lazo
de corriente, donde, el sobrepaso es de 305.2 V que corresponde al 69.55%. Este
presenta cuatro oscilaciones que disminuyen en el tiempo, además se tiene un breve
desfasamiento; que desaparece cuando se restaura la conexión a la carga.
La figura 4.88 (d), muestra el sobrepaso de voltaje para el control Supertwisting,

con un valor de 289.4 V que corresponde al 60.70%; en este se presentan cuatro
oscilaciones que disminuyen lentamente. El comportamiento es similar al algoritmo
de control ISMC en lazo de corriente, con un mejor seguimiento a la referencia
senoidal.
a) b)
Control P+CRES y PI. Control SMC estructura integrada.
Sobrepaso de 122.2% Sobrepaso de 71.38%
c) d)
Sobrepaso de 69.55% Sobrepaso de 60.7%
Figura 4.88 Voltajes de sobrepaso para a) Control P+CRES y PI. b) Control SMC
estructura integrada c) Control ISMC en lazo de corriente. d) Control HOSM
Supertwisting.
159
La tabla 4.14 muestra un resumen del voltaje de sobrepaso de cada uno de los
controles analizados, mostrando el voltaje de sobrepaso máximo y el número de
oscilaciones presentadas.
Tabla 4.14 Características de los voltajes de sobrepaso para cada uno de los
controladores.
Voltaje
Porcentaje Tiempo
de Oscilaciones
Control de de
sobrepaso presentadas
sobrepaso recuperación
máximo
P+CRES y PI 400.1 V 122.22% 1.12 ms 3
SMC
estructura 289.4 V 71.38% 1.1 ms 4
integrada
ISMC en lazo
305.2 V 69.55% 1.3 ms 5
de corriente
HOSM
289.4 [V] 60.70% 925 s 5
Supertwisting
4.6.4 Análisis de la forma de onda de corriente para carga no lineal

de los controladores.
Para analizar el comportamiento que presentan los algoritmos de control cuando

se presentan cargas no lineales, se analizan las formas de onda en el voltaje y
corriente de salida, Para esto, se realizan simulaciones para una carga no lineal,
conformada por un rectificador de onda completa con factor de cresta de 1.096 para
una resistencia de 215.7 Ω y un capacitor de 220 µF. El control debe garantizar un
buen seguimiento cuando se presentan cargas no lineales, la corriente de salida a
este tipo de cargas es una espiga de corta duración tal como se observa en la figura
4.89 para los diferentes controladores.
La figura 4.89 (a), muestra la corriente y voltaje con el control P+CRES y PI para
una carga no lineal, la duración de la espiga de corriente es 3.15 ms, la corriente pico
máxima es 3.43 A, presenta un THDv de 9.27 %.
La figura 4.88 (b), muestra la corriente y voltaje con el control SMC de estructura
integrada para una carga no lineal, la duración de la espiga de corriente es 1.56 ms,
la corriente pico máxima es de 12.58 A, presentan un THDv de 0.77 %.
160
La figura 4.88 (c), muestra la corriente y voltaje con el control ISMC con lazo de
corriente para una carga no lineal, la duración de la espiga de corriente es 1.00 ms,
con un pico máximo de 13.37 A, presenta un THDv de 1.63 %.
La figura 4.88 (d), muestra la corriente y voltaje con el control Supertwisting para
una carga no lineal, la duración de la espiga de corriente es 1.74 ms, con un pico
máximo de 12.77 A, presenta un THDv de 2.43 %.
a) b)
Control P+CRES y PI. Control SMC estructura integrada.
𝐼 = 3.43 A, t = 3.15 ms, THDv = 9.27% 𝐼 = 12.58 A, t = 1.56 ms, THDv = 2.15%
c) d)
𝐼 = 13.37 A, t = 1.00 ms, THDv = 1.63% 𝐼 = 12.77 A, t = 1.74 ms, THDv = 2.43%
Figura 4.89 Voltajes y corrientes para carga no lineal, a) Control P+CRES y PI.
b) Control SMC estructura integrada c) Control ISMC en lazo de corriente.
d) Control HOSM Supertwisting.
161
La tabla 4.15 muestra un resumen de los voltajes y corrientes de salida del
inversor alimentado una carga no lineal con factor de cresta de 1.096, para una
resistencia de 215.7 Ω y un capacitor de 220 µF, Estos datos se obtuvieron con la
implementación de cada uno de los controladores, mostrando la corriente pico
máxima, la duración de la espiga de corriente, el porcentaje de THDv y el
seguimiento de salida.
Tabla 4.15 Características de los voltajes y corrientes de salida para una carga
no lineal para cada uno de los controladores.
Corriente Duración de
Porcentaje
Control pico la espiga de Seguimiento de salida
THDv
máxima corriente
La espiga de corriente
presenta oscilaciones en
la duración de la espiga
P+CRES y PI 3.43 A 3.15 ms 9.27%
de corriente. La forma de
onda de voltaje de salida
presenta distorsión.
La espiga de corriente es
triangular, presenta
SMC
ruido al reestablecer la
estructura 12.58 A 1.56 ms 2.15%
referencia. La onda de
integrada voltaje de salida no
ISMC lazo de ruido al reestablecer la
13.37 A 1.00 ms 1.63%
corriente referencia. La onda de
voltaje de salida no
HOSM ruido al reestablecer la
12.77 A 1.74 ms 2.43%
Supertwisting referencia. La onda de
voltaje de salida no
162
163
Capítulo 5
Implementación y resultados
experimentales de los algoritmos de
control
165
166
5.1 Introducción.
En el presente capítulo, se presenta la implementación física en el módulo

inversor de los algoritmos de control que permitirá realizar diferentes pruebas
experimentales para conocer el rendimiento del inversor, a partir de los diseños
realizados de los diferentes controladores en los capítulos previos; para este
propósito se emplea hardware y software adecuado. La tabla 5.1 muestra los
principales equipos e instrumentos empleados para la configuración y realización
de pruebas experimentales de los distintos algoritmos de control.
Tabla 5.1 Principales equipos e instrumentos de medición para la

implementación y verificación de las leyes de control.
Equipo Descripción
Fuente de Voltaje Marca TDK Lambda, modelo GEN 300-17, potencia máxima de salida 5100 W,
voltaje máximo 300 V, corriente máxima 17 A.
Módulo Inversor Marca Texas Instruments, modelo TIDM-SOLAR-ONEPHINV con filtro de
salida LC, soporta controladores digitales de señales TMS320F28335 o
compatibles con conector DIMM de 100 pines, voltaje máximo de entrada en el
bus de DC 400 V, potencia máxima de salida 600 W.
Módulo de Marca Texas Instruments, modelo XDS110 sistema para depurar y monitorear
depuración sistemas basados en DSP de Texas Instruments, incluye soporte para potencia y
JTAG energía.
Banco de cargas Fabricación propia, rango de valores de 42 Ω a 455 Ω, potencia máxima soportada
resistivas 1000 W.
Banco de cargas Marca Nickerson, rango de potencia reactiva de 2 kVAR a 75 kVAR, capacitancia
capacitivas mínima de 20 µF.
Banco de cargas Marca Nickerson, rango de potencia reactiva de 2 kVAR a 75 kVAR, inductancia
inductivas mínima de 40 mH.
Rectificador de Fabricación propia, corriente máxima del puente de diodos 10 A, capacitancia de
onda completa salida del rectificador 220 µF con resistencias de carga de 215.7 , 452 y 1000 .
Osciloscopio Marca Tektronix, modelo MSO 2014B, 4+16 canales de entrada, ancho de banda
de 200 MHz, velocidad de muestreo de 1 Gs/s.
Analizador de Marca HIOKI, modelo PQ3100, medidor de potencia para líneas monofásicas y
calidad de la trifásicas, registra simultáneamente datos de voltaje, corriente, potencia y
energía armónicos.
Puntas de Marca Tektronix, puntas diferenciales modelo P5200A, para voltajes diferenciales
osciloscopio para de 750 V, ancho de banda hasta 200 MHz.
voltaje
Puntas de Marca Tektronix, para corriente AC o DC modelo A622, rango de corriente desde
osciloscopio para 50 mA hasta 100 A pico, ancho de banda hasta 100 kHz.
corriente
167
Las figuras 5.1 y 5.2 muestran la fuente de voltaje empleada para la alimentación
del inversor y los instrumentos de medición respectivamente.
Figura 5.1 Fuente de voltaje DC TDK Lambda GEN 300-17.
a) b)
Figura 5.2 Instrumentos de medición a) Osciloscopio Tektronik MSO 2014B.
b) Analizador de Calidad de Energía HIOKI PQ3100.
5.2 Control digital para el inversor monofásico.
Para la implementación de los controladores diseñados se hace uso de un DSC

(Digital Signal Controller) que es un dispositivo que integra los periféricos y
arquitectura de un microcontrolador (MCU) y la unidad de multiplicación y
acumulación (MAC) que permite efectuar cálculos muy complejos en un solo ciclo
de reloj de un procesador digital de señales (DSP). Debido a esto resulta mucho más
eficiente y rápido un DSC que un microprocesador o un microcontrolador con la
misma velocidad de reloj. Los DSC se clasifican en dispositivos de punto fijo y de
punto flotante, según la representación de los datos y las operaciones.
Para la programación del DSC se ha empleado el software Code Composer Studio

(CCS) versión 8 para dispositivos de Texas Instruments basado en la plataforma de
código abierto Eclipse, el cual es el entorno de desarrollo (IDE) tipo Windows con
barras de menús y herramientas para construir y depurar aplicaciones en tiempo
168
real, a través de proyectos que emplean diferentes módulos, los cuales están
formados por archivos en C, C++ o ensamblador, librerías de funciones, archivos
include y otros más específicos para la aplicación que se esté realizando.
5.2.1 Características y descripción del DSC TMS320F28335.
El TMS320F28335 del fabricante Texas Instruments es un DSC especializado para

aplicaciones de control de alto desempeño, como el control de convertidores CD-
CD, CD-AC, control de motores y otras aplicaciones que requieran cálculos
numéricos de alta velocidad. Las principales características del DSC TMS320F8335
se muestran en la tabla 5.2.
Tabla 5.2 Principales características del DSC TMS320F28335.

Características del DSC TMS320F28335
Tecnología CMOS de alto
Convertidor analógico digital
desempeño con frecuencia de
de 12 bits en 16 canales.
núcleo de hasta 150 MHz.
Conversiones del tipo
CPU de 32 bits de alto desempeño.
secuencial/simultaneas.
Unidad de punto flotante estándar Tiempo de conversión de
IEEE-754. hasta 80 ns.
Dos decodificadores de
Arquitectura de buses Harvard.
cuadratura.
Operaciones multiplica y acumula Tres interfaces de
(MAC) 16x16 y 32x32. comunicaciones serial (SCI).
Tres temporizadores del CPU de
Dos módulos CAN.
32 bits.
Hasta 88 puertos de
Memoria Flash de 256 kb.
propósito general.
Memoria RAM de 32 kb. Voltaje de alimentación 5 V.
Lógica de las señales de
12 salidas PWM.
entrada y salida: 0/3.3 V.
La figura 5.3 muestra el DSC TMS320F28335 en una tarjeta tipo DIMM de 100
contactos, el DSC es conectado al módulo TIDM-SOLAR-ONEPHINV mediante la
ranura DIMM para dicho propósito, el DSC es accesible y programable a través del
puerto JTAG mediante el módulo XDS110 con el software Code Composer Studio
(CCS).
169
Figura 5.3 Tarjeta de control TMS320F28335.
5.2.2 Características y descripción del módulo inversor TIDM-

SOLAR-ONEPHINV.
La figura 5.4 muestra los principales componentes del módulo inversor TIDM-
SOLAR-ONEPHINV, el cual emplea una topología de puente completo mediante
IGBT’s, en el siguiente apartado se revisan las características.
Figura 5.4 Módulo TIDM-SOLAR-ONEPHINV de Texas Instruments para la

implementación de los algoritmos de control [83].
170
La tabla 5.3 muestra los parámetros de funcionamiento del inversor de acuerdo
con los datos del fabricante.
Tabla 5.3 Especificaciones básicas del inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV.

Valor Parámetro
Valor típico 300 V valor
Voltaje de entrada
máximo 400 V
Corriente de entrada 1.7 A máximo
Voltaje de salida Típico 127 Vrms o 220 Vrms
Máxima 5 Arms, en pulso 10 A
Corriente de salida
máximo
Rango de potencia 100-600 W
Inductor de salida 7 mH
Capacitor de salida 1 µF
Rango de frecuencias de
10-80 kHz
conmutación
DSC a emplear TMS320F28335, (DIMM 100)
El inversor tiene 4 módulos controladores de IGBT, los cuales están aislados y

amplificados para permitir la conducción, la figura 5.5 muestra un diagrama
funcional del controlador para IGBT, donde para obtener una condición en “ON” se
polariza el controlador con +15 V y para obtener una condición en “OFF” se polariza
el controlador con -12 V [83].
Figura 5.5 Diagrama funcional del controlador del IGBT.
El módulo inversor puede ser alimentado de dos formas: la primera es mediante

el empleo de un adaptador externo de 15 V que energiza el DSC y los módulos de
control para los IGBT’s, la otra forma es usar la fuente de voltaje de alimentación
externa que alimenta el inversor en su voltaje de entrada al puente completo. Para
171
seleccionar la primera opción se puentea el jumper (JP2), mientras que para la
segunda opción se puentean los jumpers (JP1) y (JP3) de la placa del inversor [83].
Para la implementación de los algoritmos de control se realizan mediciones de

las variables de control a emplear, el módulo inversor contiene tres sensores que
permiten adquirir las señales de:
 Bus de voltaje de alimentación de corriente directa.

 Corriente del inductor.
 Voltaje de salida del inversor.
El módulo inversor escala las mediciones del bus de voltaje de alimentación, de

la corriente del inductor y del voltaje de salida del inversor. La tabla 5.4 muestra los
factores de escalamiento de las variables de control.
Tabla 5.4 Factores de escalamiento para las mediciones de las variables de control
del módulo inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV.
Parámetro Factor de escala
Bus de voltaje de corriente 0.006
Corriente en el inductor 0.2
Voltaje de salida del inversor 0.006
Para que el inversor trabaje correctamente el fabricante sugiere implementar una

máquina de estados. Los modos de operación de la máquina de estado funcionan de
la siguiente manera:
Modo de encendido: Cuando el interruptor de encendido/apagado, activa y energiza

el módulo inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV, se inicializa el modo de encendido
cuando el DSC finaliza, el sistema pasa automáticamente al modo de espera.
Modo de espera: Cuando el sistema está en modo de espera, los módulos PWM están
desactivados y los relevadores que conectan la salida del voltaje del inversor con la
carga de prueba se encuentran en abiertos, el sistema está en espera a que se presione
el interruptor de encendido y detectará si ocurre alguna falla.
Modo de inicio suave: Cuando se ha presionado el interruptor de encendido, el

sistema pasará primero al modo de inicio suave, se activan los módulos PWM y los
relevadores que conectan la salida de voltaje del inversor con la carga de prueba
cambian al estado de cerrados. Si no se produce ningún fallo, el sistema pasará
automáticamente al modo de operación normal.
172
Modo de operación normal: Cuando el sistema está en modo de operación normal,
el sistema es alimentando por la fuente de voltaje de DC y los algoritmos de control
son ejecutados. Si se presiona nuevamente el interruptor de inicio el sistema el
sistema regresara al modo de espera, si ocurre una falla el sistema pasara al modo
de fallo hasta que sea corregida.
Modo de fallo: Cuando hay un fallo, por ejemplo, un sobrevoltaje en el bus de salida,
el sistema se transfiere al modo de fallo inmediatamente, donde se desactivan los
módulos PWM y los relevadores que conectan la salida de voltaje del inversor,
cambian al estado abierto para no alimentar a la carga de prueba mientras se corrige
la falla, el sistema regresará al modo de espera, una vez corregida la falla.
La figura 5.6 muestra el diagrama de la máquina de estados que sugiere el

fabricante para su implementación.
Figura 5.6 Máquina de estados para el inversor [83].
Para implementar los algoritmos de control se debe configurar como debe operar
el hardware mediante el software. La implementación hace un uso intensivo de dos
periféricos: ADC y PWM, además de las diversas capacidades que ofrece el DSC en
cuanto a operaciones de punto flotante y control de interrupciones y otros eventos.
173
De forma simplificada el ADC muestrea las variables analógicas de salida:
voltaje y corriente previamente acondicionados, de acuerdo con la configuración del
periodo de muestreo del ADC, En esta etapa, la señal de voltaje es comparada con
una referencia senoidal generada en el algoritmo de control; el sistema se configura
para que cada vez que termine de convertir las señales analógicas se ejecute de forma
automática una rutina de interrupción implementada en el algoritmo de control para
calcular los ciclos de trabajo o el control equivalente, los cuales son escalados para
actuar sobre los módulos PWM. Los voltajes obtenidos por los módulos PWM son
aplicados a los módulos controladores de cada IGBT del puente inversor
monofásico, quien a su vez permitirá que se aplique el voltaje de 300 V de la fuente
GEN 300-17 en el filtro LC de salida, cerrando así el lazo de control. El Anexo C
explica la configuración de todos los periféricos y módulos del DSC.
Texas Instruments proporciona el ejemplo adc_soc en la plataforma Control Suite,

como modelo de gestión de interrupciones tras una conversión del ADC. En los
anexos D.1 y D.2 se tienen los archivos de configuración de los periféricos del DSC.
La figura 5.7 muestra un esquema de implementación de los algoritmos de

control, en donde se muestran los periféricos del DSC TMS320F28335 empleados y
como interactúan con los controladores del puente inversor monofásico TIDM-
SOLAR-ONEPHINV.
Figura 5.7 Esquema de control para la implementación de los algoritmos de

control.
La figura 5.8 muestra el diagrama de bloques de la conexión de equipos e

instrumentos de medición para realizar las pruebas experimentales.
174
Figura 5.8 Diagrama de bloques de equipos e instrumentos de medición para
las pruebas con distintas cargas del inversor.
La figura 5.9, muestra una fotografía de las pruebas efectuadas con el inversor,
y los distintos equipos e instrumentos de medición en el laboratorio de electrónica,.
Figura 5.9 Bancos de pruebas experimentales e instrumentos de medición del

laboratorio de electrónica de potencia.
175
5.3 Discretización de los algoritmos de control.
El proceso de discretización es un proceso matemático de transferir funciones

continuas, modelos, variables y ecuaciones a sus contrapartes discretas, este proceso
es el primer paso para su evaluación numérica e implementación en sistemas
digitales.
Para la discretización de modelos continuos en el dominio 's', se realiza un

proceso de transformación para su representación equivalente en el dominio 'z’, el
cual puede ser expresado en ecuaciones en diferencias para su programación.
El muestreador es un elemento que se encarga de tomar datos de una señal

continua en un periodo de muestreo (𝑇 ). El retenedor es un elemento que tiene la
función de convertir los pulsos a la salida del controlador digital en señales, el
retenedor más empleado se conoce como retenedor de orden cero (ZOH) el cual
mantiene constante la salida del controlador por un instante de muestreo y lo
actualiza cuando un nuevo valor es tomado, lo que permite la reconstrucción de la
señal. La exactitud con la que el retenedor reconstruya la señal discreta depende del
tiempo de muestreo.
El tiempo de muestreo (𝑇 ) es un parámetro fundamental en el control digital y

su adecuada elección permite realizar una discretización correcta del sistema
continuo, algunas limitantes para el muestreo es el tiempo de adquisición de datos
de los sensores y la capacidad de almacenamiento en memoria del sistema.
La tabla 5.5 muestra los tres métodos de discretización más empleados. El

método Tustin combina las ventajas de un retardo en el tiempo y el valor actual.
Tabla 5.5 Métodos de discretización.

