Control Moderno

Péndulo Doble
Facultad de Ingeniería, Universidad de Cuenca
Pesántez-Pesántez Pedro
pedro.pesantez@ucuenca.edu.ec

𝑦2̇ = 𝑙1 𝜃̇1 sin 𝜃1 + 𝑙2 𝜃̇2 in 𝜃2

Resumen: En esta práctica se demuestran las
ecuaciones diferenciales que se cumplen para
modelar el sistema de control de péndulo doble a
partir de las ecuaciones de LaGrange.
I. Marco teórico
El procedimiento se facilita al utilizar las
ecuaciones de LaGrange. Previamente se debe
definir el cambio de altura a través de la energía
potencial del sistema siendo V la energía potencial
del sistema. y la velocidad a la cual se interpreta
con la energía cinética siendo T la energía cinética
del sistema.

𝐿=𝑇−𝑉
La energía potencial del sistema:

𝑉 = 𝑚1 𝑔⁡𝑦1 + 𝑚2 𝑔⁡𝑦2

𝑉 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔⁡𝑙1 cos 𝜃1 − 𝑚2 𝑔𝑙2 cos(𝜃2 )⁡

1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑣1 2 + 𝑚2 𝑣2 2
2 2
La energía cinética del sistema:
1 1
Se considera primeramente las posiciones 𝑇= 𝑚 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 1 2 ) + 𝑚2 (𝑥̇ 2 2 + 𝑦̇ 2 2 )
2 1 1 2
considerando los ejes.

𝑥1 = 𝑙1 sin(𝜃1 )
1 1 2 2
𝑦1 = −𝑙1 cos⁡(𝜃1 ) 𝑇= 𝑚1 𝑙1 𝜃̇1 + 𝑚2 (𝑙1 2 𝜃̇2 + 𝑙2 2 𝜃̇2
2 2
Al aplicar la derivada estaremos expresando el + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ))
desplazamiento con respecto al ángulo.

𝑥1̇ = 𝑙1 𝜃̇1 cos 𝜃1 1 1 2

𝑉 = 𝑚1 𝑙1 𝜃̇1 + 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇2
2 2
𝑦1̇ = 𝑙1 𝜃̇1 sin 𝜃1
+ 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 )
Nuevamente se expresa ahora la distancia de la + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔⁡𝑙1 cos 𝜃1
segunda masa considerando los ejes. − 𝑚2 𝑔𝑙2 cos(𝜃2 )

𝑥2 = 𝑙1 sin(𝜃1 ) + 𝑙2 sin(𝜃2 ) Aplicando Lagrange se obtiene las respectivas

ecuaciones para teta 1
𝑦2 = −𝑙1 cos(𝜃1 ) − 𝑙2 cos(𝜃2 )
De igual manera se aplica la deriva con respecto al
ángulo, pero ahora de la masa dos. 𝑑𝐿 2
= 𝑚1 𝑙1 𝜃̇1 + 𝑚2 𝑙2 2 𝜃̇2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 )
𝑑𝜃̇1
𝑥2̇ = 𝑙1 𝜃̇1 cos 𝜃1 − 𝑙2 𝜃̇2 cos 𝜃2
1
 Control Moderno

𝑑 𝑑𝐿
( ) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 2 𝜃1̈ + 𝜃2̈ 𝑙1 𝑙2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) −𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇2 sin(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 −𝜃̇2 )
𝑑𝑡 𝑑𝜃̇1

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 2 𝜃1̈ + (𝑚2 )𝑙2 2 𝜃1̈ cos(𝜃1 − 𝜃2 ) − (𝑚2 )𝑙2 𝜃̇2 sin(𝜃1 − 𝜃2 ) (𝜃̇1 −𝜃̇2 )
+ (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔sin𝜃1 = 0

De igual manera y siguiendo el mismo

procedimiento se obtiene la ecuación para teta 2
(𝑚2 )𝑙2 2𝜃2̈ + (𝑚2)𝑙1 2 𝜃1̈ cos(𝜃1 − 𝜃2 ) − (𝑚2 )𝑙1𝜃̇1 sin(𝜃1 − 𝜃2)
+ (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔sin𝜃2 = 0

II. Conclusiones

Este sistema puede ser moldeado a partir de

ecuaciones diferenciales utilizando LaGrange.
Además se ve que para este sistema se consideran
longitudes de las cuerdas, ángulos entre el sistema
de masas con la cuerdas y se utiliza ecuaciones de
energía potencial como cinética para representar su
movimiento.

III. Bibliografía

W.Bolton, Ingeniería de Control, 2th ed.

Instituto Tecnológico Superior de Lerdo.