Escuela Profesional de

Mecánica, Mecánica Eléctrica

y Mecatrónica

4K08081/4M08075 – Mecanismos y Vibraciones / 2022 par

Sesión 2 :

Biela-Manivela:
Cinemática

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Ing. Hermann Alcázar Rojas, PhD
– Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 2. Biela-Manivela: Cinemática
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 1. Cinemática Definición

La cinemática es la rama de la
mecánica clásica que estudia las
leyes del movimiento de los
cuerpos sin tener en cuenta las
causas que los producen.

La cinemática se limita,
esencialmente, al estudio de la
desplazamiento, velocidad y
aceleración en función del tiempo.

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– Mecanismos y Vibraciones / 2022 par 2. Biela-Manivela: Cinemática
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 2. Conceptos previos

Derivada temporal:
𝑑𝑥 𝑑𝑥
velocidad: 𝑣= = 𝑥ሶ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥=𝑓 𝑡 
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑥
aceleración: 𝑎= 2 = 𝑥ሷ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Derivada espacial:
𝑦=𝑓 𝑥
𝑑𝑦 𝑣 = 𝑥ሶ
𝑑𝑦 = 𝑦′
pendiente: 𝑚= 𝑑𝑥
𝑑𝑥

𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑎 = 𝑥ሷ
concavidad: 2
= 𝑦′′
𝑑𝑥 2 𝑑𝑥

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 3. Velocidades

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 3. Velocidades

Manivela AB Biela BC

Sobre el nodo B, la velocidad es la

misma para ambas barras,

𝑣𝐵 = 𝐿𝑚 𝜃ሶ 𝑣𝐵/𝐶 = 𝐿𝑏 𝜙ሶ
𝑣𝐵 = 𝑣𝐶 + 𝑣𝐵/𝐶

𝑥: 𝐿𝑚 sin 𝜃 𝜃ሶ + 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ = −𝑠ሶ (3)

𝑦: 𝐿𝑚 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ (4)
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 3. Velocidades

La conocida ecuación de movimiento,

𝐿𝑚 cos 𝜃 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 = 𝑠 (1)
𝐿𝑚 sin 𝜃 = 𝐿𝑏 sin 𝜙 (2)

se deriva temporalmente:
d(1) −𝐿𝑚 sin 𝜃 𝜃ሶ − 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ = 𝑠ሶ (3)
:
d𝑡
d(2)
: 𝐿𝑚 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ (4)
d𝑡

De la solución de la E.M.: 𝜃 = 𝜃0 , 𝜙, 𝑠 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ + 𝑠ሶ = −𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሶ0 (5)


Dado, por condiciones 𝜃ሶ = 𝜃ሶ0 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ = 𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሶ0 (6)
de entrada:

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 3. Velocidades

𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ + 𝑠ሶ = −𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሶ0 (5)

𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ = 𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሶ0 (6)

Expresando en términos matriciales:

𝐿𝑏 sin 𝜙 1 𝜙ሶ −𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሶ0

= (7)
𝐿𝑏 cos 𝜙 0 𝑠ሶ 𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሶ0

La solución se implementa en Matlab:

…
M = [Lb*sin(theta), 1 ; Lb*cos(theta),0];
Fv=[Lm*sin(phi)*wphi; Lm*cos(phi)*wphi];
[wtheta, vs]=inv(M)*Fv;

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 4. Aceleraciones

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 4. Aceleraciones

−𝐿𝑚 sin 𝜃 𝜃ሶ − 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ = 𝑠ሶ (3)

𝐿𝑚 cos 𝜃 𝜃ሶ = 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ (4)

d(3) −𝐿𝑚 cos 𝜃 𝜃ሶ 2 − 𝐿𝑚 sin 𝜃 𝜃ሷ −

:
d𝑡 −𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ 2 − 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሷ = 𝑠ሷ

d(4) − 𝐿𝑚 sin 𝜃 𝜃ሶ 2 + 𝐿𝑚 cos 𝜃 𝜃ሷ =

:
d𝑡 = −𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ 2 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሷ

De la solución de la E.M.:
𝜃 = 𝜃0 , 𝜙, 𝑠 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሷ + 𝑠ሷ = (8)
𝜃ሶ = 𝜃ሶ0 , 𝜙,ሶ 𝑠ሶ = −𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሶ02 − 𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሷ0 − 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ 2

Dado, por condiciones 𝜃ሷ = 𝜃ሷ0 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሷ =
de entrada: = −𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሶ02 − 𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሷ0 + 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ 2 (9)

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 4. Aceleraciones

𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሷ + 𝑠ሷ = (8)
= −𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሶ02 − 𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሷ0 − 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ 2

𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሷ =
= −𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሶ02 − 𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሷ0 + 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ 2 (9)

Expresando en términos matriciales:

𝐿𝑏 sin 𝜙 1 𝜙ሷ −𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሶ02 − 𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሷ0 − 𝐿𝑏 cos 𝜙 𝜙ሶ 2 (10)

=
𝐿𝑏 cos 𝜙 0 𝑠ሷ −𝐿𝑚 sin 𝜃0 𝜃ሶ02 − 𝐿𝑚 cos 𝜃0 𝜃ሷ0 + 𝐿𝑏 sin 𝜙 𝜙ሶ 2

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 ¿ PREGUNTAS?

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