Método Derivador en ‘z’ Integrador en ‘z’
Euler 1−𝑧 𝑇 ∙𝑧
Forward 𝑇 ∙𝑧 1−𝑧
Euler 1−𝑧 𝑇
Backward 𝑇 1−𝑧
Tustin 2 1−𝑧 𝑇 1+𝑧
Bilineal 𝑇 1+𝑧 2 1−𝑧
176
5.4 Discretización de controladores clásicos .
Los algoritmos de control en tiempo continuo se discretizan empleando alguno

de los métodos anteriores y se representan como una función de transferencia de la
forma:
𝑌(𝑧) 𝑌(𝑧) 𝐻(𝑧) 𝑏 + 𝑏 ∙ 𝑧 +𝑏 ∙𝑧 + ⋯+ 𝑏 ∙𝑧
𝐺(𝑧) = = = (5.1)
𝑋(𝑧) 𝐻(𝑧) 𝑋(𝑧) 1+𝑎 ∙𝑧 +𝑎 ∙𝑧 +⋯+𝑎 ∙𝑧
Con la condición 𝑛 ≥ 𝑚, de (5.1) se expresan los siguientes resultados:
𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)(𝑏 + 𝑏 ∙ 𝑧 +𝑏 ∙𝑧 + ⋯+ 𝑏 ∙ 𝑧 ) (5.2)
𝑋(𝑧)
𝐻(𝑧) = (5.3)
1+𝑎 ∙𝑧 +𝑎 ∙𝑧 +⋯+𝑎 ∙𝑧
Por lo que, el algoritmo de control es descrito por:
𝐻(𝑧) = 𝑋(𝑧) − 𝑎 ∙ 𝑧 𝐻(𝑧) − 𝑎 ∙ 𝑧 𝐻(𝑧) − ⋯ − 𝑎 ∙ 𝑧 𝐻(𝑧) (5.4)
𝑌(𝑧) = 𝑏 𝐻(𝑧) + 𝑏 ∙ 𝑧 𝐻(𝑧) + 𝑏 ∙ 𝑧 𝐻(𝑧) + ⋯ + 𝑏 ∙ 𝑧 𝐻(𝑧) (5.5)
La figura 5.10 muestra el diagrama de bloques de implementación de las

ecuaciones (5.4) y (5.5)
Figura 5.10 Diagrama de bloques para la discretización de controladores [38].
177
Las ecuaciones (5.6) y (5.7) expresan el algoritmo de control como ecuaciones en
diferencias.
ℎ[𝑘] = 𝑥[𝑘] − 𝑎 ℎ[𝑘 − 1] − 𝑎 ℎ[𝑘 − 2] − ⋯ − 𝑎 ℎ[𝑘 − 𝑛] (5.6)
𝑦[𝑘] = 𝑏 ℎ[𝑘] + 𝑏 ℎ[𝑘 − 1] + 𝑏 ℎ[𝑘 − 2] + ⋯ + 𝑏 ℎ[𝑘 − 𝑚] (5.7)
5.5 Algoritmo de control P+CRES y PI en tiempo discreto .
La expresión que representa el controlador proporcional integral (PI) en tiempo

discreto empleando el método de discretización Tustin es:
𝑦(𝑧) 𝑘 ∙𝑇 1+𝑧
𝑃𝐼(𝑧) = =𝑘 + (5.8)
𝑒(𝑧) 2 1−𝑧
Donde los valores 𝑘 y 𝑘 son las constantes proporcional e integral obtenidas

del diseño en tiempo continuo y 𝑇 es el tiempo de muestreo. Para la implementación
en el DSC se emplea un periodo de muestreo de 50 µs, tiempo suficiente para que el
DSC TMS320F28835 realice los cálculos del algoritmo de control del lazo de voltaje.
La figura 5.11 muestra el diagrama de bloques del controlador PI discretizado.
Figura 5.11 Diagrama de bloques del controlador PI en tiempo discreto.
La ecuación (5.9) es la representación de las ecuaciones en diferencias del

controlador PI. La tabla 5.6 muestra los valores de los coeficientes del controlador PI
discretizado.
𝑘∙∙𝑇
ℎ[𝑘] = 𝑒[𝑘] + ℎ[𝑘 − 1]
2 (5.9)
𝑦[𝑘] = 𝑘 𝑒[𝑘] + ℎ[𝑘] + ℎ[𝑘 − 1]
178
Tabla 5.6 Valores de los coeficientes del controlador PI para su implementación.
Parámetro Valor
𝑇 0.00005
𝑘 ∙𝑇
0.1000145375
2
𝑘 0.645
La expresión que representa el controlador proporcional más resonante

(P+CRES) en tiempo discreto empleando el método de discretización Tustin es:
𝑇 1+𝑧
𝑘 ∙𝐵 ∙
2 1−𝑧 (5.10)
𝑃𝐶𝑅𝑒𝑠(𝑧) = 𝑘 +
𝑇 1+𝑧 𝑇 1+𝑧
+𝐵 ∙ +𝜔
2 1−𝑧 2 1−𝑧
Donde los valores 𝜔 , 𝑘 y 𝐵 son los valores de la frecuencia de resonancia

múltiplo de la fundamental, la ganancia pico a la frecuencia de resonancia y el ancho
de banda donde la resonancia presenta ganancia respectivamente, 𝑘 es la constante
proporcional y 𝑇 es el tiempo de muestreo, para el controlador en el lazo de
corriente. La expresión (5.11) muestra el controlador P+CRES en el dominio 'z'.
𝑦(𝑧) 𝑏 −𝑏 ∙𝑧
𝑃𝐶𝑅𝑒𝑠(𝑧) = =𝑘 + (5.11)
𝑒(𝑧) 1−𝑎 ∙𝑧 −𝑎 ∙𝑧
La figura 5.12 muestra el diagrama de bloques del controlador P+CRES

discretizado.
Figura 5.12 Diagrama de bloques del controlador P+CRES en tiempo discreto.
179
La ecuación (5.12) es la representación de las ecuaciones en diferencias del
algoritmo de control P+CRES, la tabla 5.7 muestra los valores de los coeficientes del
control P+CRES discretizado.
ℎ[𝑘] = 𝑒[𝑘] − 𝑎 ℎ[𝑘 − 1] − 𝑎 ℎ[𝑘 − 2]

(5.12)
𝑦[𝑘] = 𝑘 𝑒[𝑘] + 𝑏 ℎ[𝑘]−𝑏 ℎ[𝑘 − 2]
Tabla 5.7 Valores de los coeficientes del controlador P+CRES para su

implementación.
P+CRES Valor
𝑘 0.6972
𝑏 0.015704101534022
𝑏 0.015704101534022
𝑎 1.99933069956124
𝑎 0.999685917969320
Para la implementación del controlador PI, como lazo externo de voltaje se utiliza
como referencia una señal senoidal discretizada 𝑉 [𝑘] = 𝑉 ∙ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋60𝑘𝑇 ), esta
referencia es comparada con el voltaje medido en el divisor de voltaje en la salida
del inversor, obteniendo un error que se aplica al controlador PI en ecuación en
diferencias, en la salida del controlador se realiza una ventana anti-windup para
limitar el efecto de la acción integral y la saturación del controlador.
En el algoritmo de control P+CRES, la salida del controlador PI se utiliza como

la corriente de referencia, la cual se compara con la corriente medida en el sensor de
efecto Hall, obteniendo un error que se aplica en el lazo interno de corriente con el
controlador P+CRES en ecuación en diferencias. En la salida del controlador se
realiza una ventana anti-windup para limitar la salida y obtener un índice de
modulación, mismo que será enviado al registro CMPA para obtener los ciclos de
trabajo en los módulos PWM.
La figura 5.13 muestra el diagrama de flujo del algoritmo de control P+CRES y

PI para su implementación.
180
Figura 5.13 Diagrama de flujo del algoritmo de control P+CRES y PI
discretizado.
181
En el archivo Presonante.h se definen las estructuras para los controles PI y
P+CRES, en donde se almacenan las constantes previamente definidas para cada
uno de los controladores. En el archivo Presonante.c se definen las funciones
User_PIControlTask y User_PRESControlTask, los cuales realizan los cálculos de las
ecuaciones en diferencias de los algoritmos de control, los valores de los
controladores se inicializan en la función User_InitControl, la función
User_GetVoltageReference genera la señal senoidal discretizada, la función
User_RunInv, realiza el paso de las lecturas del ADC de los sensores de voltaje y
corriente enviándolos a cada una de las estructuras correspondientes y envía al
registro CMPA de los módulos 1 y 2 del PWM para su modulación el valor obtenido
del lazo de corriente.
En los anexos D.3 y D.4 se muestran los archivos PResonante.c y PResonante.h de

la implementación del algoritmo.

cargas resistivas.
Se realizan mediciones de voltaje, corriente, potencia y porcentajes de THDv,

para las cargas resistivas. Los resultados de las mediciones experimentales se
muestran en la tabla 5.8. Las figuras 5.14, 5.15 y 5.16, muestran los resultados
experimentales para una resistencia de carga de 42.2 , 84.3  y 452.0 ,
respectivamente.
Tabla 5.8 Mediciones obtenidas experimentalmente con distintas cargas

empleando un controlador P+CRES y PI.
Resistencia Potencia Voltaje Corriente THDV [%]
[] [Watts] RMS [V] RMS [A] Experimental
42.2 275.0 107.0 2.74 2.46
47.0 257.0 108.0 2.52 2.44
53.0 236.0 110.0 2.31 2.40
60.8 211.0 112.0 2.06 2.25
70.1 188.0 113.0 1.82 2.17
84.3 161.0 114.0 1.45 2.05
104.9 131.0 116.0 1.18 1.84
141.4 103.0 118.0 0.922 1.68
215.7 70.0 120.0 0.64 1.52
452.0 36.0 122.0 0.313 1.44
182
Todas las mediciones de voltaje y corriente se realizaron con el osciloscopio, el
voltaje se midió mediante las puntas diferenciales y la corriente mediante la pinza
amperimétrica. Todas las mediciones de la potencia entregada y los porcentajes de
THDv son medidos a través del analizador de la calidad de la energía.
Figura 5.14 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas, empleando un

control P+CRES y PI, para una resistencia de 42.2 Ω.

183

cargas resistivas-capacitivas.
Se realizaron mediciones de voltaje y corriente eficaz, corriente pico, ángulo de

desfasamiento, factor de potencia y porcentajes de THDv, para cargas resistivas-
capacitivas.
Los resultados de las mediciones experimentales se muestran en la tabla 5.9.

Todas las mediciones del factor de potencia y el porcentaje de THDv, se obtuvieron
con el analizador de calidad de la energía.

resistivas-capacitivas conectadas, empleando un control P+CRES y PI.
Angulo THDv
Resistencia Capacitancia Corriente Voltaje Corriente Factor de
de [%]
[] [F] RMS [A] RMS [V] Pico [A] Potencia
desfasamiento Experimental
42.2 43.2 1.68 124.0 2.32 -58.49° -0.5226 1.84
42.2 75.1 2.32 118.0 3.24 -40.24° -0.7634 2.10
42.2 115.2 2.47 116.0 3.44 -33.95° -0.8295 2.16
184
La figura 5.17, muestra las formas de onda de voltaje y corriente obtenidas
experimentalmente, empleando un control P+CRES y PI, al conectar en la salida del
inversor una resistencia de 42.2  en serie con un capacitor de 43.2 F.
Figura 5.17 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con un control

P+CRES y PI, para una carga RC en serie, R = 42.2  y C = 43.2 F.


185


cargas resistivas-inductivas.
Se realizan mediciones de voltaje y corriente eficaz, corriente pico, ángulo de

inductivas.
Los resultados de las mediciones experimentales se muestran en la tabla 5.10.

Todas las mediciones del factor de potencia y el porcentaje de THDv, se obtuvieron
con el analizador de calidad de la energía.
Tabla 5.10 Mediciones obtenidas experimentalmente con distintas cargas

resistivas-inductivas conectadas, empleando un control P+CRES y PI.
Angulo THDv
Resistencia Inductancia Corriente Voltaje Corriente Factor de
de [%]
[] [mH] RMS [A] RMS [V] Pico [A] Potencia
42.2 88.4 1.95 109.0 2.88 38.29 0.7849 4.98
42.2 173.5 1.33 115.0 2.00 56.77 0.5480 3.93
42.2 297.0 0.751 120.0 1.12 69.27 0.3540 2.87
186
inversor una resistencia de 42.2  serie con un inductor de 88.4 mH.

P+CRES y PI, para una carga RL en serie, R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH.

inversor una resistencia de 42.2  en serie con un inductor de 173.5 mH. Se observa
un rizado en el voltaje de salida.

P+CRES y PI, con una carga RL en serie, R = 42.2 Ω y L = 173.5 mH.
187
inversor una resistencia de 42.2  en serie con un inductor de 297.0 mH. Se observa
un rizado en el voltaje de salida.

P+CRES y PI, con una carga RL en serie, R = 42.2 Ω y L = 297.0 mH.

cargas no lineales.
Se realizan mediciones de voltaje y corriente eficaz, pico de corriente de la espiga

de corriente, duración de la espiga de corriente y porcentajes de THDv, para cargas
no lineales, configuradas por la conexión de un rectificador de onda completa
conectado con diferentes filtros RC. Para obtener distintos factores de cresta se
emplean diferentes valores de resistencias y capacitancias. Los resultados de las
mediciones experimentales se muestran en la tabla 5.11.
Tabla 5.11 Mediciones obtenidas experimentalmente para cargas no lineales

con diferentes factores de cresta, empleando un control P+CRES y PI.
Duración
Voltaje Factor Corriente Pico de THDV
Resistencia Capacitancia de la
RMS de RMS corriente [%]
[] [F] espiga
[V] cresta [A] [A] Experimental
[ms]
215.7 220 116 1.096 1.22 2.92 3.45 11.51
452.0 220 118 1.043 0.720 1.96 2.88 8.27
1000 220 119 1.019 0.395 1.04 2.72 5.50
188
La figura 5.23, muestra las formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con
un control P+CRES y PI, al conectar en la salida del inversor un rectificador de onda
completa con una carga RC en paralelo, R = 215.7 Ω y C = 220 F, con FC = 1.096.

P+CRES y PI, para un rectificador de onda completa conectado
con un filtro RC, R = 215.7 Ω y C = 220 F, con FC = 1.096.

189

5.6 Discretización de controladores en modos deslizante en

tiempo discreto.
Actualmente, con el avance de los procesadores digitales es posible implementar
algoritmos de modos deslizantes en dispositivos programables. Para la
implementación de algoritmos de control modos deslizantes en tiempo discreto
(DSMC), se analizan dos estrategias, la primera se basa en el análisis de la
discretización de los esquemas de estimación y control existentes en tiempo
continuo, la segunda consiste en proponer una ley de control en un régimen
denominado modos cuasi-deslizantes (QSM). Una condición importante para el
diseño del DSMC, es que la condición de existencia de un SMC en tiempo continuo,
expresada por 𝑠̇ 𝑠 < 0 deja de ser válida; por lo que una forma equivalente de la
condición de existencia para tiempo discreto es:
(𝑠[𝑘 + 1] − 𝑠[𝑘])(𝑠[𝑘]) < 0 (5.13)
La expresión (5.13) es una condición necesaria pero no suficiente para la

existencia de un DSMC.
190
Para la existencia de un DSMC se deben cumplir además las siguientes
condiciones:
 Partiendo de un estado inicial, las trayectorias se mueven uniformemente al

plano de deslizamiento cruzándolo en tiempo finito.
 Una vez que las trayectorias del sistema cruzan por primera vez el plano de
deslizamiento, lo vuelven a cruzar en cada periodo de muestreo resultando en
un movimiento de zig-zag alrededor del plano de deslizamiento.
 El tamaño de cada zigzagueo no se incrementa y por lo tanto la trayectoria
permanece en una banda específica.
Una condición suficiente y necesaria para establecer un comportamiento de

QSM es la propuesta por Sarpturk en [75] y Furuta en [76].
|𝑠[𝑘 + 1]| < |𝑠[𝑘]| (5.14)
La condición (5.14) se descompone en las siguientes desigualdades
[𝑠(𝑘 + 1) − 𝑠(𝑘)]𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑠(𝑘) < 0

(5.15)
[𝑠(𝑘 + 1) + 𝑠(𝑘)]𝑠𝑖𝑔𝑛 𝑠(𝑘) ≥ 0
En [76], Furuta emplea la ley de control equivalente a partir de la condición de

alcance del segundo método de estabilidad de Lyapunov 𝑉̇ [𝑘] < 0, a partir de la
ecuación definida 𝑉(𝑘) = 𝑠 [𝑘], se tiene:
𝑉[𝑘 + 1] − 𝑉[𝑘] < 0 (5.16)
∆𝑉[𝑘] = 𝑠 [𝑘 + 1] − 𝑠 [𝑘] = 2 ∙ 𝑠[𝑘]∆𝑠[𝑘] + ∆𝑠[𝑘] < 0 (5.17)
La expresión (5.17) es equivalente a (5.14), las cuales proveen la estabilidad en el

diseño del DSMC. Para sistemas en tiempo discreto, la forma de la banda del
movimiento deslizante cuyo origen se encuentra en el periodo de muestreo,
depende del tipo de la incertidumbre del sistema y del diseño del DSMC; para los
controladores desarrollados en el presente trabajo se considera una banda de grosor
uniforme.
La idea de modos deslizantes de orden superior para sistemas discretos se

analiza en términos de la discretización empleada, tal como la aproximación de la
derivada de Euler o el método de diferencias finitas.
191
La precisión de un modo deslizante de orden superior se evalúa de acuerdo con
la aplicación del algoritmo y el método de discretización empleada, de acuerdo con
lo revisado en el capítulo 2; en donde se establece que el orden del modo deslizante
es igual al orden de la derivada de la superficie deslizante. A continuación, se
establece una condición equivalente para sistemas en tiempo discreto con modos
deslizantes de orden superior, para modos deslizantes de segundo orden una
expresión en tiempo discreto es:
𝑠[𝑘] = 0
(5.18)
𝑠[𝑘 + 1] − 𝑠[𝑘] = 0
La discretización del algoritmo Supertwisting empleando el método de Euler se

compone de las siguientes expresiones:
𝑢[𝑘] = −𝑐 ‖𝑠[𝑘]‖𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠[𝑘]) + 𝑣[𝑘]

(5.19)
𝑣[𝑘] = 𝑣[𝑘 − 1] − 𝑐 𝑇 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠[𝑘])
Donde 𝑐 y 𝑐 son las constantes obtenidas del diseño del controlador en tiempo
continuo y 𝑇 es el periodo de muestreo.
5.7 Algoritmo SMC con estructura integrada en tiempo

discreto.
La implementación del control de modo deslizante digital debe preservar el

comportamiento de la ley de control de modo deslizante analógico, sin embargo,
dado que el algoritmo se implementa en un sistema muestreado; el error debido a la
precisión del convertidor analógico digital y el retraso introducido entre dos
muestras consecutivas tiene influencia en el desempeño del algoritmo de control, así
como, en el chattering introducido por la frecuencia fija de conmutación. Las
desventajas mencionadas pueden ser controladas y minimizadas considerando un
método apropiado de discretización de la superficie deslizante, de tal forma que
cumpla con las condiciones de las expresiones (5.14) y (5.15) para un régimen QSM
en tiempo discreto. La superficie deslizante discretizada es:
𝑠[𝑘] = 𝑥 [𝑘] + 𝜆𝑥 [𝑘] (5.20)
Donde el estado 𝑥 [𝑘] se define como el error de la medición de voltaje de salida

con el factor de escalamiento por el convertidor analógico digital y el voltaje de
192
referencia 𝑉 ∗ [𝑘] = 𝑉 ∙ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋60𝑘𝑇 ), esto último garantiza el seguimiento a la
referencia en el voltaje de salida del inversor.
𝑥 [𝑘] = 𝑉 [𝑘] − 𝑉 ∗ [𝑘] (5.21)
El estado 𝑥 [𝑘], se obtiene derivando el inicial 𝑥 [𝑘] empleando el método de

derivación de Euler, mediante:
1 (5.22)
𝑥 [𝑘] = (𝑥 [𝑘] − 𝑥 [𝑘 − 1])
𝑇
Para obtener el control equivalente 𝑢 [𝑘] aplicado a los inversores, se adecua la

superficie deslizante discretizada 𝑠[𝑘] mediante la constante 𝛼, que permite
comparar la señal portadora triangular con la superficie deslizante y realizar la
modulación bipolar aplicada en el inversor.
Debido a la inherencia propia de la modulación PWM de conmutar entre dos

estados, el control equivalente obtenido de esta forma; cumple con |𝑠[𝑘 + 1]| <
|𝑠[𝑘]|, comportándose el algoritmo como un QSM con las propiedades de un SMC.
La tabla 5.12 muestra los valores de las constantes empleadas en la implementación
del controlador SMC de estructura integrada.
Tabla 5.12 Valores de los coeficientes del controlador SMC de estructura

integrada.
Parámetro Valor
𝑇 0.00005
 1000000
𝛼 -0.000002
En el archivo SMControl.h se define la estructura para el control SMC estructura

integrada, en donde se almacenan las constantes previamente definidas. En el
archivo SMControl.c se define la función User_SMCControlTask, que realiza el
cálculo de la superficie deslizante, los valores del controlador se inicializan en la
función User_InitControl, la función User_GetVoltageReference genera la señal
senoidal discretizada, la función User_RunInv, realiza las lecturas del ADC de los
sensores de voltaje y corriente enviándolos a cada una de las estructuras
correspondientes, además envía al registro CMPA de los módulos 1 y 2 del PWM el
valor obtenido del control equivalente.
193
En los anexos D.5 y D.6 se muestran los archivos SMControl.c y SMControl.h de
implementación. La figura 5.26 muestra el diagrama de flujo del algoritmo SMC con
estructura integrada.
Figura 5.26 Diagrama de flujo del algoritmo de control SCM con estructura
integrada.

