TeleRobotica

Departamento de ingeniería biomédica

Facultad de Ingeniería
Universidad Autónoma de Bucaramanga

Cinemática Inversa
1
 Cinemática Inversa método geométrico
Ley de los cosenos

Usualmente utilizada en triángulos oblicuángulos ( no son rectángulos)

B
La ley del coseno se utiliza cuando se conocen
a
LAL LLL
c

7 ? 7 9 A C
40° 𝜽 b
12 13
𝑎2 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 cos(𝐴)
𝑥2 = 122 72
+ − 2(12)(7) cos(40) 𝑎2 = 𝑏2 + 𝑐2 − 2𝑏𝑐 cos(𝐴)
𝑥 = 8.01 𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑐 cos(𝐵)
𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑐 2 𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos(𝐶)
𝐴= 𝑐𝑜𝑠 −1
−2𝑏𝑐
𝐴 = 41.17°
 Cinemática Inversa método geométrico
ideas trigonométricas de utilidad

a
b

B A
c

𝐶𝑂 𝑏 𝐶𝐴 𝐶 𝑠𝑒𝑛(𝐵) 𝐶𝑂 𝑏
𝑠𝑒𝑛 𝐵 = = 𝑐𝑜𝑠 𝐵 = = 𝑡𝑎𝑛 𝐵 = = =
ℎ 𝑎 ℎ 𝑎 𝐶𝑜𝑠(𝐵) 𝐶𝐴 𝑐

𝑐𝑜𝑠 2 (𝛼) + 𝑠𝑒𝑛2 (𝛼) = 1

cos 𝜋 − 𝛼 = −cos(𝛼)
 Cinemática Inversa método geométrico

𝑥
𝑦 𝑦
𝑦

𝐿2
𝜃2

𝐿1

𝜃1

𝑥 𝑥
 Cinemática Inversa método geométrico

180 = 𝜃2 + 𝛾

𝑙ℎ = 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2
𝑦
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos(𝐶)

𝐿2 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 − 𝑙12 − 𝑙22
−cos(𝛾) =
𝑙ℎ 2𝑙1𝑙2
𝜃2
𝛾
𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 − 𝑙12 − 𝑙22
−cos(180 − 𝜃2 ) =
𝐿1 2𝑙1𝑙2
𝛽

𝜃1
𝜙 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 − 𝑙12 − 𝑙22
cos(𝜃2 ) =
𝑥 2𝑙1𝑙2
 Cinemática Inversa método geométrico
𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 ) + 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃2 ) = 1
𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
𝑡𝑎𝑛 𝜃2 =
𝐶𝑜𝑠(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 = 1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 )

𝑦
1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃2 )
𝜃2 = arctan
𝐶𝑜𝑠 𝜃2
𝐿2

𝑙ℎ 𝜃1 = 𝜙 − 𝛽
𝜃2
𝛾 𝑃𝑦
𝜃1 = arctan −𝛽
𝐿1 𝑃𝑥
𝛽
𝑃𝑦 𝑙2𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
𝜙 𝜃1 = arctan − arctan
𝜃1 𝑃𝑥 𝑙2 cos 𝜃2 + 𝑙1
𝑥
 Cinemática Inversa método geométrico

𝑦
𝑥
𝑦
𝑥
𝑙3
𝑙3 𝑧
𝑧
𝑙2
𝑙2
𝑄3
𝑄2

𝑙1 𝑙1

𝑄1

𝑎
 Cinemática Inversa método geométrico

𝑦
𝑥

𝑙3
𝜃3 𝑧
𝑙2 𝑙3
𝜃2 𝜃3
𝑙2
𝜃2

𝑙1 𝑙1

𝜃1 𝑎1 𝑎
𝑎
 Cinemática Inversa método geométrico
𝑦
𝑥
𝑧
𝑙3 𝑙3
𝜃3 𝑧 ℎ𝑙
𝑙2 𝜃3
𝑙2 𝑑
𝜃2 𝜃2

𝑙1
𝑙1

𝑎1 𝑎
𝑦
𝜃1 𝑃𝑧 = 𝑙1 + 𝑑 d = 𝑃𝑧 − 𝑙1
𝑥 𝑎
a= 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2

ℎ𝑙 = 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 + (𝑃𝑧 − 𝑙1)2
 Cinemática Inversa método geométrico

𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos(𝐶)
𝑙3
ℎ𝑙
𝜃3
𝑙2 𝛾 𝑑
𝛽 𝜙 𝜃2 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 + (𝑃𝑧 − 𝑙1)2 − 𝑙22 − 𝑙32
−cos(𝛾) =
2𝑙2𝑙3

𝑙1 𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 + (𝑃𝑧 − 𝑙1)2 − 𝑙22 − 𝑙32

cos(𝜃3 ) =
2𝑙2𝑙3

1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃3 )
𝑎1 𝑎 𝜃3 = arctan
𝐶𝑜𝑠 𝜃3
 Cinemática Inversa método geométrico

𝑙3
ℎ𝑙
𝜃3 𝜃2 = 𝜙 − 𝛽
𝑙2 𝛾 𝑑
𝛽 𝜙 𝜃2

𝑃𝑧 − 𝑙1
𝜃2 = arctan −𝛽
𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2
𝑙1

𝑃𝑧 − 𝑙1 𝑙3𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )
𝜃2 = arctan − arctan
𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 𝑙3 cos 𝜃3 + 𝑙2
𝑎1 𝑎
 Cinemática Inversa método geométrico
𝑦
𝑥
𝑧
𝑙3
𝜃3 𝑧
𝑙2
𝜃2

𝑙1
𝑃𝑦
𝜃1 = arctan
𝑃𝑥

𝑦
𝜃1

𝑥 𝑎