integrada para cargas resistivas.

para cargas resistivas. Los resultados de las mediciones experimentales se muestran
en la tabla 5.8. Las figuras 5.27, 5.28 y 5.29, muestran los resultados experimentales
para una resistencia de carga de 42.2 , 84.3  y 452.0 , respectivamente.
194
Tabla 5.13 Mediciones obtenidas experimentalmente con distintas cargas resistivas

empleando un control SMC con estructura integrada.
42.2 310.0 111.0 2.83 2.83
47.0 286.0 114.0 2.63 2.65
53.0 258.0 115.0 2.39 2.51
60.8 228.0 116.0 2.12 2.38
70.1 198.0 116.0 1.85 2.26
84.3 167.0 117.0 1.49 2.06
104.9 134.0 118.0 1.19 1.81
141.4 101.0 118.0 0.92 1.53
215.7 68.0 119.0 0.63 1.05
452.0 35.0 120.0 0.31 0.31

control SMC estructura integrada, para una resistencia de 42.2 Ω.
195

196
integrada para cargas resistivas-capacitivas.

capacitivas. Los resultados de las mediciones experimentales se muestran en la tabla
5.14. Todas las mediciones del factor de potencia y el porcentaje de THDv, se
obtuvieron con el analizador de calidad de la energía.
Tabla 5.14 Mediciones experimentales obtenidas con distintas cargas resistivas-

capacitivas conectadas, empleando un control SMC con estructura integrada.
Angulo THDv
de [%]
42.2 43.2 1.70 124.0 2.44 -58.21 -0.5268 2.45
42.2 75.1 2.40 122.0 3.40 -39.87 -0.7675 2.70
42.2 115.2 2.67 119.0 3.76 -28.86 -0.8758 2.77

experimentalmente, con un control SMC con estructura integrada, al conectar en la
salida del inversor una resistencia de 42.2  en serie con un capacitor de 43.2 F.
Figura 5.30 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con un control SMC
con estructura integrada, para una carga RC en serie, R = 42.2  y C = 43.2 F.
197

198
integrada para cargas resistivas-inductivas.

inductivas. Los resultados de las mediciones experimentales se muestran en la tabla
obtuvieron con el analizador de la calidad de la energía.

inductivas conectadas, empleando un control SMC con estructura integrada.
Angulo THDv
de [%]
42.2 88.4 2.04 114.0 3.00 38.19 0.786 2.24
42.2 173.5 1.36 117.0 2.04 56.76 0.5481 1.97
42.2 297.0 0.760 121.0 1.14 69.32 0.3532 1.41

salida del inversor una resistencia de 42.2  serie con un inductor de 88.4 mH.
con estructura integrada, para una carga RL en serie, R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH.
199

200
integrada para cargas no lineales.

mediciones experimentales se muestran en la tabla 5.16
Tabla 5.16 Mediciones obtenidas experimentalmente para cargas no lineales con

diferentes factores de cresta, empleando un control SMC con estructura integrada.
Duración
[] [F] espiga
[ms]
215.7 220 121.0 1.096 1.28 3.40 3.24 6.45
452.0 220 123.0 1.043 0.766 2.04 3.08 4.39
1000 220 124.0 1.019 0.355 1.08 2.52 3.03
un control SMC, al conectar en la salida del inversor un rectificador de onda
con estructura integrada, para un rectificador de onda completa conectado
201
202
5.8 Algoritmo ISMC en lazo de corriente en tiempo
discreto.
La implementación del algoritmo de control ISMC en lazo de corriente discreto,

se desarrolla en dos partes discretas 𝑢 = 𝑢 [𝑘] + 𝑢 [𝑘]. El control 𝑢 [𝑘] es un lazo de
control externo con un control PI discretizado que tiene por objetivo minimizar el
seguimiento a la referencia senoidal 𝑉 [𝑘] = 𝑉 ∙ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋60𝑘𝑇 ) respecto del voltaje
de salida del inversor con el factor de escalamiento, lo cual garantiza la convergencia
a la superficie deslizante, la salida del control 𝑢 [𝑘] proporciona la corriente de
referencia 𝑖 ∗ [𝑘] para el lazo de corriente interno que proporciona el control
deslizante discreto de primer orden 𝑢 [𝑘], que tiene por superficie deslizante
discreta la expresión:
𝑠 [𝑘] = 𝑖 [𝑘] − 𝑖 ∗ [𝑘] (5.23)
Donde 𝑖 [𝑘] es la medición de la corriente del inductor con el factor de

escalamiento. Las ecuaciones discretizadas de este control son:
𝑘 ∙ ∙ 𝑇 𝑒 [𝑘] + ℎ[𝑘 − 1]
ℎ[𝑘] =
2 (5.24)
𝑖∗ [𝑘] = 𝑘 𝑒 [𝑘] + ℎ[𝑘] + ℎ[𝑘 − 1]
Para obtener el control equivalente 𝑢 [𝑘] adecuado, se escala la superficie

deslizante discretizada 𝑠 [𝑘], mediante la constante 𝛼, lo cual permite comparar la
superficie deslizante con la señal portadora triangular y realizar la modulación
bipolar aplicada en el inversor. La tabla 5.17 muestra los valores de las constantes
empleadas en la implementación del algoritmo de control ISMC en lazo de corriente
discretizado.
Tabla 5.17 Valores de los coeficientes del control ISMC en lazo de corriente
para su implementación.
Parámetros Valor
𝑇 0.00005
𝑘𝑇
0.000000025
2
𝑘 1000
𝛼 -0.0011111111
203
En el archivo ISMControl.h se definen las estructuras para el control ISMC en
lazo de corriente, además se almacenan las constantes previamente definidas. En el
archivo ISMControl.c se define la función User_ISMCControlTask, la cual realiza el
cálculo de las ecuaciones en diferencias del controlador PI, la función
User_LazoControlTask, realiza el cálculo de la superficie deslizante, los valores del
controlador se inicializan en la función User_InitControl, la función
User_GetVoltageReference genera la señal senoidal discretizada, la función
User_RunInv, realiza el paso de las lecturas del ADC de los sensores de voltaje y
corriente enviándolos a cada una de las estructuras correspondientes y envía al
registro CMPA de los módulos 1 y 2 del PWM el valor obtenido del control
equivalente. En los anexos D.7 Y D.8 se muestran los archivos ISMControl.c e
ISMControl.h de implementación. La figura 5.39 muestra el diagrama de flujo del
algoritmo ISMC en lazo de corriente discretizado.
Figura 5.39 Diagrama de flujo del algoritmo de control ISCM en lazo de

corriente.
204
corriente para cargas resistivas.


empleando un control ISMC en lazo de corriente.
42.2 356.0 126.0 3.00 1.96
47.0 344.0 126.0 2.85 1.81
53.0 311.0 126.0 2.61 1.77
60.8 273.0 126.0 2.28 1.66
70.1 235.0 126.0 1.97 1.55
84.3 197.0 127.0 1.60 1.45
104.9 157.0 127.0 1.28 1.32
141.4 119.0 128.0 0.979 1.16
215.7 79.0 128.0 0.671 0.92
452.0 39.0 127.0 0.319 0.56

control ISMC en lazo de corriente, para una resistencia de 42.2 Ω.
205
control ISMC en lazo de corriente, para una resistencia de 84.3 Ω.

control ISMC en lazo de corriente, para una resistencia de 452 Ω.

206
corriente para cargas resistivas-capacitivas.


capacitivas conectadas, empleando un control ISMC en lazo de corriente.
Angulo THDv
de [%]
42.2 43.2 1.80 132.0 2.52 -58.23 -0.5265 1.42
42.2 75.1 2.56 130.0 3.56 -39.82 -0.7681 1.56
42.2 115.2 2.86 128.0 4.00 -28.81 -0.8762 1.66

experimentalmente, con un control ISMC en lazo de corriente, al conectar en la salida
del inversor una resistencia de 42.2  en serie con un capacitor de 43.2 F.
Figura 5.43 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con un control ISMC
en lazo de corriente, para una carga RC en serie, R = 42.2  y C = 43.2 F.
207

208
corriente para cargas resistivas-inductivas.


inductivas conectadas, empleando un control ISMC en lazo de corriente.
Angulo THDv
de [%]
42.2 88.4 2.12 120.0 3.00 38.22 0.7856 2.24
42.2 173.5 1.44 121.0 2.05 57.13 0.5428 1.94
42.2 297.0 0.832 122.0 1.22 68.73 0.3627 1.45

del inversor una resistencia de 42.2  serie con un inductor de 88.4 mH.
en lazo de corriente, para una carga RL en serie, R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH.
209

210
corriente para cargas no lineales.


diferentes factores de cresta, empleando un control ISMC en lazo de corriente.
Duración
[] [F] espiga
[ms]
215.7 220 129.0 1.096 1.41 3.64 3.32 3.01
452.0 220 129.0 1.043 0.804 2.18 3.04 3.04
1000 220 129.0 1.019 0.368 1.16 2.40 3.03
un control ISMC, al conectar en la salida del inversor un rectificador de onda
en lazo de corriente, para un rectificador de onda completa conectado
211
212
5.9 Algoritmo HOSM Supertwisting en tiempo discreto.
Para la discretización del algoritmo Supertwisting en tiempo discreto se diseña

una superficie deslizante de primer orden:
𝑠 [𝑘] = 𝑉 [𝑘] − 𝑉 ∗ [𝑘] (5.25)
El diagrama de bloques del algoritmo de control Supertwisting es el mostrado en

la figura 5.52, las 𝑐 y 𝑐 son las constantes obtenidas del diseño del controlador en
tiempo continuo y 𝑇 es el periodo de muestreo.
Figura 5.52 Diagrama de bloques del algoritmo de control HOSM Supertwisting [71].
Una característica importante de cualquier algoritmo deslizante de orden

superior es incorporar en el diseño del control la función signum(x). Para la
implementación de la función signum(x) en tiempo discreto se evalúa la siguiente
línea realizada con el operador condicional ternario:
𝑠𝑖𝑔𝑛[𝑘] = (𝑒[𝑘] == 0)? 0: (𝑒[𝑘] > 0)? 1: −1 (5.26)
La cual funciona de la siguiente forma: primero se evalúa 𝑒[𝑘], si es igual a cero

entonces, si se cumple entonces 𝑠𝑖𝑔𝑛[𝑘] = 0, si no cumple esta condición evalúa si
𝑒[𝑘] > 0, si la condición se cumple entonces 𝑠𝑖𝑔𝑛[𝑘] = 1, si la condición anterior no
se cumple, entonces 𝑠𝑖𝑔𝑛[𝑘] = −1.
En el archivo STwisControl.h se definen las estructuras para el control

Supertwisting, además se almacenan las constantes previamente definidas. En el
archivo STwisControl.c se define la función User_SuperTwistingControlTask, se
realiza el cálculo del algoritmo, los valores del controlador se inicializan en la
213
función User_InitControl, la función User_GetVoltageReference genera la señal
senoidal discretizada, la función User_RunInv, realiza el paso de las lecturas del
ADC del sensor de voltaje enviando las lecturas a la estructura correspondiente, el
valor obtenido del control equivalente se envía al registro CMPA de los módulos 1
y 2 del PWM. En los anexos D.9 y D.10 se muestran los archivos STwisControl.c e
STwisControl.h de implementación. La figura 5.53 muestra el diagrama de flujo del
algoritmo HOSM Supertwisting discretizado para su implementación.
Figura 5.53 Diagrama de flujo del algoritmo de control HOSM Supertwisting.
214
Supertwisting para cargas resistivas.


conectadas al inversor, empleando un control HOSM Supertwisting.
42.2 330.0 117.0 2.96 2.73
47.0 315.0 120.0 2.75 2.58
53.0 284.0 121.0 2.49 2.48
60.8 250.0 121.0 2.21 2.33
70.1 217.0 121.0 1.92 2.21
84.3 182.0 121.0 1.55 2.02
104.9 147.0 123.0 1.24 1.78
141.4 111.0 124.0 0.95 1.50
215.7 74.0 125.0 0.65 1.02
452.0 38.0 126.0 0.32 0.31
Figura 5.54 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas, empleando un control

HOSM Supertwisting, para una resistencia de 42.2 Ω, THDv de 2.73%.
215


216
Supertwisting para cargas resistivas-capacitivas.


capacitivas conectadas, empleando un control HOSM Supertwisting.
Angulo THDv
de [%]
42.2 43.2 1.79 130 2.52 -58.14 -0.5278 2.40
42.2 75.1 2.5 127 3.52 -39.75 -0.7688 2.65
42.2 115.2 2.79 125 3.92 -28.68 -0.8773 2.70

experimentalmente, con un control HOSM Supertwisting, al conectar en la salida del
Figura 5.57 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con un control HOSM
Supertwisting, para una carga RC en serie, R = 42.2  y C = 43.2 F.
217

218
Supertwisting para cargas resistivas-inductivas.


inductivas conectadas, empleando un control HOSM Supertwisting.
Angulo THDv
de [%]
42.2 88.4 2.13 119 3.16 37.95 0.7886 2.13
42.2 173.5 1.44 123 2.12 56.60 0.5505 1.94
42.2 297.0 0.804 126 1.20 69.36 0.3525 1.40

Supertwisting, para una carga RL en serie, R= 42.2 Ω y L= 88.4 mH.
219

220
Supertwisting para cargas no lineales.


diferentes factores de cresta, empleando un control HOSM Supertwisting.
Duración
[] [F] espiga
[ms]
215.7 220 129.0 1.096 1.41 3.60 3.20 3.53
452.0 220 131.0 1.043 0.786 2.16 2.92 2.46
1000 220 131.0 1.019 0.365 1.15 2.16 2.46
un control Supertwisting, al conectar en la salida del inversor un rectificador de onda
Figura 5.63 Formas de onda de voltaje y corriente obtenidas con un HOSM

Supertwisting, para un rectificador de onda completa conectado
221


222
5.10 Análisis de resultados experimentales.
En este apartado se analizan los resultados experimentales de los algoritmos de

control implementados, revisando los porcentajes de THDv, los desfasamientos y el
análisis de las formas de onda de corriente y voltaje para cargas no lineales.
5.10.1 Análisis de los porcentajes experimentales de THDv de los

controladores.
La figura 5.66 muestra la gráfica de los porcentajes de THDv contra el valor de

resistencia de carga resistiva para cada uno de los algoritmos de control obtenidos
de forma experimental.
Figura 5.66 Porcentajes de THDv obtenidos de forma experimental contra

resistencias de prueba para cada uno de los algoritmos de control.
En la figura 5.66, se observa que el algoritmo ISMC en lazo de corriente tiene

mejor desempeño al obtener un porcentaje de THDv menor en la resistencia inicial,
para los algoritmos SMC de estructura integrada y HOSM Supertwisting, el
comportamiento es muy similar, esto es debido a que solo existe regulación en el
voltaje de salida. El desempeño del porcentaje de THDv de los algoritmos
deslizantes mejora considerablemente con relación al controlador P+CRES y PI con
el método en pequeña señal, los porcentajes de THDv obtenidos experimentalmente
están dentro de la norma IEEE-519.
223
5.10.2 Análisis del desfasamiento experimental de los
controladores con cargas resistivas-capacitivas y resistivas inductivas.
La tabla 5.26 muestra los resultados experimentales para los ángulos de

desfasamiento y las corrientes pico, empleando cargas del tipo resistivo-capacitivo.
Para validar estos resultados experimentales, se colocan los valores calculados de
forma fasorial en el capítulo 4, para analizar las diferencias que se presenten.
Tabla 5.26 Ángulos de desfasamiento y corrientes pico experimentales y teóricos

con cada una de las cargas resistiva-capacitiva, para cada uno de los algoritmos.
Ángulo de Ángulo de Corriente pico Corriente pico
R=42.2  y C = 43.2 F desfasamiento desfasamiento [A] [A]
(Teórico) (Experimental) (Teórico) (Experimental)
P+CRES Y PI -55.50° -58.49° 2.41 2.32
SMC estructura integrada -55.50° -58.21° 2.41 2.44
ISMC lazo de corriente -55.50° -58.23° 2.41 2.52
HOSM Supertwisting -55.50° -58.14° 2.41 2.52

P+CRES Y PI -39.93° -40.24° 3.26 3.24

P+CRES Y PI -28.61° -33.95° 3.73 3.44
Respecto a los ángulos de desfasamiento; el algoritmo ISMC presenta una

diferencia del 5.01% de los valores teóricos de los experimentales, mientras que el
algoritmo P+CRES y PI presentan la mayor diferencia del 18.66%. En los valores pico
de corriente el algoritmo SMC de estructura integrada presenta una diferencia del
0.7% de los valores teóricos de los experimentales, mientras que el algoritmo
P+CRES y PI la mayor diferencia del 4.84%.
224
La tabla 5.27 muestra los resultados experimentales para los ángulos de
desfasamiento y las corrientes pico, empleando cargas del tipo resistivo-inductivo.
Para validar estos resultados experimentales, se colocan los valores calculados de
forma fasorial en el capítulo 4, para analizar las diferencias que se presenten.
Tabla 5.27 Ángulos de desfasamiento y corrientes pico experimentales y teóricos

con cada una de las cargas resistiva-inductiva, para cada uno de los algoritmos.
Ángulo de Ángulo de Corriente Corriente pico
R=42.2  y C = 88.4 mH desfasamiento desfasamiento pico [A] [A]
P+CRES Y PI 38.30° 38.29° 3.34 2.88
SMC estructura integrada 38.30° 38.19° 3.34 3.00
ISMC lazo de corriente 38.30° 38.22° 3.34 3.00
HOSM Supertwisting 38.30° 37.95° 3.34 3.16

R=42.2  y C = 173.5 mH desfasamiento desfasamiento pico [A] [A]
P+CRES Y PI 57.17° 56.77° 2.30 2.00

R=42.2  y C = 297 mH desfasamiento desfasamiento pico [A] [A]
P+CRES Y PI 69.35° 69.27° 1.50 1.12
Respecto a los ángulos de desfasamiento; el algoritmo ISMC presenta una

diferencia del 0.81% comparando los valores teóricos de los experimentales,
mientras que el algoritmo HOSM Supertwisting presenta la mayor diferencia del
2.3%. En los valores pico de corriente el algoritmo HOSM Supertwisting presenta una
diferencia del 2.5% de los valores teóricos de los experimentales, mientras que el
algoritmo P+CRES y PI la mayor diferencia del 15.97%.
225
5.10.3 Análisis de la forma de onda de corriente experimental para
cargas no lineales de los controladores.
La tabla 5.28 presenta los valores de los picos de corriente (𝐼 _ ), duración

de la espiga y porcentajes de THDv, obtenidos experimentalmente para cargas no
lineales que corresponde a la conexión de un rectificador de onda completa
conectado con diferentes filtros RC a su salida. Se colocan los valores teóricos
obtenidos en las simulaciones del capítulo 4; para analizar las diferencias que se
presenten.
Tabla 5.28 Corrientes pico (𝐼 _ ), duración de la espiga de corriente (∆𝑡)

y porcentajes de THDv, experimentales y teóricos, con diferentes cargas
resistivas-capacitivas para cada uno de los algoritmos.
𝑰𝒑𝒊𝒄𝒐_𝒎𝒂𝒙 THDv THDv
𝑰𝒑𝒊𝒄𝒐_𝒎𝒂𝒙 [A] ∆𝒕 [ms] ∆𝒕 [ms]
215.7  y 220 F [A] [%] [%]
Experimental Teórico Experimental
Teórico Teórico Experimental
P+CRES y PI 3.43 2.92 3.15 3.45 9.27 11.51
SMC estructura
integrada
12.58 3.40 1.56 3.24 2.15 6.45
ISMC lazo de
corriente
13.37 3.64 1.00 3.32 1.63 3.01
HOSM
Supertwisting 12.77 3.60 1.74 3.20 2.43 3.53

452.0  y 220 F [A] [%] [%]
P+CRES y PI 2.79 1.96 2.58 3.20 5.64 8.27
SMC estructura
integrada
8.95 2.04 1.56 3.08 2.00 4.39
ISMC lazo de
corriente
8.97 2.18 0.640 3.04 0.98 3.04
HOSM
Supertwisting 9.16 2.16 1.00 2.92 1.58 2.46

1000  y 220 F [A] [%] [%]
P+CRES y PI 1.44 1.04 2.26 2.72 3.58 5.50
SMC estructura
integrada
5.97 1.08 1.00 2.52 0.77 3.03
ISMC lazo de
5.53 1.16 0.640 2.40
corriente 0.83 3.03
HOSM
Supertwisting 5.69 1.15 0.79 2.16 0.77 2.46
226
De acuerdo con la tabla 5.28, para los picos de corriente y duraciones de la espiga
obtenidos experimentalmente presentan diferencias notables con los valores
obtenidos en simulación, estas diferencias se deben a que el tiempo muestreo
experimental 50 s, es 50 veces mayor comparado con el paso de muestreo del
simulador PSIM 11.0 de 1 s, esta razón mejora las formas de onda obtenidas en
simulación.
La figura 5.67, muestra los valores de los picos de corriente obtenidos

experimentalmente para cargas no lineales de un rectificador de onda completa con
filtro RC, para cada uno de los algoritmos de control analizados.
Figura 5.67 Gráficas comparativas de los picos de corriente obtenidos

experimentalmente en cargas no lineales en cada uno de los algoritmos de control.
De acuerdo con la figura 5.67, para un filtro en la salida del rectificador onda
completa de R=215.7  y C=220 F, el control P+CRES y PI presenta un 20% menos
pico de corriente que el algoritmo ISMC en lazo de corriente; para un filtro de salida
del rectificador de R=452.0  y C=220 F, el control P+CRES y PI presenta un
10%menos pico de corriente que el algoritmo ISMC en lazo de corriente; para un
filtro de salida de R=1000.0  y C=220 F, la diferencia entre los porcentajes no es
mayor al 10% en todos los algoritmos; siendo los algoritmos de modos deslizantes
en particular el ISMC en lazo de corriente que presenta mayores picos de corriente
en todos los filtros RC de salida del rectificador.
227
La figura 5.68, muestra la duración en ms de las espigas de corriente obtenidos
experimentalmente para cargas no lineales de un rectificador de onda completa con
filtro RC, para cada uno de los algoritmos de control analizados.
Figura 5.68 Gráficas comparativas de la duración de los picos de corriente

obtenidos experimentalmente en cargas no lineales en cada uno de los algoritmos
de control.
De acuerdo con la figura 5.68, para un filtro en la salida del rectificador onda
completa de R=215.7  y C=220 F, el control P+CRES y PI presenta un 7% más
tiempo de duración de la espiga de corriente que el algoritmo HOSM Supertwisting;
para un filtro de salida del rectificador de R=452.0  y C=220 F, el control P+CRES
y PI presenta un 9.5%más tiempo de duración de la espiga que el algoritmo HOSM
Supertwisting; para un filtro de salida de R=1000.0  y C=220 F, la diferencia entre
ambos controladores aumenta en un 25%.
El algoritmo HOSM Supertwisting tiene un tiempo de duración menor para todas

las cargas de prueba, por lo que presenta un mejor seguimiento a la referencia de la
consigna de voltaje, en comparación del algoritmo P+CRES y PI.
228
La figura 5.69, muestra los porcentajes de THDv obtenidos experimentalmente
para cargas no lineales de un rectificador de onda completa con filtro RC, para cada
uno de los algoritmos de control analizados
Figura 5.69 Gráficas de los porcentajes de THDv obtenidos experimentalmente

para cargas no lineales de cada uno de los algoritmos de control.
De acuerdo con la figura 5.67, los algoritmos ISMC en lazo de corriente y HOSM
Supertwisting presentan porcentajes de TDHv menores al 5%, para todos los filtros
de salida del rectificador de onda completa; las formas de onda de voltaje para estos
algoritmos poseen un mejor seguimiento a la consigna de referencia. El algoritmo
P+CRES y PI presenta porcentajes mayores al 5% para todos los filtros de salida, por
lo que no cumple con la norma IEEE-519.
229
230
Capítulo 6
Conclusiones y recomendaciones
231
232
En este capítulo se presentan las conclusiones obtenidas en el desarrollo de este
trabajo. Se mencionan las principales aportaciones de la tesis y las recomendaciones
para trabajos futuros.
6.1 Conclusiones.
De los resultados obtenidos en esta tesis, se concluye lo siguiente:
 Se realiza un estudio del funcionamiento del control de modos deslizantes,

revisando los fundamentos matemáticos, las características más importantes y
condiciones que deben cumplirse para su existencia, se aplica dicho estudio para
el diseño de algoritmos de control de modos deslizantes en tiempo discreto para
su implementación en un inversor monofásico.
 Se cumplieron los objetivos de diseñar controladores P+CRES y PI para los lazos

de corriente y voltaje respectivamente, a partir del modelo en pequeña señal y
se diseñaron los controladores de modos deslizantes: con estructura integrada,
modo deslizante integral y de orden superior Supertwisting. De acuerdo con las
especificaciones del módulo inversor monofásico TIDM-SOLAR-ONEPHINV.
 Se realizaron pruebas a través de simulaciones, con cargas resistivas, resistivas-

capacitivas, resistivas-inductivas, cambios de cargas resistivas, conexión y
desconexión de cargas y cargas no lineales, se comparan las formas de ondas de
voltaje, corriente, porcentajes de THDv y los tiempos de restablecimiento de cada
uno de los algoritmos.
 Se realiza la implementación de los algoritmos de control en un controlador

digital de señales TMS320F28335 y se realizaron pruebas experimentales con
cargas resistivas, resistivas capacitivas, resistivas inductivas y cargas no lineales,
obteniendo las formas de onda de voltaje y corriente salida, el porcentaje de
THDv y el factor de potencia, se realizó un análisis de las diferencias en cada uno
de los controladores implementados.
 De acuerdo con las simulaciones en el caso de cargas resistivas, se observa que

los controladores deslizantes tienen porcentajes de distorsión armónica total de
voltaje (THDv) menores al 5%, cumpliendo la norma IEEE-519 en todos los casos,
y de acuerdo con el análisis del voltaje de rizado, el algoritmo P+CRES y PI
presenta el mayor voltaje pico a pico de rizado en comparación con los
algoritmos de control de modos deslizantes.
233
 De acuerdo con los resultados experimentales en el caso de cargas resistivas,
todos los controladores tienen porcentajes de distorsión armónica total de voltaje
(THDv) menores al 5% y cumplen con la norma IEEE-519; se observa que el
controlador ISCM en lazo de corriente tienen los menores porcentajes para todo
el rango de resistencias de carga.
 De acuerdo con las simulaciones y resultados experimentales para el caso de

cargas resistivas-capacitivas y resistivas-inductivas, los controladores
deslizantes presentan diferencias del 5% de los valores teóricos con los
experimentales y para el caso de simulaciones las diferencias son menores del
2%; mientras que para el controlador P+CRES y PI presenta una diferencia del
18.6% de los valores teóricos de los experimentales y del 5% para el caso de
simulaciones.
 De acuerdo con las simulaciones, el sobrepaso de voltaje el algoritmo HOSM

Supertwisting tiene un sobrepaso del 60.7% con 5 oscilaciones amortiguadas,
comparado con el algoritmo P+CRES y PI tiene un sobrepaso del 122.2% con 3
oscilaciones amortiguadas.
 De acuerdo con los resultados experimentales en el caso de cargas no lineales los

controladores deslizantes ISCM en lazo de corriente y HOSM Supertwisting
presentan los porcentajes de distorsión armónica total de voltaje (THDv)
menores al 5%, en todas las pruebas con filtros RC.
6.2 Trabajos futuros.
Para tener una mejor comprensión de la operación y funcionamiento del

desempeño de los algoritmos deslizantes aplicados en inversores, se requieren
realizar análisis en:
 Reconfiguración del inversor en una microrred utilizando controladores

deslizantes.
 Pruebas del funcionamiento de controladores deslizantes operando en

inversores paralelos.
 Pruebas con los algoritmos deslizantes Sub-optimal, Twisting y algoritmos

deslizantes terminales en inversores monofásicos y trifásicos.
234
6.3 Aportaciones.
 Modelos en Matlab/Simulink y PSIM 11.0 de controladores de modos

deslizantes para un inversor monofásico.
 Metodología para el diseño de los controladores de modo deslizante, con

estructura integrada, modo deslizante integral y de orden superior
Supertwisting.
 Rutinas de código desarrolladas para el control de un inversor con modos

deslizantes para controlador digital de señales TMS320F28335.
235
236
BIBLIOGRAFIA
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Energías Renovables para todos, p.20, 2012.
[2] IEEE Standars Association, “IEEE Recommended Practice and Requirements
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and Electronics Engineers Inc., New York, 2014.
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y modelado de un inversor monofásico para conexión a la red eléctrica a partir
de paneles”, Redes de Ingeniería, vol. 6, pp. 28-36, Julio 2015.
[4] Azar Ahmad Taher y Zhu Quanmin, "Advances and applications in Sliding
Mode Control Systems", Studies in computational intelligence, Vol. 576, Springer,
2015.
[5] Claudio Bonivento, Alberto Isidori, Lorenzo Marconi y Carlo Rossi, "Advances
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[7] Rubén Ortega González, "Aplicación de técnicas de control para reducción de
THDv en inversores monofásicos de generación de energía que operan en
modo isla en el contexto de microrredes", Tesis Doctoral, Universidad
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243
244
PUBLICACIONES
 XVII Congreso nacional de ingeniería electromecánica y de sistemas (CNIES
2018)
"Aplicación del control de modos deslizantes a inversores monofásicos
operando en modo isla"
Noviembre 2018, CDMX, México.
J.L. Mata Ledesma, Jesús Pacheco Montiel, José Arturo Maysse Roque, R.
Ortega, J.J. Rodríguez, O. Carranza
 Reunión internacional de otoño de Comunicaciones, Computo y Electrónica

ROC&C 2019
"Single phase inverter feeding isolated loads using sliding mode control"
Marzo 2019, Acapulco, México.
J.L. Mata Ledesma, O. Carranza, Ortega, J.J. Rodríguez
 9na Conferencia Científica Internacional (Universidad de Holguín)

"Modelado de un inversor monofásico y desarrollo de sus controladores para
aplicaciones en microrredes"
Abril 2019, Holguín, Cuba
Rubén Ortega, Jose Luis Mata, Víctor H. García, Rubén Hernández
 2019 IEEE 10th International Symposium on Power Electronics for

Distributed Generation Systems (PEDG)
“Power quality of single phase standalone inverter with linear and nonlinear
load”
Junio 2019, Xi'an, China
José Luis Mata Ledesma, Oscar Carranza Castillo, Rubén Ortega González,
Jaime José Rodríguez Rivas
 2019 IEEE 28th International Symposium on Industrial Electronics

"Single phase standalone inverter with an integrated control structure"
Junio 2019, Vancouver, BC, Canadá
José Luis Mata Ledesma, Oscar Carranza Castillo, Rubén Ortega González,
Jaime José Rodríguez Rivas, Daniel Memije Garduño
245
246
ANEXOS
247
248
Anexo A “Criterio de estabilidad de Lyapunov”
En ingeniería, la estabilidad de un sistema significa que después de un intervalo

de tiempo el error permanece dentro de un rango especifico o bien se decrementa a
cero. La teoría de estabilidad de Lyapunov tiene como principal objetivo estudiar el
comportamiento de sistemas dinámicos lineales y no lineales descritos por
ecuaciones diferenciales de la forma:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡) 𝑥(𝑡 ) ∈ ℝ ∀𝑡 ≥ 0 (A.1)
La teoría establece que para toda condición inicial 𝑥(𝑡 ) ∈ ℝ que se encuentra
dentro de la región de atracción: “Si el sistema tiene un estado de equilibrio
asintóticamente estable, la energía acumulada del sistema dentro del dominio de atracción
cae al incrementarse el tiempo, hasta alcanzar un valor mínimo en su punto de equilibrio”.
La región de atracción significa que para cada solución de la trayectoria 𝑥(𝑡) que
empieza suficientemente cercana a cero, a partir de un tiempo inicial 𝑡 se aproxima
al origen "𝑂" al incrementarse el tiempo, es decir: 𝑡 + 𝑡 → ∞. Se dice formalmente
que un estado de equilibrio es estable en el sentido de Lyapunov, si para cualquier
𝜀 escalar positivo existe una 𝛿 escalar positivo tal que ‖𝑥(𝑡 )‖ < 𝛿 ⟹ ‖𝑥(𝑡)‖ <
𝜀, 𝑡 ≥ 𝑡 . En otras palabras, cualquier trayectoria que se inicie en cualquier punto
𝑥 = 𝑥(𝑡 ) dentro de la región hiperesferica de radio 𝛿 permanece siempre en la
región hiperesferica de radio 𝜀.Un punto de equilibrio es asintóticamente estable si:
es estable y 𝑥(𝑡) ⟶ 0 conforme 𝑡 ⟶ ∞, esto es que cada trayectoria que parte del
interior de la región 𝛿 converja al origen a medida que el tiempo avance
indefinidamente. La figura A.1 muestra un plano de fase que muestra la estabilidad
asintótica, por último, un estado de equilibrio es inestable si no es estable [38],[39].
Figura A.1 Estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov.
249
Método directo de Lyapunov o segundo método de Lyapunov: El método se basa en
la determinación de una función escalar 𝑉(𝑥) de signo definido (definida positiva o
definida negativa) que verifica 𝑉(0) = 0, a la que se denomina función de Lyapunov,
de cuyas propiedades se deduce la estabilidad o inestabilidad.
Teorema de estabilidad de Lyapunov: Si existe una función escalar 𝑉(𝑥) continua en
la solución 𝑥(𝑡) de tal forma que cumple:
 𝑉 𝑥(𝑡) = 0 lo cual es equivalente a 𝑉(0) = 0.
 𝑉 𝑥(𝑡) = 𝑉(𝑥) > 0 para 𝑥 ≠ 0.
 𝑉(𝑥) ⟶ ∞ si ‖𝑥(𝑡)‖ ⟶ ∞.
La derivada con respecto al tiempo de una función candidata de Lyapunov 𝑉̇ (𝑥)

para la ecuación (A.1) a lo largo de sus trayectorias del sistema, debe ser definida
negativa.
( )
 = 𝑉̇ (𝑥) < 0 para todo 𝑡 ≥ 0.
Estabilidad asintótica global: El origen es un estado global asintóticamente estable

de (A.1), si existe una función candidata de Lyapunov 𝑉(𝑥). Tal que su derivada
satisfaga:
 𝑉̇ (0) = 0 para todo 𝑡 ≥ 0.

 𝑉̇ (𝑥) = 0 para todo 𝑡 ≥ 0 y para todo 𝑥 ≠ 0 ∈ ℝ . Lo que significa que la
variable de estado cumple con:
lim 𝑥(𝑡) ⟶ 0
→
250
Anexo B “Programas en Matlab”
B.1 Programa en Matlab: Diseño del inversor en pequeña señal.

%*********************************************************************
% Modelado en gran Señal y pequeña señal para el inversor monofasico *
% Autor: Ing José Luis Mata Ledesma Date: 10/10/2018 *
% Tesis Maestria: Aplicación del Control de Modos Deslizantes *
%*********************************************************************
close all;
clear all;
clearvars;
format long
s=tf('s');
z=tf('z');
w=logspace(1,7,10000000);
set(cstprefs.tbxprefs,'FrequencyUnits','Hz');
% Datos de diseño del inversor
Vi=300; % Voltaje de la DC_Link
Linv = 7e-3; % Inductancia filtro LC de salida
Cinv = 1e-6; % Capacitancia filtro LC de salida
Rd = 5; % Resistencia de Damping en el capacitor
fsw=20000; % Frecuencia de Switcheo de los IGBT's
Tsw = 1/fsw; % Periodo de switcheo de los IGBT's
frec=60; % Frecuencia de salida en [Hz]
VRMS=127; % Valor Eficaz de salida
Wn=2*pi*frec; % Frecuencia de salida en [Rad/s]
Vpp=1; % Voltaje pico a pico señal triangular
Fm=1/Vpp; % Acondicionamiento para control de corriente
Ri=0.2; % Constante del Sensor de Corriente del Inversor
Beta = 0.006; % Constante del Sensor de Voltaje del Inversor
t=0; % Valor inicial
fsamp=20000; % Frecuencia de muestreo del convertidor
Tsamp=1/fsamp; % Periodo de muestreo
Ptotal=400; % Potencia Maxima de salida
IRMS=Ptotal/VRMS; % Corriente RMS de salida
Rload_1=42.2; % Constante minima de la carga resistiva
% Analisis en gran señal
Zc = sqrt((Rd)^2+(1/(Wn*Cinv))^2);
theta = atan((-1)/(Wn*Cinv*Rd));
ILinv = ((sqrt(2)*VRMS)/Rload_1)*cos(Wn*t)+((sqrt(2)*VRMS)/Zc)*cos(Wn*t-
theta);
D = ((VRMS)/(sqrt(2)*Vi))*(((-Wn*Linv)/Rload_1)*sin(Wn*t)+((-
Wn*Linv)/Zc)*sin(Wn*t-theta)+cos(Wn*t))+0.5;
% Calculo de la funcion de retardo digital
RD_s=(1-
(s*Tsamp*0.5)+(s*s*Tsamp*Tsamp*0.083333))/(1+(s*Tsamp*0.5)+(s*s*Tsamp*Tsa
mp*0.083333)); % Retardo digital
% Calculo de las impendancias del sistema en modo isla
ZL = s*Linv;
Za_1 = ((((s*Cinv*Rd+1)*Rload_1)/(s*Cinv*(Rd+Rload_1)+1)));
% Impedancia de Salida
% Funciones de transferencia
251
GiL_d_1=((2*Vi)/(Za_1+ZL));
% Diagramas de Bode para la funcion GiL_d
figure(1);
bode(GiL_d_1,w);
grid on;
hold on;
title('Funciones de transferencia de GiL_d(s)');
% Funciones Gvo_d para diferentes cargas resistivas
Gvo_d_1=(2*Vi*Za_1)/(Za_1+ZL);
% Diagramas de Bode para la funcion Gvo_d
figure(2);
bode(Gvo_d_1,w);
grid on;
hold on;
title('Funciones de transferencia de Gvo_d(s)');
% Lazo corriente
wc_deseada = 2*pi*(1/(2*pi*sqrt(Linv*Cinv)));
h= 1;
Kh = 100;
Bh = 2*pi;
Kp = ((Linv*wc_deseada)/(Ri*Fm*2*Vi));
CRes = ((Kh*Bh*s)/(s^2+Bh*s+(h*Wn)^2));
Gs = (Kp+CRes);
% Calculo del diagrama de Bode de lazo de corriente en lazo abierto
Ti_1=GiL_d_1*Ri*Fm*Gs*RD_s;
figure(3)
bode(Ti_1,w);
hold on;
grid on;
title('Funciones de transferencia de Ti(s) en lazo abierto');
figure(4)
margin(Ti_1)
hold on;
grid on;
Gi = Ti_1/(Ri*(1+Ti_1));
% Funcion de Transferencia Gvo_vc
Gvo_vc = Za_1*Gi;
%Empleamos sisotool para obtener el controlador PI
sisotool(Gvo_vc*Beta);
% Control PI obtenido en sisotool
PI = 0.6450*((s+6202.5)/s);
% Calculo de la Funcion Tv
Tv_1 = Gvo_vc*Beta*PI;
figure (5)
margin (Tv_1);
grid on;
hold on;
figure (6)
bode(Tv_1,w);
xlabel('Frecuencia','FontName','Arial','FontSize',14);
title('Funcion de transferencia de Tv(s) con el controlador
PI','FontName','Arial','FontSize',14);
grid on;
hold on;
252
%Discretizacion de los controladores
%Control de Corriente
Gsd=c2d(Gs,1/20000,'tustin');
[NUM,DEN] = tfdata(Gsd,'v');
%Control de Voltaje
PId=c2d(PI,1/20000,'tustin');
[NUM,DEN] = tfdata(PId,'v');
Figura B.1 Controlador PI, diseño del control P+CRES y PI obtenido

con la herramienta sisotool de Matlab.
Figura B.2 Diagramas de bode, lugar geométrico de las raíces y respuesta al

escalón del sistema para el controlador PI, P+CRES.
253
B.2 Programa en Matlab: Diagrama de Bode del SMC.
%*********************************************************************
% Diagrama de Bode control SMC estructura integrada inversor *
%*********************************************************************
close all;
clear all;
clearvars;
format long
s=tf('s');
w=logspace(1,7,10000000);
% Datos
% Resistencias de carga a probar
Rload_2=47.0; % Constante minima de la carga resistiva_2
% Funciones de transferencia para el control equivalente ueq=Vi/Vo
func_1=tf([0 0 300],[Linv*Cinv (Linv/(Rload_1)) 1]);
% Diagramas de bode para cada una de las cargas
bode(func_1);
hold on;
bode(func_2);
hold on;
bode(func_3);
hold on;
bode(func_4);
hold on;
bode(func_5);
hold on;
bode(func_6);
hold on;
bode(func_7);
hold on;
254
bode(func_8);
hold on;
bode(func_9);
hold on;
bode(func_10);
hold on;
grid on;
title('Respuesta en frecuencia para distintas cargas conectadas con SMC
L=7 mH y C = 1 uF','FontName','Arial','FontSize',14);
B.3 Programa en Matlab: Diagrama de Bode del ISMC y cálculo del

control PI.
%*********************************************************************
% Diseño del control PI control ISMC lazo de corriente *
%*********************************************************************
%Instrucciones Generales
close all;
clear all;
clearvars;
format long
s=tf('s');
w=logspace(1,7,10000000);
%Datos
% Calculo de los constantes 'a' y 'b' de la funcion de transferencia
% Vo(s)/iL(s) = b/s+a;
b =(1/Cinv);
a1= (1/(Rload_1*Cinv));
255
% Calculo de las funciones de transferencia para Vo(s)/iL(s) = b/s+a;
f_1= (b/(s+a1));
f_2= (b/(s+a2));
f_3= (b/(s+a3));
f_4= (b/(s+a4));
f_5= (b/(s+a5));
f_6= (b/(s+a6));
f_7= (b/(s+a7));
f_8= (b/(s+a8));
f_9= (b/(s+a9));
f_10= (b/(s+a10));
% Diagramas de Bode de las funciones de transferencia
figure(1)
bode(f_1);
hold on;
bode(f_2);
hold on;
bode(f_3);
hold on;
bode(f_4);
hold on;
bode(f_5);
hold on;
bode(f_6);
hold on;
bode(f_7);
hold on;
bode(f_8);
hold on;
bode(f_9);
hold on;
bode(f_10);
hold on;
grid on;
title('Diagrama de bode para Vo(s)/IL(s) para diferentes cargas
conectadas control ISMC','FontName','Arial','FontSize',14);
sisotool(f_1)
% Diseñando el control PI
kp = 0.001;
ki_1 = ((a1+b*kp)^2)/(4*b)
ki_2 = ((a2+b*kp)^2)/(4*b)
ki_3 = ((a3+b*kp)^2)/(4*b)
ki_4 = ((a4+b*kp)^2)/(4*b)
ki_5 = ((a5+b*kp)^2)/(4*b)
ki_6 = ((a6+b*kp)^2)/(4*b)
ki_7 = ((a7+b*kp)^2)/(4*b)
ki_8 = ((a8+b*kp)^2)/(4*b)
ki_9 = ((a9+b*kp)^2)/(4*b)
ki_10 = ((a10+b*kp)^2)/(4*b)
256
Figura B.3 Controlador PI, diseño del control ISMC en lazo de corriente
obtenido con la herramienta sisotool de Matlab.
Figura B.4 Diagramas de bode, lugar geométrico de las raíces y respuesta al

escalón del sistema para el controlador ISMC en lazo de corriente.
257
B.4 Programa en Matlab: Calculo de los coeficientes
%*********************************************************************
% Calculo de las constantes c1 y c2 del controlador Supertwisting *
%*********************************************************************
% Instrucciones Generales
close all;
clear all;
clearvars;
format long
% Datos
Vp = 180; % Voltaje pico maximo a la salida
il = 4; % Corriente maxima a la salida
q = 0.5; % Coeficiente q = 0.5 seleccionado
x1=(1/(Rload_1*Cinv)^2); % Calculo del termino (1/RC)
x2=(-1*(1/(Linv*Cinv))); % Calculo del termino (-1/LC)
x3=(1/(Rload_1*Cinv*Cinv)); % Calculo del termino (1/RC^2)
x4= Vp*(2*pi*60)^2; % Calculo del termino (Vp/(2*pi*60)^2)
% Calculo de la funcion phi(x,t) ecuacion 3.119
phi =abs((x1+x2)*Vp-(x3*il)-(x4));
% Calculo de Gamma_min y Gamma_max 295 y 305 Rango de Voltajes
% de entrada DC_Link
Gamma_min=(295)/(Linv*Cinv);
Gamma_max=(305)/(Linv*Cinv);
% Calculo de los coeficientes c1 y c2
c2_1 = (phi/Gamma_min);
c2 = 0.5;
c1 =sqrt(2/(Gamma_max*c2-
phi))*(((Gamma_min*c2+phi)*Gamma_max*(1+q))/((Gamma_min^2)*(1+q)));
258
Anexo C “Configuración del DSC TMS320F28335”
C.1 Proyectos en Code Composer Studio.
Un proyecto en CCS está compuesto por diferentes tipos de archivos, los cuales
son necesarios para generar un programa ejecutable a partir del código de la
aplicación, los cuatro tipos de archivos principales tienen las extensiones:
 Archivos con extensión (*.c): Son documentos construidos a partir de lenguaje C.

 Archivos con extensión (*.asm): Son documentos construidos a partir de lenguaje
ensamblador.
 Archivos con extensión (*.h): Son documentos llamados librerías en los cuales se
definen todas las variables y funciones que se utilizan en los documentos de
código ya sea (*.c) o (*.asm).
 Archivos con extensión (*.cmd): Es un archivo el cual contiene la memoria
mapeada del DSC.
Cada proyecto debe tener un nombre único lo que permite abrir varios proyectos
simultáneamente, la información de cada proyecto se guarda en un único archivo
con la extensión (*.pjt), Cada proyecto se genera con dos configuraciones por
defecto: Debug y Release.
 La configuración Debug se utiliza para la depuración de la aplicación.

 La configuración Release se utiliza para la creación de la aplicación finalizada.
Para la programación en lenguaje C de los diferentes archivos se hace uso de

estructuras, una estructura es una colección de variables de diferentes tipos de datos
relacionadas bajo un nombre. Mediante la palabra reservada struct indica la
definición de una estructura, cada definición de estructura debe terminar con un
punto y coma. La palabra reservada typedef proporciona un mecanismo para la
creación de sinónimos (o alias) para tipos de datos anteriormente definidos.
C.2 Diseño de la implementación para algoritmos de control.
Para realizar la programación e implementación de los algoritmos de control, se

crean tres tipos de funciones.
 Funciones de configuración: Son las funciones accesibles al usuario para
establecer el modo de operación deseado.
259
 Funciones de inicialización: Configuran los registros básicos para el
funcionamiento tanto del sistema como de los periféricos. Los cuales no son
accesible al usuario de manera directa, ya que un valor incorrecto en uno de los
registros puede provocar una falla en el sistema. Estas funciones únicamente son
llamadas desde el código principal (main) en el orden correcto.
 Funciones de actuación sobre periféricos: Permite leer y escribir sobre los
periféricos con que se trabaja (PWM y ADC).
Un aspecto importante es la posibilidad de controlar diversos módulos PWM

sincronizados entre sí. Para lograr la sincronización, todos los módulos se inicializan
a la vez. Para realizar la sincronización se coloca a uno un bit de la configuración de
los módulos (TBCLKSYNC), esto realiza una vez que se hayan configurado todos.
Por este motivo se ha optado por un esquema, en el cual las funciones de
configuración no actúan directamente sobre los registros del DSC a configurar, de
tal forma que modifican los valores de una serie de vectores que suponen una capa
intermedia denominadas variables propias. Posteriormente las funciones de
inicialización leen los valores de estos vectores y actualizan los valores de los
registros de acuerdo con la configuración elegida. Estas variables propias guardan
toda la información referente a los modos de funcionamiento de los periféricos, lo
que permite desacoplar la fase de configuración de la inicialización del sistema.
Al estar en fases separadas, la inicialización se hará únicamente con la última
configuración asignada al periférico, que es la guardada en los correspondientes
elementos de los vectores. Para conocer mejor el flujo de trabajo es necesario detallar
diversos aspectos del funcionamiento del DSC.
 Eventos SOC (Start of conversion): Son la base en la que se sustenta el programa,
estos eventos son la forma de controlar el inicio de la conversión del ADC.
Pueden ser configurados para que ocurran en distintos puntos de la cuenta del
PWM y lean los puertos de entrada del convertidor analógico digital.
 Eventos EOC (End of conversion): Indica el final de la conversión de cada SOC

asociado, se diseña que al detectar un evento EOC se llame a la ejecución de una
interrupción determinada.
 Interrupciones: En estas rutinas son llamadas por las funciones que actúan en los
periféricos. Al abandonar la interrupción se deben limpiar las banderas de
control de interrupciones del DSC para que sean atendidas nuevamente las
interrupciones.
260
C.3 Configuración del módulo PWM.
El módulo PWM es el responsable de la generación del tren de pulsos que

controla las conmutaciones de los IGBT’s del inversor. La frecuencia de la señal
PWM es controlada por dos factores: primero, por el registro de base de tiempo del
periodo TBPRD que dependiendo del preescalado del reloj TBCLK realiza un conteo
hasta llegar al valor almacenado TBPRD, y segundo por el tipo de contador de
tiempo base configurado TBCTL. El PWM tiene un registro de sincronización
SYNCOSEL que habilita la sincronización de los pulsos de otro canal PWM. Cada
unidad PWM se controla mediante su propio bloque lógico, lo cual le permite
generar automáticamente señales en diferentes eventos de tiempo y también
solicitar varios servicios de interrupción del sistema de interrupción PIE. Una
característica única de un módulo PWM es su capacidad para iniciar el convertidor
analógico-digital sin interacción de software, desde un evento de hardware interno.
Cada módulo PWM genera dos señales EPWMxA y EPWMxB, asignándole a

cada una de ellas un ciclo de trabajo independiente de la otra, para programar dichas
señales se utiliza el registro: EPwmxRegs.CMPA.half, la frecuencia de la onda
triangular de comparación se fija mediante el registro EPwmxRegs.TBPRD. Con la
configuración por defecto del registro TBCLK el contador de tiempo base del DSC
se incrementa en una unidad cada 6.66 ns, configurando el TBLCTL en modo
contador ascendente-descendente, para el cual el contador de tiempo base se va
incrementando hasta alcanzar el valor asignado al registro TBPRD, una vez que llega
a este valor el contador de tiempo base comienza a decrementarse hasta alcanzar el
cero, lo cual corresponde a la señal triangular portadora. Para obtener el valor que
debe asignarse a este registro se calcula el valor del TBPRD, mediante:
1 𝐹
𝑇𝐵𝑃𝑅𝐷 = (C.1)
2𝐹 ∗ 𝐶𝐿𝐾𝐷𝐼𝑉 ∗ 𝐻𝑆𝑃𝐶𝐿𝐾𝐷𝐼𝑉
Para una frecuencia de 20 kHz el valor del registro TBPRD es 3750, el cual
representa la frecuencia de conmutación de los IGBT’s para los controladores
diseñados. El siguiente paso es definir las acciones de los pines EPWM1 y EPWM2
de salidas PWM, con la escritura en el registro AQCTLA (acción de cualificación).
Las acciones que realiza el registro AQCTLA cuando el TBCTR alcanza los
valores del registro CMPA, los cuales son provenientes del cálculo del ciclo de
trabajo o del control equivalente para el caso de algoritmos deslizantes, esta
comparación genera la modulación bipolar aplicada al puente inversor.
261
La salida A de los módulos PWM debe ser complementaria a la salida B, lo cual
activa los módulos IGBT’s en la secuencia correcta. Los registros de cualificación
están configurados como:
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET;
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_SET;
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_CLEAR;
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_SET;
La figura C.1 muestra la salida A y B del segundo módulo PWM cuando se

compara con el valor del registro CMPA.
Figura C.1 Señal triangular portadora, acciones de cualificación con el valor del
registro CMPA.
Los IGBT’s se encienden más rápido de lo que se apagan, debido a esto existe
un momento en que ambos interruptores están encendidos al mismo tiempo, esto
esencialmente crea un cortocircuito a través del suministro, lo que resulta en una
corriente alta que fluye a través de los dispositivos y una distorsión de los mismos
en la forma de onda del voltaje de carga. Una de las formas más fáciles de prevenir
lo anterior, es implementando un tiempo muerto, el cual es un periodo de tiempo
cuando dos IGBT’s del mismo tramo están apagados durante la transición evitando
el corto circuito.
262
La configuración de la unidad de banda de tiempo muerto se basa en la
configuración de los registros:
EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DB_DISABLE;
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC;
EPwm1Regs.DBFED = 100;
EPwm1Regs.DBRED = 100;
El registro IN_MODE habilita la fuente de entrada para los registros FED y RED
de tiempo muerto, para este caso es PWMxA. El registro OUT_MODE habilita el
retardo en el flanco de subida DBRED y de bajada DBFED, el registro POLSEL
selecciona la polaridad en alto complementario, para configurar el tiempo de
duración de los tiempos muertos, calculamos los valores DBFED y DRED mediante:
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 ∗𝐹
𝐷𝐵𝑅𝐸𝐷 = 𝐷𝐵𝐹𝐸𝐷 = (C.2)
𝐶𝐿𝐾𝐷𝐼𝑉 ∗ 𝐻𝑆𝑃𝐶𝐿𝐾𝐷𝐼𝑉
Con un valor de 100 para los registros DBRED y DBFED, se garantiza un tiempo
muerto de 666.66 ns, que es un valor suficiente para permitir la conmutación de los
IGBT’s, la figura C.2 muestra la operación del tiempo muerto para la opción
seleccionada.
Figura C.2 Configuración de la banda de tiempo muerto en alto complementario.
263
El registro CMPCTL controla la funcionalidad “shadow” de los registros CMPA
y CMPB. Las sombras o registros de fondo se usan para preparar un nuevo valor
para el próximo período, mientras que el período actual se está ejecutando y
depende del valor en primer plano. El registro CMPCTL contiene los campos
LOADxMODE que define el evento hardware que copiara el valor del registro
sombra en el registro CMPx correspondiente, y el campo SHDWxMODE que
habilita o deshabilita el modo de actuación, la configuración de los registros es la
siguiente.
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_PRD;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_PRD;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
Cada módulo PWM está conectado a señales de la zona de disparo (Trip-Zone)

que provienen del GPIO MUX, estas señales indican fallas externas o de
sobrecorriente, las salidas PWM pueden programarse para responder en
consecuencia cuando se producen este tipo de fallos. Ante una condición de falla,
las salidas EPWMxA y EPWMxB pueden forzarse a uno de los siguientes:
 Alto
 Bajo
 Alta impedancia
 Ninguna acción tomada
El módulo de disparo trip-zone, tiene una lógica rápida independiente del reloj
para una ruta de alta impedancia de los pines de salida EPWMxA y EPWMxB
cuando existe condiciones de sobrecorriente o cortocircuitos de los pines. El registro
CBC realiza la habilitación de la interrupción ciclo por ciclo, los registros del módulo
trip-zone están protegidos, por lo que debe emplearse EALLOW para cambiar los
valores. Una vez modificados se protegen con la instrucción EDIS, parte de la
configuración de la función PWM_Disable(void) se muestra a continuación donde
se deshabilita el PWM ante la presencia de un fallo.
EALLOW;
EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT5 = 1;
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO;
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO;
EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = 1;
EPwm1Regs.TZEINT.bit.OST = 1;
EDIS;
264
El siguiente paso es configurar el ADC para que se realicen lecturas ante eventos
generados por el módulo PWM, se configura el módulo PWM para que active la
lectura del ADC ante un evento programado, el submodulo disparador de eventos
ETSEL se configuró para que active una interrupción, cuando el contador de base de
tiempo TBCTR es cero o TBPRD, para hacer que el módulo PWM active una
interrupción primero es necesario configurar el registro de selección de eventos
INTSEL y decirle que habilite la conversión ADC con el pulso EPWMxSOCx en el
registro ETPS, la configuración de dichos registros es:
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL=ET_CTR_PRD;
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL=ET_CTR_PRD;
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN=1;
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN=1;
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD=ET_1ST;
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD=ET_1ST;
Para permitir que el ADC se inicie en el pulso SOCA, se configura en la función

ADC_Init(void) el registro:
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1=1;
C.4 Configuración del módulo convertidor analógico digital.
El convertidor analógico digital ADC es la interface entre el DSC y el inversor,

su función es monitorear las variables de estado proveniente de los
acondicionadores de señal. El ADC convierte una señal analógica en una
representación digital, por lo que se especifica el número de bits empleados para su
representación. Algunas características del convertidor analógico digital del DSC
empleado son:
 Convertidor analógico-digital de 12 bits de resolución.

 Dieciséis canales de entrada analógicos, con un rango de voltaje.
 Rango de voltaje de 0 a 3 V.
 Máxima tasa de conversión 12.5 MSPS (80 ns).
 Dos multiplexores de entrada analógica, dos unidades "sample and hold"
 Modos de muestreo secuencial y simultáneo.
 Capacidad de secuencia automática, hasta 16 conversiones automáticas.
 Dieciséis registros individuales de resultados direccionados.
 Fuente de disparo para iniciar la conversión: disparo externo, software y a
través de módulos PWM
265
La expresión que representa el bit menos significativo es:
(𝑉 −𝑉 )
𝐿𝑆𝐵 = (C.3)
2 −1
Donde:
 "𝑉 " "𝑉 ": Son voltajes de referencia utilizados para limitar el intervalo de
voltaje analógico. Cualquier voltaje superior al voltaje de referencia creara un
número saturado.
 "𝑛": Es el número bits que se emplean para representar una señal analógica
digitalmente.
Se debe limitar la entrada al ADC debido a que el rango de las lecturas se sitúa
entre 0 y 3 V, un voltaje superior puede dañar de forma permanente el módulo, por
tal motivo el módulo inversor TIDM-SOLAR-ONEPHINV emplea circuitos divisores
de voltaje que delimitan el valor máximo de entrada, en la tabla 5.4 se presentan los
factores de escalamiento para las variables de estado.
El algoritmo de aproximaciones sucesivas es empleado por el ADC. La

frecuencia empleada por el ADC es de 25 MHz por lo que el tiempo de conversión
es 80 ns, la resolución del ADC es de 12 bits por lo que se pueden tener 4095 valores
digitales posibles. El bit menos significativo tendrá un valor de 732.6 µV.
Los registros de configuración del ADC son ADCTRL1, ADCTRL2 y ADCTRL3.

El registro ADCTRL1 habilita la ventana de muestreo a 320 ns colocando el valor 7
en el subregistro ACQ_PS, el subregistro CPS se emplea para ocupar la frecuencia
de entrada de 25 MHz, el subregistro SEQ_CASC habilita el modo secuencial en
cascada en el autosecuenciador, el subregistro CONT_RUN habilita la conversión al
final de cada secuencia. El registro ADCTRL2 habilita la interrupción en el
autosecuenciador en el subregistro INT_ENA_SEQ1, con los subregistros
INT_MOD_SEQ1 y EPWM_SOCA_SEQ1 se habilita la interrupción al terminar la
secuencia y la interrupción mediante PWM, el registro ADCTRL3 habilita el
preescalado del reloj del ADC en este caso 25 MHz, colocando el valor 2 en el registro
ADCMAXCONV se definen 3 canales a convertir, para leer la entradas del ADC, se
emplea el registro ADCCHSELSEQ1 con los subregistros CONV00 a CONV02 se
selecciona la entrada del canal a convertir por el autosecuenciador, al finalizar la
conversión, el valor de la conversión es almacenado en su respectivo ADCRESULT0
a ADCRESULT2.
266
La configuración de los registros del convertidor analógico digital es:
AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS=7;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS=0;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC=1;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CONT_RUN=0;
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1=1;
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_MOD_SEQ1=0;
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1=1;
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS=0;
AdcRegs.ADCMAXCONV.all=2;
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00=1;
Los valores obtenidos por la conversión corresponden a los sensores de

corriente, del voltaje de salida del inversor y del voltaje de alimentación de corriente
directa, que son procesados para el cálculo de los algoritmos de control
adc_inv.AdcBitsIoinv=AdcMirror.ADCRESULT0;
adc_inv.AdcBitsVoinv=AdcMirror.ADCRESULT1;
adc_inv.AdcBitsVdcinv=AdcMirror.ADCRESULT2;
C.5 Configuración de las interrupciones.
El control de interrupciones es una característica fundamental en los DSC, al

cargar la máscara en el registro IER se selecciona qué canal de interrupción responde
a un servicio de interrupción. El DSC tiene 96 fuentes de interrupción y 16 canales
para entradas de interrupción, por lo que un canal sirve como entrada para más de
una fuente de interrupción. El registro PIE (Peripheral Interruption Expansion) rehace
la memoria con un efecto de multiplexación de las fuentes de interrupción, en el
registro PieCtrlRegs la interrupción del ADC se habilita en el bit 6 del grupo 1, en el
subregistro PIEIER1.bit.INTx6, la interrupción del PWM se habilita en el bit 1 del
grupo 3 en el subregistro PIEIER3.bit.INTx1, las interrupciones del trip zone para los
módulos PWM se habilitan en los bits 1 y 2 del grupo 2 en los subregistros
PIEIER2.bit.INTx1 y PIEIER2.bit.INTx2. El registro IER habilita las interrupciones
de los grupos 1,2 y 3. El registro EINT habilita las interrupciones globales y ERTM
habilita las interrupciones globales de tiempo real, los vectores de interrupción son
PieVectTable.ADCINT, PieVectTable.EPWM1_INT, PieVectTable.EPWM1_TZINT,
y PieVectTable.EPWM2_TZINT apunta a las funciones que contendrán los cálculos
y acciones que serán llamadas cuando se salte el vector de interrupción.
267
La configuración de los registros de interrupción es:
EALLOW;
PieVectTable.ADCINT = &adc_isr;
PieVectTable.EPWM1_INT=&epwm1_isr;
PieVectTable.EPWM1_TZINT = &epwm1_tzint_isr;
PieVectTable.EPWM2_TZINT = &epwm2_tzint_isr;
EDIS;
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx6=1;
PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1=1;
PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1;
PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx2 = 1;
IER |= M_INT1;
IER |= M_INT2;
IER |= M_INT3;
EINT;
ERTM;
La configuración general del DSC, periféricos e interrupciones, está

documentada, en los archivos Perifericos.c y Perifericos.h del apéndice D1 y D2 de la
presente tesis.
C.6 Configuración de la señal de referencia.
Para generar la señal senoidal de referencia, primero se debe generar una

función que proporcione el ángulo, la expresión de la velocidad angular:
𝑑𝜃 (C.4)
=𝜔
𝑑𝑡
Integrando (5.4) para obtener el ángulo 𝜃 en cualquier instante de tiempo y

considerando 𝜔 constante:
𝜃 =𝜔 ∙𝑇 +𝜃 (C.5)
La señal senoidal tiene una frecuencia de 60 Hz, y es muestreada a 20 KHz, por

lo que para la señal de 60 Hz es posible tomar 333.333 muestras, para un ciclo
completo de 2𝜋 radianes, el incremento del ángulo es:
2𝜋 (C.6)
∆𝜃 = = 0.01884955592
333.333
268
Implementando lo anterior se obtiene:
sine_ref.angle=sine_ref.angle+sine_ref.K_TS;
if(sine_ref.angle>=TWO_PI)
{
sine_ref.angle=0;
}
sine_ref.vout=sine_ref.amplitude*sin(sine_ref.angle);
La constante sine_ref.K_TS contiene el incremento del ángulo, la variable

sine_ref.angle incrementa el valor del ángulo en cada muestra, cuando la variable
tiene un valor mayor a 2𝜋 lo cual ocurre al incremento 334 la variable se reinicia a
cero, las variables sine_ref.vout y sine_ref.amplitude, tiene los valores
obtenidos de evaluar la señal senoidal y la amplitud.
C.7 Configuración del main.
El archivo principal, es donde se encuentran contenidos los pasos de la

implementación de los algoritmos del control, para asegurar un correcto
funcionamiento deben ejecutarse en el orden correcto. El primer paso es ejecutar
DSP_SysInit(), donde se configura el reloj principal PLL del DSC, se habilita el reloj
del ADC, se inicializan los registros PIE para las interrupciones del ADC, PWM y
del trip zone. Seguidamente se ejecuta ADC_Init(), en donde se habilitan los registros
de control del ADC, el modo de operación, las interrupciones del ADC y el número
de canales a muestrear con las lecturas correspondientes, en la ejecución de
GPIO_Init() se habilitan los leds de configuración y el interruptor para la activación
en el modo de inicio suave de la máquina de estados, con la ejecución de PWM_Init()
se habilitan y configuran los módulos PWM, en esta parte se actualiza el registro
CMPA de la obtención del ciclo de trabajo a evaluar en los algoritmos de control
correspondiente. La figura C.3 muestra el diagrama de flujo que siguen los
algoritmos de control en el modo de operación normal.
void main(void)
{
DSP_SysInit();
ADC_Init();
GPIO_Init();
PWM_Init();
while(1)
{
}
}
269
Figura C.3 Diagrama de flujo en modo operación normal de los algoritmos de
control.
270
Figura C.4 Diagrama del flujo de proceso de las funciones y estructuras de
control para el algoritmo P+CRES y PI.
271
Anexo D “Programas de los algoritmos de control”
D.1 Programa Perifericos.c

// User_Perifericos.c PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx6=1;
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE MODOS //Habilita la interrupción delADC
DESLIZANTES A INVERSORES MONOFÁSICOS PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1=1;
OPERANDO DENTRO DE UNA MICRORRED PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1;
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx2 = 1;
7/05/2019 // IER |= M_INT1; // Habilita las
#include "User_common.h" interrupciones del grupo 1
driver_adc_struct adc_inv; IER |= M_INT2; // Habilita las
/* Inicializa el System Control del interrupciones del grupo 2
DSP */ IER |= M_INT3; // Habilita las
void DSP_SysInit(void) interrupciones del grupo 3
{ EINT; // Habilita
// Se configura el PLL del oscilador interrupciones globales
principal, se desactiva el watch dog ERTM; // Habilita
timer, y se habilita el reloj de los interrupción global de tiempo real
periféricos, es recomendable }
desactivar el reloj de los periféricos /* Inicializa convertidor analógico-
que no se utilicen // digital */
InitSysCtrl(); void ADC_Init(void)
// Se inicializan los periféricos, el {
High Speed Peripheral Clock se InitAdc();
configura para que trabaje a 25MHz, el AdcRegs.ADCTRL1.all=0; // Antes de
oscilador principal fue configurado realizar una operación es
para trabajar a 150MHz // recomendable resetear el ADCTRL1
EALLOW; AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS=7;
SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x3; //Configura la ventana de
EDIS; adquisición del SOC a un tiempo de 8
// Iniciliza registros del PIE x ADCCLK pulsos
InitPieCtrl(); AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS=0; // El
// Deshabilita temporalmente las oscilador del ADC se configura a 25
interrupciones del CPU MHz, es decir: HSPCLK
IER = 0x0000; AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC=1; //
IFR = 0x0000; El ADC trabajará en modo cascada
//Inicializa tabla de vectores de secuencial
interrupción AdcRegs.ADCTRL1.bit.CONT_RUN=0; //
InitPieVectTable(); El ADC trabaja en modo START/STOP
EALLOW; // To write to EALLOW AdcRegs.ADCTRL2.all=0; // Antes de
protected register realizar una operación es
PieVectTable.ADCINT = &adc_isr; recomendable resetear el ADCTRL2
PieVectTable.EPWM1_INT=&epwm1_isr; AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1=1;
PieVectTable.EPWM1_TZINT = // habilita interrupción de la
&epwm1_tzint_isr; secuencia 1
PieVectTable.EPWM2_TZINT = AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_MOD_SEQ1=0;
&epwm2_tzint_isr; // Interrupción después de terminar
EDIS; // To disable write to la secuencia
EALLOW protected registers AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1=1
;
272
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS=0; // EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN =
ADC Clock FCLK = HSPCLK/1/ADCCLKPS = TB_DISABLE;
25MHz EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL =
AdcRegs.ADCMAXCONV.all=2; // Número TB_CTR_ZERO;
de conversiones a ADCMAXCONV +1; en EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE =
este caso son dos CC_CTR_PRD;
//Se configura la conversión en EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE =
secuencia de A0 y A1 CC_CTR_PRD;
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00=1; EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE =
// Leer la entrada A1 del ADC CC_SHADOW;
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV01=2; EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE =
// Leer la entrada A2 del ADC CC_SHADOW;
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV02=3; EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;
// Leer la entrada A3 del ADC EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET;
} EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_SET;
/* Deshabilita convertidor EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_CLEAR;
analógico-digital */ EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE =
void ADC_Disable(void) DB_DISABLE;
{ EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE =
AdcRegs.ADCTRL1.all=0; DB_FULL_ENABLE;
AdcRegs.ADCTRL2.all=0; EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL =
AdcRegs.ADCTRL3.all=0; DB_ACTV_HIC;
} EPwm1Regs.DBFED = 100;
/* Obtiene el resultado de EPwm1Regs.DBRED = 100;
conversión del ADC */ EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 0;//Ciclo
void ADC_Read(void) de trabajo de prueba
{ EPwm2Regs.TBCTL.bit.PRDLD =
adc_inv.AdcBitsIoinv=AdcMirror.ADCRE TB_SHADOW;
SULT0; EPwm2Regs.TBPRD=PWM_MODULO;
adc_inv.AdcBitsVoinv=AdcMirror.ADCRE EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS =0;
SULT1; EPwm2Regs.TBCTR = 0;
adc_inv.AdcBitsVdcinv=AdcMirror.ADCR EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE =
ESULT2; TB_COUNT_UPDOWN;
} EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV =
/* Inicializa el PWM */ TB_DIV1;
void PWM_Init(void) EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV =
{ TB_DIV1;
InitEPwm1Gpio(); EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN =
InitEPwm2Gpio(); TB_ENABLE;
//Configura EPWM1 EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = =TB_SYNC_IN;
TB_SHADOW; EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE =
EPwm1Regs.TBPRD=PWM_MODULO; CC_CTR_PRD;
EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS =0; EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE =
EPwm1Regs.TBCTR = 0; CC_CTR_PRD;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE =
TB_COUNT_UPDOWN; CC_SHADOW;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE =
TB_DIV1; CC_SHADOW;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
TB_DIV1; EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;
273
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_SET; /* Habilita el PWM */
EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = void PWM_Enable(void)
DB_DISABLE; {
EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = EALLOW;
DB_FULL_ENABLE; EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST=1;
EPwm2Regs.DBCTL.bit.POLSEL = EPwm1Regs.TZCLR.bit.INT=1;
DB_ACTV_HIC; EPwm1Regs.TZCLR.bit.CBC=1;
EPwm2Regs.DBFED = 100; EPwm2Regs.TZCLR.bit.OST=1;
EPwm2Regs.DBRED = 100; EPwm2Regs.TZCLR.bit.INT=1;
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 0;//Ciclo EPwm2Regs.TZCLR.bit.CBC=1;
de trabajo de prueba EDIS;
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL=ET_CTR_PR }
D; /* Actualiza el ciclo de trabajo el
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL=ET_CTR_P ePWM1 */
RD; void PWM_UpdateDutyePWM1(uint16_t
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN=1; pwm_value)
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN=1; {
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD=ET_1ST; EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD=ET_1ST; pwm_value;
EALLOW; //Configuración de pin TZ5 }
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16 = /* Actualiza el ciclo de trabajo el
0;//Habilita PULL UP de TZ5 ePWM2 */
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO16 = void PWM_UpdateDutyePWM2(uint16_t
3; // TZ5 se configura como entrada pwm_value)
asincrona {
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 3; EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA =
//GPIO16 se habilita como TZ5 pwm_value;
EDIS; }
PWM_Disable(); /* Inicializa GPIO*/
} void GPIO_Init(void)
/* Deshabilita el PWM */ {
void PWM_Disable(void) EALLOW;
{ //Configura led1.led2,led3,led4 como
EALLOW; GPIO
EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT5 = 1; GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO7=0;
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO9=0;
TZ_FORCE_LO; // EPWM1A will go low GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11=0;
EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31=0;
TZ_FORCE_LO; // EPWM1B will go low GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34=0;
EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = 1; GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO49=0;
// Turn off the PWM //Configura led1.led2,led3,led4 como
EPwm2Regs.TZSEL.bit.OSHT5 = 1; SALIDAS
EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZA = GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO7=1;
TZ_FORCE_LO; // EPWM1A will go low GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO9=1;
EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO11=1;
TZ_FORCE_LO; // EPWM1B will go low GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO31=1;
EPwm2Regs.TZFRC.bit.OST = 1; GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34=1;
// Turn off the PWM GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO49=0;
EPwm1Regs.TZEINT.bit.OST = 1; GpioCtrlRegs.GPBQSEL2.bit.GPIO49=2;
EPwm2Regs.TZEINT.bit.OST = 1; //Entradas cualificada
EDIS; GpioCtrlRegs.GPBCTRL.bit.QUALPRD2=25
} 5; //Periodo de cualificación
274
EDIS; else
} GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO9=1;
/* Deshabilita GPIO */ if((gpio_value&2)==2)
void GPIO_Disable(void) GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO11=1;
{ else
EALLOW; GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO11=1;
//Configura led1.led2,led3,led4 como if((gpio_value&4)==4)
entradas GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO31=1;
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO7=0; else
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO9=0; GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO31=1;
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO11=0; if((gpio_value&8)==8)
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO31=0; GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO34=1;
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34=0; else
EDIS; GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO34=1;
} }
/* Escribe un dato al GPIO */ /* Lee un dato de la entrada GPIO */
void GPIO_WriteData(uint16_t uint32_t GPIO_ReadData(void)
gpio_value) {
{ return 0;
if((gpio_value&1)==1) }
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO9=1;
D.2 Programa Perifericos.h

// User_Perifericos.h void GPIO_WriteData(uint16_t
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE gpio_value);
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES uint32_t GPIO_ReadData(void);
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA //Estructura que guarda las
MICRORRED mediciones obtenidas por el adc
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA typedef struct
7/05/2019 // {
#ifndef uint16_t AdcBitsIoinv;//Canal A1
USER_INCLUDE_USER_PERIFERICOS_H_ ADC (Iout)
#define uint16_t AdcBitsVoinv;//Canal A2
USER_INCLUDE_USER_PERIFERICOS_H_ ADC (Vout)
// Funciones para habilitar el DSC uint16_t AdcBitsVdcinv;//Canal A3
los modulos ADC, PWM, interrupciones ADC (VDC link)
y GPIO's float AdcVoltsIoinv;//Valor en
void DSP_SysInit(void); volts canal A1
void ADC_Init(void); float AdcVoltsVoinv;//Valor en
void ADC_Disable(void); volts canal A2
void ADC_Read(void); float AdcVoltsVdcinv;//Valor en
void PWM_Init(void); volts canal A3
void PWM_Enable(void); float Ioinv;//Valor de la
void PWM_Disable(void); corriente de salida del inversor
void PWM_UpdateDutyePWM1(uint16_t float Voinv;//Valor de la tensión
pwm_value); de salida del inversor
void PWM_UpdateDutyePWM2(uint16_t float Vdcinv;//Valor de la tensión
pwm_value); del bus de CD
void GPIO_Init(void); }driver_adc_struct;
void GPIO_Disable(void); #endif /*
USER_INCLUDE_USER_PERIFERICOS_H_ */
275
D.3 Programa Presonante.c
// Presonante.c sine_ref.vout=sine_ref.amplitude*sin
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE (sine_ref.angle);
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES }
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA /*Ejecuta la acción de control PI */
MICRORRED void User_PIControlTask(float
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA x_med,driver_pi_struct *pi_s)
7/05/2019 // {
#include "User_common.h" //Actualiza el valor medido en la
driver_pi_struct pi_tension; salida de la planta
driver_pres_struct pres_corriente; pi_s->x_act=x_med;
driver_sine_wave sine_ref; //Obtiene el error conrespecto a la
float I_sensor; referencia
float V_sensor; pi_s->x_error=(pi_s->x_ref)-(pi_s-
uint16_t cnt_sample_cv; >x_act);
driver_inv_sm SM_INVERTER=INV_INIT; //Ejecuta acción integral
driver_inv_sm pi_s->h_act=(pi_s->KI*pi_s-
SM_INVERTER_NEW=INV_INIT; >x_error)+(pi_s->h_prev);
uint16_t led_counter; //Obtiene el valor de salida del
uint16_t blink_index; controlador PI
uint16_t push_count; pi_s->y_out=(pi_s->KP*pi_s-
uint16_t push_press; >x_error)+(pi_s->h_act+pi_s-
/*Convierte la señal obtenida por el >h_prev);
ADC a tensiones y corrientes del //Guarda el valor del registro
inversor*/ actual para la siguiente iteración
void User_GetElectricalSignals(void) pi_s->h_prev=pi_s->h_act;
{ //Ventana Antiwindup verifica que la
ADC_Read(); acción se encuentre entre los
adc_inv.AdcVoltsIoinv=K_ADC*((float) valores de saturación
adc_inv.AdcBitsIoinv); if((pi_s->y_out)>(pi_s->y_high_lim))
adc_inv.AdcVoltsVoinv=K_ADC*((float) {
adc_inv.AdcBitsVoinv); pi_s->y_out=pi_s->y_high_lim;
adc_inv.AdcVoltsVdcinv=K_ADC*((float pi_s->h_act=0;
)adc_inv.AdcBitsVdcinv); pi_s->h_prev=0;
adc_inv.Ioinv=K_IAC*adc_inv.AdcVolts pi_s->flag_sat=0XFF;
Ioinv-OFFSET_IAC; }
adc_inv.Voinv=K_VAC*adc_inv.AdcVolts else if((pi_s->y_out)<(pi_s-
Voinv-OFFSET_VAC; >y_low_lim))
adc_inv.Vdcinv=K_VDC*adc_inv.AdcVolt {
sVdcinv; pi_s->y_out=pi_s->y_low_lim;
} pi_s->h_act=0;
/*Obtiene la señal de referencia de pi_s->h_prev=0;
tensión*/ pi_s->flag_sat=0XFF;
void User_GetVoltageReference(void) }
{ //Limpia bandera de saturación
sine_ref.angle=sine_ref.angle+sine_r else
ef.K_TS; {
if(sine_ref.angle>=TWO_PI) pi_s->flag_sat=0;
{ }
sine_ref.angle=0; }
}
276
/*Ejecuta el control P+RESC*/ {
void User_PRESControlTask(float //Inicializa estructura de
x_med,driver_pres_struct *pres_s) controlador PI
{ pi_tension.KI=KI_CV;
pres_s->x_act=x_med; pi_tension.KP=KP_CV;
// señal de error, e(k)=x_ref-x_med pi_tension.y_high_lim=HIGH_LIM_CV;
pres_s->x_error=(pres_s->x_ref)- pi_tension.y_low_lim=LOW_LIM_CV;
(pres_s->x_act); pi_tension.x_error=0;
//obtiene h(k)=e(k)-a1*h(k-1)- pi_tension.flag_sat=0;
a2*h(k-2) pi_tension.h_act=0;
pres_s->h_0=(pres_s->x_error)- pi_tension.h_prev=0;
(pres_s->a1*pres_s->h_1)-(pres_s- pi_tension.x_act=0;
>a2*pres_s->h_2); pi_tension.x_ref=0;
//obtiene señal de salida pi_tension.y_out=0;
y(k)=kp*e(k)+b0*h(k)+b2*h(k-2) //Inicializa estructura de
pres_s->y_out=(pres_s->KP*pres_s- controlador PRES
>x_error)+(pres_s->b0*pres_s- pres_corriente.KP=KP_RES;
>h_0)+(pres_s->b2*pres_s->h_2); pres_corriente.a1=A1_RES;
//Guarda valores actuales para la pres_corriente.a2=A2_RES;
siguiente iteración pres_corriente.b0=B0_RES;
pres_s->h_2=pres_s->h_1; pres_corriente.b2=B2_RES;
pres_s->h_1=pres_s->h_0; pres_corriente.flag_sat=0;
//Ventana Antiwindup verifica que la pres_corriente.h_0=0;
acción se encuentre entre los pres_corriente.h_1=0;
valores de saturación pres_corriente.h_2=0;
if((pres_s->y_out)>(pres_s- pres_corriente.x_act=0;
>y_high_lim)) pres_corriente.x_error=0;
{ pres_corriente.x_ref=0;
pres_s->y_out=pres_s->y_high_lim; pres_corriente.y_out=0;
pres_s->h_0=0; pres_corriente.y_high_lim=HIGH_LIM_C
pres_s->h_1=0; I;
pres_s->h_2=0; pres_corriente.y_low_lim=LOW_LIM_CI;
pres_s->flag_sat=0XFF; //resetea contador de tiempo de
} muestreo del controlador de tensión
else if((pres_s->y_out)<(pres_s- cnt_sample_cv=0;
>y_low_lim)) //Inicializa driver de referencia
{ sinusoidal
pres_s->y_out=pres_s->y_low_lim; sine_ref.K_TS=K_V_SINE;
pres_s->h_0=0; sine_ref.TS=TS_V;
pres_s->h_1=0; sine_ref.omega=WE_V_SINE;
pres_s->h_2=0; sine_ref.amplitude=AMP_V_SINE;
pres_s->flag_sat=0XFF; sine_ref.angle=0;
} sine_ref.vout=0;
//Limpia bandera de saturación //Inicializa las variables de
else corriente y voltaje, contadores y
{ boton de inicio en cero
pres_s->flag_sat=0; I_sensor=0;
} V_sensor=0;
} led_counter=0;
/* Inicializa los lazos de control blink_index=0;
del inversor */ push_press=0;
void User_InitControl(void) }
277
/* Ejecuta los lazos de control del led_counter=0;
inversor */ }
void User_RunInv(void) break;
{ case INV_RUN:
uint16_t pwm_value; User_RunInv();
User_GetVoltageReference(); if(led_counter==BLINK_TOP)
pi_tension.x_ref=sine_ref.vout; {
V_sensor=GAIN_SENSOR_TENSION*adc_inv blink_index^=0xFF;
.Voinv; if(blink_index)
User_PIControlTask(V_sensor,&pi_tens GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2);
ion); else
pres_corriente.x_ref=pi_tension.y_ou GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_3);
t; led_counter=0;
I_sensor=GAIN_SENSOR_CORRIENTE*adc_i }
nv.Ioinv; break;
User_PRESControlTask(I_sensor,&pres_ case INV_FAULT:
corriente); if(led_counter==BLINK_TOP)
pwm_value=(uint16_t)(User_ScalePWM(p {
res_corriente.y_out)); blink_index^=0xFF;
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=pwm_value; if(blink_index)
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA=pwm_value; GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2);
} else
/* Escala el valor del pwm, realiza GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS);
la comparación con la señal led_counter=0;
triangular */ }
float User_ScalePWM(float v_control) break;
{ default:
float pwm_value; break;
pwm_value=M_PWM_MODULO*v_control+B_P }
WM_MODULO; if(ON_BUTTON==ON_PRESS)
return pwm_value; {
} push_count++;
/* Ejecuta la máquina de estado de if(push_count>=PUSH_TOP&&push_press=
la aplicación */ =0)
void User_ProcessSM(void) {
{ push_count=PUSH_TOP;
led_counter++; if(push_press==0X00)
switch(SM_INVERTER) {
{ switch(SM_INVERTER)
case INV_INIT: {
User_InitControl(); case INV_STOP:
RELAY_ON(); PWM_Enable();
SM_INVERTER=INV_STOP; RELAY_ON();
break; User_InitControl();
case INV_STOP: SM_INVERTER=INV_RUN;
if(led_counter==BLINK_TOP) break;
{ case INV_RUN:
blink_index^=0xFF; PWM_Disable();
if(blink_index) User_InitControl();
GPIO_WriteData(SET_LEDS); SM_INVERTER=INV_STOP;
else break;
GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS);
278
case INV_FAULT: break;
PWM_Disable(); }
User_InitControl(); push_press=0XFF;
SM_INVERTER=INV_STOP; }
break; }
default:
} /* Detiene la ejecución de máquina
else de estado*/
{ void User_GotoFaultSM(void)
push_count=0; {
push_press=0; PWM_Disable();
} SM_INVERTER==INV_FAULT;
} SM_INVERTER_NEW==INV_FAULT;
}
D.4 Programa Presonante.h

// Presonante.h float y_high_lim;
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE float y_low_lim;
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES float h_0;//h(k)
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA float h_1;//h(k-1)
MICRORRED float h_2;//h(k-2)
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA float a1;//coeficiente a1
7/05/2019 // float a2;//coeficiente a2
#ifndef float b0;//coeficiente b0
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ float b2;//coeficiente b2
#define float KP;//constante kp
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ char flag_sat;
//Estructura definida para el }driver_pres_struct;
controlador PI //Estructura definida para la
typedef struct máquina de estado del inversor
{ typedef enum
float x_act; {
float x_ref; INV_INIT,
float x_error; INV_STOP,
float y_out; INV_RUN,
float y_high_lim; INV_FAULT
float y_low_lim; }driver_inv_sm;
float h_prev;
float h_act; typedef struct
float KI;//KI=ki*TS/2 {
float KP; float amplitude;
char flag_sat; float omega;
}driver_pi_struct; float TS;
//Estructura definida para el float K_TS;
controlador RESONANTE float angle;
typedef struct float vout;
{ }driver_sine_wave;
float x_act; #define K_VAC ((float)302.00)
float x_ref; #define K_IAC ((float)6.26)
float x_error; #define K_VDC ((float)301)
float y_out; #define OFFSET_VAC ((float)498.3)
279
#define OFFSET_IAC ((float)10.329) #define B2_RES
#define OFFSET_VDC ((float)0.00) ((float)0.015704101534022)
#define MAX_IAC ((float)8.45) #define HIGH_LIM_CI ((float)0.5)
#define MIN_IAC ((float)-8.45) #define LOW_LIM_CI ((float)-0.5)
#define K_ADC ((float)7.326e-4) //Macros utilizadas para activar los
//Tiempo de muestreo relevadores y leds
#define TS_I #define RELAY_ON()
((float)0.00005)//frecuencia 20000Hz GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7=1
#define TS_V #define RELAY_OFF()
((float)0.00005)//frecuencia 2000Hz GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7=1
#define WE_V_SINE #define ON_BUTTON
((float)376.991118) GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO49
#define K_V_SINE #define ON_PRESS 0x00
((float)0.01884955592) #define RUN_SET_LED_2 0x04
#define AMP_V_SINE #define RUN_SET_LED_3 0x08
((float)0.3)//amplitud de la #define STOP_SET_LEDS 0x0C
referencia #define FAIL_SET_LEDS 0x0C
#define TWO_PI ((float)6.283185307) #define SET_LEDS 0x0C
#define TOP_CNT_SAMPLE_CV 10 #define CLEAR_LEDS 0x00
#define GAIN_SENSOR_TENSION #define BLINK_TOP ((uint16_t)10000)
((float)0.006) #define PUSH_TOP ((uint16_t)7500)
#define GAIN_SENSOR_CORRIENTE //Funciones empleadas para las
((float)0.2) estructuras
#define M_PWM_MODULO ((float)3750) void
#define B_PWM_MODULO ((float)1875) User_GetElectricalSignals(void);
//Macros utilizadas por el control // Lectura del ADC de las distintas
PI de tensión variables de control
#define KP_CV ((float)0.645) void User_GetVoltageReference(void);
#define KI_CV // Referencia senoidal a 60 Hz
((float)0.1000145375)//en realidad void User_PIControlTask(float
se calcula como KI*Ts/2 x_med,driver_pi_struct *pi_struct);
#define HIGH_LIM_CV ((float)1) // Control PI
#define LOW_LIM_CV ((float)-1) void User_PRESControlTask(float
//Macros utilizadas por el control x_med,driver_pres_struct
resonante de corriente *pi_struct); // Control P+CRES
#define KP_RES ((float)0.6972) void User_InitControl(void);
#define A1_RES void User_RunInv(void);
((float)1.999330699561244) float User_ScalePWM(float
#define A2_RES v_control);
((float)0.999685917969320) void User_ProcessSM(void);
#define B0_RES #endif /*
((float)0.015704101534022) USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ */
D.5 Programa SMControl.c

// SMControl.c 7/05/2019 //
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE #include "User_common.h"
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES driver_SMC_struct SMC_tension;
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA driver_sine_wave sine_ref;
MICRORRED float V_sensor;
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA uint16_t cnt_sample_cv;
280
driver_inv_sm SM_INVERTER=INV_INIT; /* Inicializa lazo de control */
driver_inv_sm void User_InitControl(void)
SM_INVERTER_NEW=INV_INIT; {
uint16_t led_counter; //Inicializa estructura de
uint16_t blink_index; controlador SMC estructura integrada
uint16_t push_count; SMC_tension.x_ref=0;
uint16_t push_press; SMC_tension.x_act=0;
/* Convierte la señal obtenida por SMC_tension.x1=0;
el adc a tensiones y corrientes del SMC_tension.x1_ant=0;
inversor */ SMC_tension.x2=0;
void User_GetElectricalSignals(void) SMC_tension.u1=0;
{ SMC_tension.ueq=0;
ADC_Read(); SMC_tension.lambda = lambda_SMC;
adc_inv.AdcVoltsVoinv=K_ADC*((float) SMC_tension.alfa = alfa_SMC;
adc_inv.AdcBitsVoinv); // Resetea contador de tiempo de
adc_inv.Voinv=K_VAC*adc_inv.AdcVolts muestreo del controlador de tensión
Voinv-OFFSET_VAC; cnt_sample_cv=0;
} //Inicializa la referencia
/* Obtiene la señal de referencia de sinusoidal
tensión */ sine_ref.K_TS=K_V_SINE;
void User_GetVoltageReference(void) sine_ref.TS=TS_V;
{ sine_ref.omega=WE_V_SINE;
sine_ref.angle=sine_ref.angle+sine_r sine_ref.amplitude=AMP_V_SINE;
ef.K_TS; sine_ref.angle=0;
if(sine_ref.angle>=TWO_PI) sine_ref.vout=0;
{ V_sensor=0;
sine_ref.angle=0; led_counter=0;
} blink_index=0;
sine_ref.vout=sine_ref.amplitude*sin push_press=0;
(sine_ref.angle); }
} /* Ejecuta lazo de control */
/* Ejecuta la acción de control void User_RunInv(void)
SMC_estructura integrada */ {
void User_SMCControlTask(float uint16_t pwm_value;
x_med,driver_SMC_struct *SMC_s) User_GetVoltageReference();
{ SMC_tension.x_ref=sine_ref.vout;
// Actualiza el valor medido en la V_sensor=GAIN_SENSOR_TENSION*adc_inv
salida de la planta .Voinv;
SMC_s->x_act=x_med; User_SMCControlTask(V_sensor,&SMC_te
//Obtiene el error conrespecto a la nsion);
referencia pwm_value=(uint16_t)(User_ScalePWM(S
SMC_s->x1=(SMC_s->x_act)-(SMC_s- MC_tension.ueq));
>x_ref); EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=pwm_value;
//Calculo de la derivada EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA=pwm_value;
SMC_s->x2=((SMC_s->x1)-(SMC_s- }
>x1_ant))*20000; /* Escala el valor del pwm, realiza
SMC_s->x1_ant=(SMC_s->x1); la comparación con la señal
//Calculo del control equivalente triangular */
SMC_s->u1=(SMC_s->x2)+(SMC_s- float User_ScalePWM(float v_control)
>lambda*SMC_s->x1); {
SMC_s->ueq=(SMC_s->alfa*SMC_s->u1); float pwm_value;
}
281
pwm_value=M_PWM_MODULO*v_control+B_P break;
WM_MODULO; }
return pwm_value; if(ON_BUTTON==ON_PRESS)
} {
/* Ejecuta la máquina de estado de push_count++;
la aplicación */ if(push_count>=PUSH_TOP&&push_press=
void User_ProcessSM(void) =0)
{ {
led_counter++; push_count=PUSH_TOP;
switch(SM_INVERTER) if(push_press==0X00)
{ {
case INV_INIT: switch(SM_INVERTER)
User_InitControl(); {
RELAY_ON(); case INV_STOP:
SM_INVERTER=INV_STOP; PWM_Enable();
break; RELAY_ON();
case INV_STOP: User_InitControl();
if(led_counter==BLINK_TOP) SM_INVERTER=INV_RUN;
{ break;
blink_index^=0xFF; case INV_RUN:
if(blink_index) PWM_Disable();
GPIO_WriteData(SET_LEDS); User_InitControl();
else SM_INVERTER=INV_STOP;
GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS); break;
led_counter=0; case INV_FAULT:
} PWM_Disable();
case INV_RUN: SM_INVERTER=INV_STOP;
User_RunInv(); break;
if(led_counter==BLINK_TOP) default:
{ break;
blink_index^=0xFF; }
if(blink_index) push_press=0XFF;
GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2); }
else }
GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_3); }
led_counter=0;
} else
break; {
case INV_FAULT: push_count=0;
if(led_counter==BLINK_TOP) push_press=0;
{ }
blink_index^=0xFF; }
if(blink_index) /* Detiene la ejecución de máquina
GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2); de estado */
else void User_GotoFaultSM(void)
GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS); {
led_counter=0; PWM_Disable();
break; SM_INVERTER_NEW==INV_FAULT;
default: }
282
D.6 Programa SMControl.h
// SMControl.h #define WE_V_SINE
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE ((float)376.991118)
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES #define K_V_SINE
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA ((float)0.01886842435)
MICRORRED #define AMP_V_SINE ((float)1.077)
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA //amplitud de la referencia
7/05/2019 // #define TWO_PI ((float)6.283185307)
#ifndef // Sensor de voltaje
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ #define TOP_CNT_SAMPLE_CV 10
#define #define GAIN_SENSOR_TENSION
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ ((float)0.00002)
//Estructura definida para el SMC #define M_PWM_MODULO ((float)3750)
typedef struct #define B_PWM_MODULO ((float)1875)
{ //Macros utilizadas por el control
float x_act; SMC de tensión
float x_ref; #define alfa_SMC ((float)-0.000002)
float x1; #define lambda_SMC ((float)1000000)
float x2; //Macro para modo de activacion
float x1_ant; #define RELAY_ON()
float u1; GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7=1
float ueq; #define RELAY_OFF()
float lambda; GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7=1
float alfa; #define ON_BUTTON
}driver_SMC_struct; GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO49
//Estructura máquina de estado #define ON_PRESS 0x00
typedef enum #define RUN_SET_LED_2 0x04
{ #define RUN_SET_LED_3 0x08
INV_INIT, #define STOP_SET_LEDS 0x0C
INV_STOP, #define FAIL_SET_LEDS 0x0C
INV_RUN, #define SET_LEDS 0x0C
INV_FAULT #define CLEAR_LEDS 0x00
}driver_inv_sm; #define BLINK_TOP ((uint16_t)10000)
typedef struct #define PUSH_TOP ((uint16_t)7500)
{ void
float amplitude; User_GetElectricalSignals(void);
float omega; void User_GetVoltageReference(void);
float TS; void User_SMCControlTask(float
float K_TS; x_med,driver_SMC_struct
float angle; *SMC_struct);
float vout; void User_InitControl(void);
}driver_sine_wave; void User_RunInv(void);
// float User_ScalePWM(float
#define K_VAC ((float)302.00) v_control);
#define OFFSET_VAC ((float)600.3) void User_ProcessSM(void);
#define K_ADC ((float)7.326e-4) #endif
#define TS_V ((float)0.00005) /* USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_
//frecuencia 20 kHz */
// Señal senoidal de referencia
283
D.7 Programa ISMControl.c
// ISMControl.c /* Ejecuta la acción de control PI
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE para el ISMC*/
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES void User_ISMCControlTask(float
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA x_med,driver_ISMC_struct *ISMC_s)
MICRORRED {
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA //Actualiza el valor medido en la
7/05/2019 // salida de la planta
#include "User_common.h" ISMC_s->Vout=x_med;
driver_ISMC_struct ISMC; //Calculo del error
driver_lazo_struct lazo; ISMC_s->error=(ISMC_s->Vref)-
driver_sine_wave sine_ref; (ISMC_s->Vout);
float I_sensor; //Calculo del control PI
float V_sensor; ISMC_s->h1=(ISMC_s->error*ISMC_s-
uint16_t cnt_sample_cv; >KI)+(ISMC_s->h0);
driver_inv_sm SM_INVERTER=INV_INIT; //Calculo del control PI
driver_inv_sm ISMC_s->VPI=(ISMC_s->error*ISMC_s-
SM_INVERTER_NEW=INV_INIT; >KP)+(ISMC_s->h1)+(ISMC_s->h0);
uint16_t led_counter; //Calculo del control PI
uint16_t blink_index; ISMC_s->h1=(ISMC_s->h0);
uint16_t push_count; }
uint16_t push_press; /* Ejecuta la acción del lazo de
/* Convierte la señal obtenida por control de corriente */
el adc a tensiones y corrientes del void User_LazoControlTask(float
inversor */ x_med,driver_lazo_struct *lazo_s)
void User_GetElectricalSignals(void) {
{ lazo_s->Iref=x_med;
ADC_Read(); //obtiene la señal de error:
adc_inv.AdcVoltsIoinv=K_ADC*((float) //e(k)=x_ref-x_med
adc_inv.AdcBitsIoinv); lazo_s->uismc=(lazo_s->Iref)-
adc_inv.AdcVoltsVoinv=K_ADC*((float) (lazo_s->VPI);
adc_inv.AdcBitsVoinv); //e(k)=x_ref-x_med
adc_inv.Ioinv=K_IAC*adc_inv.AdcVolts lazo_s->ueq=(lazo_s->alfa*lazo_s-
Ioinv-OFFSET_IAC; >uismc);
adc_inv.Voinv=K_VAC*adc_inv.AdcVolts }
Voinv-OFFSET_VAC; void User_InitControl(void)
} {
/* Obtiene la señal de referencia de //Inicializa estructura de
tensión */ controlador PI del ISMC
void User_GetVoltageReference(void) ISMC.KP=KP_ISMC;
{ ISMC.KI=KI_ISMC;
sine_ref.angle=sine_ref.angle+sine_r ISMC.error=0;
ef.K_TS; ISMC.Vref=0;
if(sine_ref.angle>=TWO_PI) ISMC.Vout=0;
{ ISMC.h1=0;
sine_ref.angle=0; ISMC.h0=0;
} ISMC.VPI=0;
sine_ref.vout=sine_ref.amplitude*sin //Inicializa estructura del lazo de
(sine_ref.angle); control
} lazo.VPI=0.0;
lazo.alfa=alfa_i;
284
lazo.Iref=0.0; /* Ejecuta la máquina de estado de
lazo.uismc=0.0; la aplicación */
lazo.ueq=0.0; void User_ProcessSM(void)
// Resetea contador de tiempo de {
muestreo del controlador de tensión led_counter++;
cnt_sample_cv=0; switch(SM_INVERTER)
//Inicializa driver de referencia {
sinusoidal case INV_INIT:
sine_ref.K_TS=K_V_SINE; User_InitControl();
sine_ref.TS=TS_V; RELAY_ON();
sine_ref.omega=WE_V_SINE; SM_INVERTER=INV_STOP;
sine_ref.amplitude=AMP_V_SINE; break;
sine_ref.angle=0; case INV_STOP:
sine_ref.vout=0; if(led_counter==BLINK_TOP)
I_sensor=0; {
V_sensor=0; blink_index^=0xFF;
led_counter=0; if(blink_index)
blink_index=0; GPIO_WriteData(SET_LEDS);
push_press=0; else
} GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS);
/* Ejecuta los lazos de control del led_counter=0;
inversor */ }
void User_RunInv(void) break;
{ case INV_RUN:
uint16_t pwm_value; User_RunInv();
User_GetVoltageReference(); if(led_counter==BLINK_TOP)
ISMC.Vref=sine_ref.vout; {
V_sensor=GAIN_SENSOR_TENSION*adc_inv blink_index^=0xFF;
.Voinv; if(blink_index)
User_ISMCControlTask(V_sensor,&ISMC) GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2);
; else
lazo.VPI=ISMC.VPI; GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_3);
I_sensor=GAIN_SENSOR_CORRIENTE*adc_i led_counter=0;
nv.Ioinv; }
User_LazoControlTask(I_sensor,&lazo) break;
; case INV_FAULT:
pwm_value=(uint16_t)(User_ScalePWM(l if(led_counter==BLINK_TOP)
azo.ueq)); {
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=pwm_value; blink_index^=0xFF;
} GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2);
/* Escala el valor del pwm, realiza else
la comparación con la señal GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS);
triangular */ led_counter=0;
float User_ScalePWM(float v_control) }
{ break;
float pwm_value; default:
pwm_value=M_PWM_MODULO*v_control+B_P break;
WM_MODULO; }
return pwm_value; if(ON_BUTTON==ON_PRESS)
} {
push_count++;
285
if(push_count>=PUSH_TOP&&push_press= break;
=0) default:
{ break;
push_count=PUSH_TOP; }
if(push_press==0X00) push_press=0XFF;
{ }
switch(SM_INVERTER) }
{ }
case INV_STOP: else
PWM_Enable(); {
RELAY_ON(); push_count=0;
User_InitControl(); push_press=0;
SM_INVERTER=INV_RUN; }
break; }
case INV_RUN: /* Detiene la ejecución de máquina
PWM_Disable(); de estado */
User_InitControl(); void User_GotoFaultSM(void)
SM_INVERTER=INV_STOP; {
break; PWM_Disable();
case INV_FAULT: SM_INVERTER==INV_FAULT;
PWM_Disable(); SM_INVERTER_NEW==INV_FAULT;
User_InitControl(); }
SM_INVERTER=INV_STOP;
D.8 Programa ISMControl.h

// SMControl.h typedef struct
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE {
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES float VPI;
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA float alfa;
MICRORRED float Iref;
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA float uismc;
7/05/2019 // float ueq;
#ifndef }driver_lazo_struct;
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ //Estructura definida para la
#define máquina de estado del inversor
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ typedef enum
//Estructura definida para el {
controlador ISMC INV_INIT,
typedef struct INV_STOP,
{ INV_RUN,
float error; INV_FAULT
float Vref; }driver_inv_sm;
float Vout; typedef struct
float h1; {
float h0; float amplitude;
float VPI; float omega;
float KI; float TS;
float KP; float K_TS;
}driver_ISMC_struct; float angle;
//Estructura definida para el lazo float vout;
de corriente }driver_sine_wave;
286
#define K_VAC ((float)302.00) #define alfa_i ((float)-0.001111111)
#define K_IAC ((float)6.26) //Macro para la maquina de estado
#define K_VDC ((float)301) #define RELAY_ON()
#define OFFSET_VAC ((float)498.3) GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7=1
#define OFFSET_IAC ((float)10.329) #define RELAY_OFF()
#define OFFSET_VDC ((float)0.00) GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7=1
#define MAX_IAC ((float)8.45) #define ON_BUTTON
#define MIN_IAC ((float)-8.45) GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO49
#define K_ADC ((float)7.326e-4) #define ON_PRESS 0x00
//Tiempo de muestreo #define RUN_SET_LED_2 0x04
#define TS_I #define RUN_SET_LED_3 0x08
((float)0.00005)//frecuencia 20000Hz #define STOP_SET_LEDS 0x0C
#define TS_V #define FAIL_SET_LEDS 0x0C
((float)0.00005)//frecuencia 2000Hz #define SET_LEDS 0x0C
#define WE_V_SINE #define CLEAR_LEDS 0x00
((float)376.991118) #define BLINK_TOP ((uint16_t)10000)
#define K_V_SINE #define PUSH_TOP ((uint16_t)7500)
((float)0.01884955592) void
#define AMP_V_SINE User_GetElectricalSignals(void);
((float)1.9)//amplitud de la void User_GetVoltageReference(void);
referencia void User_ISMCControlTask(float
#define TWO_PI ((float)6.283185307) x_med,driver_ISMC_struct
#define TOP_CNT_SAMPLE_CV 10 *ISMC_struct);
#define GAIN_SENSOR_TENSION void User_LazoControlTask(float
((float)0.006) x_med,driver_lazo_struct
#define GAIN_SENSOR_CORRIENTE *lazo_struct);
((float)0.2) void User_InitControl(void);
#define M_PWM_MODULO ((float)3750) void User_RunInv(void);
#define B_PWM_MODULO ((float)1875) float User_ScalePWM(float
//Macros utilizadas por el control v_control);
ISMC void User_ProcessSM(void);
#define KP_ISMC ((float)1000) #endif /*
#define KI_ISMC ((float)0.001) USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ */
//Macro para el lazo de corriente
D.9 Programa STwisControl.c

// STwisControl.c driver_inv_sm
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE SM_INVERTER_NEW=INV_INIT;
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES uint16_t led_counter;
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA uint16_t blink_index;
MICRORRED uint16_t push_count;
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA uint16_t push_press;
7/05/2019 // /* Convierte la señal obtenida por
#include "User_common.h" el adc a tensiones y corrientes del
driver_Supertwisting_struct inversor */
stwisting; void User_GetElectricalSignals(void)
driver_sine_wave sine_ref; {
float V_sensor; ADC_Read();
uint16_t cnt_sample_cv; adc_inv.AdcVoltsVoinv=K_ADC*((float)
driver_inv_sm SM_INVERTER=INV_INIT; adc_inv.AdcBitsVoinv);
287
adc_inv.Voinv=K_VAC*adc_inv.AdcVolts stwisting_s-
Voinv-OFFSET_VAC; >vraizc=sqrt((stwisting_s->vabsol));
} // Calculo del producto de la raiz
/* Obtiene la señal de referencia */ por la funcion signum
void User_GetVoltageReference(void) stwisting_s->vproduc=(stwisting_s-
{ >vraizc)*(stwisting_s->signum);
sine_ref.angle=sine_ref.angle+sine_r // Calculo de la segunda parte del
ef.K_TS; control
if(sine_ref.angle>=TWO_PI) stwisting_s->u2=(stwisting_s-
{ >vproduc)*(stwisting_s->c2);
sine_ref.angle=0; // Calculo del control equivalente
} suma de u1 + u2
sine_ref.vout=sine_ref.amplitude*sin stwisting_s->u=(stwisting_s-
(sine_ref.angle); >u1)+(stwisting_s->u2);
} // Factor para acoplamiento
/* Ejecuta la acción de control stwisting_s->ueq=(stwisting_s-
Supertwisting */ >u)*(stwisting_s->factdes);
void }
User_SuperTwistingControlTask(float /*Inicializa control del inversor*/
x_med,driver_Supertwisting_struct void User_InitControl(void)
*stwisting_s) {
{ //Inicializa estructura de
//Actualiza el valor medido en la controlador Supertwisting
salida de la planta stwisting.Vref=0;
stwisting_s->Vout=x_med; stwisting.Vout=0;
//Calcula la superficie deslizante stwisting.sp=0;
error de la salida menos la entrada stwisting.signum=0;
stwisting_s->sp=((stwisting_s- stwisting.vabsol=0;
>Vout)-(stwisting_s->Vref)); stwisting.vraizc=0;
//Calcula la funcion Signum del stwisting.vproduc=0;
error obtenido stwisting.u=0;
stwisting_s->signum=((stwisting_s- stwisting.u1=0;
>sp)==0.)? 0:(((stwisting_s->sp)>0)? stwisting.u1_A=0;
1 :-1); stwisting.u2=0;
//Calcula la integral de la funcion stwisting.h1=0;
signum stwisting.h1_A=0;
stwisting_s->u1=(stwisting_s- stwisting.ueq=0;
>signum)*(stwisting_s- stwisting.c1=c1_st;
>c1)*(stwisting_s->Periodo); stwisting.c2=c2_st;
{ stwisting.Periodo=Periodo_st;
stwisting_s->h1=(stwisting_s- stwisting.medio=medio_st;
>h1_A)+((stwisting_s- stwisting.factdes=facdes_st;
>Periodo)*(stwisting_s- //resetea contador de tiempo de
>medio)*((stwisting_s- muestreo del controlador de tensión
>u1)+(stwisting_s->u1_A))); cnt_sample_cv=0;
stwisting_s->h1_A=(stwisting_s->h1); //Inicializa driver de referencia
stwisting_s->u1_A=(stwisting_s->u1); sinusoidal
} sine_ref.K_TS=K_V_SINE;
// Calculo del valor absoluto sine_ref.TS=TS_V;
stwisting_s- sine_ref.omega=WE_V_SINE;
>vabsol=fabs((stwisting_s->sp)); sine_ref.amplitude=AMP_V_SINE;
// Calculo de la raiz cuadrada sine_ref.angle=0;
288
sine_ref.vout=0; }
V_sensor=0; break;
led_counter=0; case INV_RUN:
blink_index=0; User_RunInv();
push_press=0; if(led_counter==BLINK_TOP)
} {
/* Ejecuta lazo de control */ blink_index^=0xFF;
void User_RunInv(void) if(blink_index)
{ GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2);
uint16_t pwm_value; else
User_GetVoltageReference(); GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_3);
stwisting.Vref=sine_ref.vout; led_counter=0;
V_sensor=GAIN_SENSOR_TENSION*adc_inv }
.Voinv; break;
User_SuperTwistingControlTask(V_sens case INV_FAULT:
or,&stwisting); if(led_counter==BLINK_TOP)
pwm_value=(uint16_t)(User_ScalePWM(s {
twisting.ueq)); blink_index^=0xFF;
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA=pwm_value; GPIO_WriteData(RUN_SET_LED_2);
} else
/* Escala el valor del pwm, realiza GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS);
la comparación con la señal led_counter=0;
triangular */ }
float User_ScalePWM(float v_control) break;
{ default:
float pwm_value; break;
pwm_value=M_PWM_MODULO*v_control+B_P }
WM_MODULO; if(ON_BUTTON==ON_PRESS)
return pwm_value; {
} push_count++;
/* Ejecuta la máquina de estado de if(push_count>=PUSH_TOP&&push_press=
la aplicación */ =0)
void User_ProcessSM(void) {
{ push_count=PUSH_TOP;
led_counter++; if(push_press==0X00)
switch(SM_INVERTER) {
{ switch(SM_INVERTER)
case INV_INIT: {
User_InitControl(); case INV_STOP:
RELAY_ON(); PWM_Enable();
SM_INVERTER=INV_STOP; RELAY_ON();
case INV_STOP: SM_INVERTER=INV_RUN;
if(led_counter==BLINK_TOP) break;
{ case INV_RUN:
blink_index^=0xFF; PWM_Disable();
if(blink_index) User_InitControl();
GPIO_WriteData(SET_LEDS); SM_INVERTER=INV_STOP;
else break;
GPIO_WriteData(CLEAR_LEDS); case INV_FAULT:
led_counter=0; PWM_Disable();
289
User_InitControl(); push_count=0;
SM_INVERTER=INV_STOP; push_press=0;
break; }
default: }
break; /* Detiene la ejecución de máquina
} de estado */
push_press=0XFF; void User_GotoFaultSM(void)
} {
} PWM_Disable();
else SM_INVERTER_NEW==INV_FAULT;
{ }
D.10 Programa STwisControl.h

// STwisControl.h //Estructura definida para la
TESIS APLICACIÓN DEL CONTROL DE máquina de estado del inversor
MODOS DESLIZANTES A INVERSORES typedef enum
MONOFÁSICOS OPERANDO DENTRO DE UNA {
MICRORRED INV_INIT,
ALUMNO: JOSE LUIS MATA LEDESMA INV_STOP,
7/05/2019 // INV_RUN,
#ifndef INV_FAULT
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ }driver_inv_sm;
#define //Estructura definida para la señal
USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ de referencia
//Estructura definida para el typedef struct
controlador Supertwisting {
typedef struct float amplitude;
{ float omega;
float Vout; float TS;
float Vref; float K_TS;
float sp; float angle;
float signum; float vout;
float vabsol; }driver_sine_wave;
float vraizc; #define K_VAC ((float)302.00)
float vproduc; #define OFFSET_VAC ((float)498.3)
float u; #define K_ADC ((float)7.326e-4)
float u1; //Tiempo de muestreo
float u1_A; #define TS_V
float h1; ((float)0.00005)//frecuencia 2000Hz
float h1_A; #define WE_V_SINE
float u2; ((float)376.991118)
float ueq; #define K_V_SINE
float c1; ((float)0.01884955592)
float c2; #define AMP_V_SINE
float Periodo; ((float)1.077)//amplitud de la
float medio; referencia
float factdes; #define TWO_PI ((float)6.283185307)
}driver_Supertwisting_struct; #define TOP_CNT_SAMPLE_CV 10
290
#define GAIN_SENSOR_TENSION #define STOP_SET_LEDS 0x0C
((float)0.005) #define FAIL_SET_LEDS 0x0C
#define M_PWM_MODULO ((float)3750) #define SET_LEDS 0x0C
#define B_PWM_MODULO ((float)1875) #define CLEAR_LEDS 0x00
//Macros utilizadas por el control #define BLINK_TOP ((uint16_t)10000)
Supertwisting de tensión #define PUSH_TOP ((uint16_t)7500)
#define c1_st ((float)0.5) void
#define c2_st ((float)1.5) User_GetElectricalSignals(void);
#define Periodo_st ((float)0.00005) void User_GetVoltageReference(void);
#define medio_st ((float)0.5) void
#define facdes_st ((float)-1.0) User_SuperTwistingControlTask(float
#define RELAY_ON() x_med,driver_Supertwisting_struct
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO7=1 *st_struct);
#define RELAY_OFF() void User_InitControl(void);
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7=1 void User_RunInv(void);
#define ON_BUTTON float User_ScalePWM(float
GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO49 v_control);
#define ON_PRESS 0x00 void User_ProcessSM(void);
#define RUN_SET_LED_2 0x04 #endif /*
#define RUN_SET_LED_3 0x08 USER_INCLUDE_USER_INVCONTROL_H_ */
291
Anexo E “Esquemáticos del módulo inversor TIDM
SOLARONEPHINV”
E.1 Pinout DSC TDMS320F28335.
292
E.2 Esquemático del inversor monofásico.
293

Tesis Maestria Aplicacion Del Control de Modos Deslizantes A Inversores Monofasicos Operando en Modo Isla

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Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

APLICACIÓN DEL CONTROL DE MODOS

DR. RUBÉN ORTEGA GONZALEZ

El desarrollo del presente trabajo está enfocado al diseño e implementación de

The development of this work is focused on the design and implementation of

Capítulo 1 “Marco teórico conceptual”………………………… 1

Capítulo 2 “Descripción del control de modos deslizantes”… 27

Capítulo 3 “Modelos de un inversor operando en modo isla

Capítulo 4 “Simulaciones de los algoritmos de control en 95

Capítulo 5 “Implementación de los algoritmos de control en

6 Capítulo 6 “Conclusiones y recomendaciones”.. 231

En la actualidad, un gran porcentaje de la generación eléctrica se obtiene a través

Dentro de los avances en la electrónica de potencia, los convertidores de CD-CD

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Para n1, donde Vo1 es el valor rms de la componente fundamental y Von es el

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Desarrollar modelos de pequeña señal y promediado en variables de estado,

1.2.1 Objetivos específicos.

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 Diseñar tres controladores con la técnica de modos deslizantes (SMC) con el

 Realizar pruebas al inversor operando en modo isla, por medio de

 Realizar pruebas experimentales implementando los algoritmos de control

 Realizar las mediciones, tablas de resultados y comparaciones de las pruebas

Analizar y aplicar diferentes técnicas de control lineales y no lineales para

En la literatura [4]-[6], bajo diferentes aplicaciones, los algoritmos de control por

Este trabajo es parte de un proyecto multidisciplinario apoyado por la Secretaria

1.4 Estado del arte.

En esta sección se presentan los trabajos recientes de mayor importancia en

En 2012 [7], R. Ortega González desarrolla un modelo lineal de pequeña señal, a

En 2018 [9], C. M. Maldonado Cervantes realiza la implementación de un

En 2014 [10], R. Kumar Mahakhuda emplea un algoritmo de control de modos

En 1999 [11], D. Biel Solé establece las condiciones para el diseño de

En 2003 [12], C.A. Ocampo Martínez realiza el control de un convertidor de

En 2014 [13], A. Hani Yassen implementa un control de modos deslizantes con

En 2017 [14], V. Repecho Del Corral, implementa controladores de modos

En 2008 [16], C. Castro Morales implementa un controlador de modos deslizante

R. Ortega González, O. Carranza C., J. C. Sosa, V. García y R. Hernández [17],

L. M. Ortega González, D. Romero Romero, V. Vásquez López, R. Ortega

O. M. Hernández G. y C. A. Sanabria T. [19], presenta en 2011 el modelado y

C. L. Trujillo Rodríguez, D. Velasco de la Fuente, E. Figueres Amorós, G. Garcera

A. Abrishamifar, A. Ale Ahmad y M. Mohamadian [21], presentan en 2012 la

R. Kumar Mahakhuda, S. Maity, S. Kumar Samal y P. Kumar Sahu [23],

H. Rastegar y M. Pichan [24], presentan en 2017 una metodología para diseñar

S. Kumar Gudey y R. Gupta [25], presentan en 2014 la implementación del

E. Fossas, F. Guinjoan, E. Alarcón, A. Poveda y D. Biel [26], presentan en 2001 un

Y. Tzou y Shih-Liang Jung [27]-[29], presentan en 1995 y 1996 un control de

S. Ding, W. Xing Zheng, J. Sun y J. Wang [30], presentan en 2018 la aplicación

Electrónica de Potencia. En el capítulo 6 Convertidores CD-CA, M. H. Rashid [34]

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Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. En el capítulo 3 Design

Control Design Techniques in Power Electronics. En el capítulo 6 DC to AC Power

1.5 Generación distribuida.

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Figura 1.2 Símbolos de los semiconductores de potencia [35].

 El número de etapas de potencia en cascada.

 Modulación por ancho de un solo pulso o por pulsos múltiples.